本發(fā)明涉及一種車輛停車輔助裝置。

背景技術(shù)：

1、已知有一種車輛停車輔助裝置，其使車輛自動(dòng)地停車到未設(shè)置劃分停車區(qū)劃的白線等劃分線的停車場(chǎng)(例如，私人住宅的停車場(chǎng))。該車輛停車輔助裝置被配置為，在車輛到停車場(chǎng)停車時(shí)，對(duì)與該停車場(chǎng)相關(guān)的信息(以下，稱為“停車場(chǎng)信息”)進(jìn)行注冊(cè)，在下次要將車輛自動(dòng)地停車到該停車場(chǎng)時(shí)，對(duì)那時(shí)取得的停車場(chǎng)信息與已注冊(cè)的停車場(chǎng)信息進(jìn)行對(duì)照，掌控車輛與停車場(chǎng)的位置關(guān)系，與此同時(shí)自動(dòng)地將車輛停車到停車場(chǎng)。作為這樣的車輛停車輔助裝置，已知一種將通過攝像機(jī)拍攝停車場(chǎng)內(nèi)的立體物體或停車場(chǎng)周邊的立體物體而取得的圖像(以下稱為“拍攝圖像”)中拍攝到的立體物體的特征點(diǎn)作為停車場(chǎng)信息進(jìn)行注冊(cè)的車輛停車輔助裝置(例如，參照日本特開2017-138664號(hào)公報(bào))。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、在進(jìn)行立體物體的特征點(diǎn)的注冊(cè)(以下，簡(jiǎn)稱為“特征點(diǎn)注冊(cè)”)時(shí)僅駕駛者搭乘于車輛，但在進(jìn)行車輛向停車場(chǎng)的自動(dòng)停車(以下，簡(jiǎn)稱為“自動(dòng)停車”)時(shí)除了駕駛者之外還有其他乘員搭乘于車輛的情況下，在特征點(diǎn)注冊(cè)時(shí)和自動(dòng)停車時(shí)車輛的傾斜情況可能不同。此外，在特征點(diǎn)注冊(cè)時(shí)車輛行駛過的地面與自動(dòng)停車時(shí)車輛行駛的地面不同，其結(jié)果為，在車輛行駛的地面的坡度不同的情況下，特征點(diǎn)注冊(cè)時(shí)和自動(dòng)停車時(shí)車輛的傾斜情況也有可能不同。在該情況下，即使相同的立體物體被拍攝到拍攝圖像中，在拍攝圖像中拍攝到的立體物體的形狀在特征點(diǎn)注冊(cè)時(shí)和自動(dòng)停車時(shí)也有可能不同。在該情況下，即使在自動(dòng)停車時(shí)取得注冊(cè)了特征點(diǎn)的立體物體(以下稱為“注冊(cè)立體物體”)的特征點(diǎn)，也有可能不能夠判斷為這些取得的特征點(diǎn)是注冊(cè)立體物體的特征點(diǎn)，其結(jié)果為，有可能不能夠使車輛自動(dòng)地停車到停車場(chǎng)。

2、另外，在上午進(jìn)行了特征點(diǎn)注冊(cè)但在下午進(jìn)行了自動(dòng)停車的情況下，在特征點(diǎn)注冊(cè)時(shí)和自動(dòng)停車時(shí)，太陽(yáng)光對(duì)立體物體的照射方式以及從地面反射的太陽(yáng)光對(duì)立體物體的照射方式也不同。此外，在特征點(diǎn)注冊(cè)是在白天進(jìn)行的但在夜間進(jìn)行自動(dòng)停車的情況下，在特征點(diǎn)注冊(cè)時(shí)和自動(dòng)停車時(shí)光對(duì)立體物體的照射方式以及從地面反射的光對(duì)立體物體的照射方式也不同。在這樣的情況下，即使相同的立體物體被拍攝到拍攝圖像中，在拍攝圖像中呈現(xiàn)的立體物體的特征點(diǎn)也有可能在特征點(diǎn)注冊(cè)時(shí)和自動(dòng)停車時(shí)不同。該情況下，即使在自動(dòng)停車時(shí)取得注冊(cè)立體物體的特征點(diǎn)，也不能夠判斷為這些取得的特征點(diǎn)是注冊(cè)立體物體的特征點(diǎn)，其結(jié)果為，有可能不能夠使車輛自動(dòng)地停車到停車場(chǎng)。

3、并且，在其他車輛、自行車以及花盆等可移動(dòng)的立體物體的特征點(diǎn)被注冊(cè)為停車場(chǎng)信息，這樣的可移動(dòng)的立體物體在自動(dòng)停車時(shí)已從特征點(diǎn)注冊(cè)時(shí)的處所位置移開的情況下，在自動(dòng)停車時(shí)未取得注冊(cè)了特征點(diǎn)的立體物體的特征點(diǎn)，其結(jié)果為，不能夠使車輛自動(dòng)地停車到停車場(chǎng)。

4、在以此方式將立體物體的特征點(diǎn)作為停車場(chǎng)信息進(jìn)行注冊(cè)的情況下，當(dāng)特征點(diǎn)注冊(cè)時(shí)和自動(dòng)停車時(shí)圍繞車輛、停車場(chǎng)的狀況不同時(shí)，有可能不能夠使車輛自動(dòng)地停車到停車場(chǎng)。

5、本發(fā)明是為了應(yīng)對(duì)所述問題而完成的。即，本發(fā)明的目的之一在于，提供一種在特征點(diǎn)注冊(cè)時(shí)和自動(dòng)停車時(shí)圍繞車輛、停車場(chǎng)的狀況不同的情況下也能夠使車輛自動(dòng)地停車到停車場(chǎng)的車輛停車輔助裝置。

6、本發(fā)明的車輛停車輔助裝置，具有：攝像機(jī)，其以能夠拍攝車輛的周圍的方式安裝在所述車輛；控制單元，其能夠執(zhí)行停車輔助控制，所述停車輔助控制為利用與停車場(chǎng)相關(guān)的信息將所述車輛自動(dòng)地停車到所述停車場(chǎng)，所述與停車場(chǎng)相關(guān)的信息是從由所述攝像機(jī)拍攝的圖像中作為停車場(chǎng)信息而取得的。

7、所述控制單元配置為，取得在所述車輛停止在所述停車場(chǎng)的旁邊時(shí)由所述攝像機(jī)拍攝的所述停車場(chǎng)的圖像作為拍攝圖像，從所述拍攝圖像中取得所述停車場(chǎng)的入口的地面的特征點(diǎn)作為入口特征點(diǎn)，利用從本次取得的所述拍攝圖像中取得的所述停車場(chǎng)信息執(zhí)行所述停車輔助控制，對(duì)所述停車場(chǎng)信息進(jìn)行注冊(cè)，所述停車場(chǎng)信息包括與取得的所述入口特征點(diǎn)相關(guān)的信息作為入口特征點(diǎn)信息。

8、進(jìn)一步地，所述控制單元被配置為，在注冊(cè)了所述停車場(chǎng)信息之后所述車輛停止在未判斷的停車場(chǎng)的旁邊的情況下，取得所述拍攝圖像，從本次取得的所述拍攝圖像中取得所述未判斷的停車場(chǎng)的入口的地面的特征點(diǎn)作為未對(duì)照的特征點(diǎn)，通過將與所述未對(duì)照的特征點(diǎn)相關(guān)的信息和所述入口特征點(diǎn)信息進(jìn)行對(duì)照，判斷所述未判斷的停車場(chǎng)是否為注冊(cè)了所述停車場(chǎng)信息的所述停車場(chǎng)即已注冊(cè)的停車場(chǎng)，在判斷為所述未判斷的停車場(chǎng)是所述已注冊(cè)的停車場(chǎng)的情況下，利用本次得到的所述停車場(chǎng)信息和注冊(cè)了的所述停車場(chǎng)信息執(zhí)行所述停車輔助控制。

9、由此，不是針對(duì)停車場(chǎng)內(nèi)的立體物體、停車場(chǎng)周邊的立體物體的特征點(diǎn)，而是將與停車場(chǎng)內(nèi)的地面及停車場(chǎng)周邊的地面的特征點(diǎn)相關(guān)的信息作為停車場(chǎng)信息進(jìn)行注冊(cè)。即使在特征點(diǎn)注冊(cè)時(shí)和自動(dòng)停車時(shí)圍繞車輛、停車場(chǎng)的狀況不同，由攝像機(jī)拍攝的停車場(chǎng)內(nèi)的地面、停車場(chǎng)周邊的地面的圖像的變化也小。因此，即使在特征點(diǎn)注冊(cè)時(shí)和自動(dòng)停車時(shí)圍繞車輛、停車場(chǎng)的狀況不同，在自動(dòng)停車時(shí)取得了與作為停車場(chǎng)信息而注冊(cè)了的入口特征點(diǎn)(以下，稱為“注冊(cè)入口特征點(diǎn)”)對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)的情況下，也能夠判斷為該特征點(diǎn)是注冊(cè)入口特征點(diǎn)，其結(jié)果為，能夠判斷為未判斷的停車場(chǎng)是已注冊(cè)的停車場(chǎng)。因此，能夠使車輛自動(dòng)地停車到停車場(chǎng)。

10、在本發(fā)明的車輛停車輔助裝置中，所述控制單元也可以被配置為，將所述拍攝圖像分割為多個(gè)規(guī)定分割范圍，從所述規(guī)定分割范圍分別取得至少一個(gè)所述特征點(diǎn)。在該情況下，所述入口特征點(diǎn)是從所述規(guī)定分割范圍分別取得的特征點(diǎn)。

11、由此，能夠不偏向停車場(chǎng)的入口的一部分的范圍的地面而取得入口特征點(diǎn)。因此，能夠更可靠地判斷未判斷的停車場(chǎng)是已注冊(cè)的停車場(chǎng)。

12、另外，在本發(fā)明的車輛停車輔助裝置中，所述規(guī)定分割范圍例如為相同大小。

13、此外，在本發(fā)明的車輛停車輔助裝置中，所述規(guī)定分割范圍例如被設(shè)定為相互不交疊。

14、另外，在本發(fā)明的車輛停車輔助裝置中，所述控制單元也可以被配置為，與距所述停車場(chǎng)的入口的中央遠(yuǎn)的所述規(guī)定分割范圍相比，從距所述停車場(chǎng)的入口的中央近的所述規(guī)定分割范圍取得比較多的數(shù)量的所述特征點(diǎn)，作為所述入口特征點(diǎn)。

15、由此，能夠大量取得距停車場(chǎng)的入口的中央近的地面的入口特征點(diǎn)。因此，能夠更可靠地判斷未判斷的停車場(chǎng)是已注冊(cè)的停車場(chǎng)。

16、另外，在本發(fā)明的車輛停車輔助裝置中，所述控制單元也可以被配置為，從各所述規(guī)定分割范圍分別取得規(guī)定數(shù)量的所述入口特征點(diǎn)，在存在不能夠取得所述規(guī)定數(shù)量的所述入口特征點(diǎn)的所述規(guī)定分割范圍的情況下，從不能夠取得所述規(guī)定數(shù)量的所述入口特征點(diǎn)的所述規(guī)定分割范圍以外的所述規(guī)定分割范圍，取得比所述規(guī)定數(shù)量多的數(shù)量的所述入口特征點(diǎn)。

17、由此，即使在一部分的范圍中未取得規(guī)定數(shù)量的入口特征點(diǎn)的情況下，也能取得與在所有的范圍中取得規(guī)定數(shù)量的入口特征點(diǎn)時(shí)的入口特征點(diǎn)的總數(shù)相同或接近的數(shù)量的入口特征點(diǎn)。因此，能夠更可靠地判斷未判斷的停車場(chǎng)是已注冊(cè)的停車場(chǎng)。

18、另外，在本發(fā)明的車輛停車輔助裝置中，所述入口特征點(diǎn)信息例如包括與所述入口特征點(diǎn)的圖像的濃淡的圖案相關(guān)的信息。

19、由此，入口特征點(diǎn)的圖像中的濃淡的圖案被注冊(cè)為停車場(chǎng)信息。

20、另外，在本發(fā)明的車輛停車輔助裝置中，所述入口特征點(diǎn)信息例如包括與以所述停車場(chǎng)內(nèi)的規(guī)定位置作為基準(zhǔn)的所述入口特征點(diǎn)的位置相關(guān)的信息。

21、由此，將以停車場(chǎng)內(nèi)的規(guī)定位置作為基準(zhǔn)的入口特征點(diǎn)的位置注冊(cè)為停車場(chǎng)信息。

22、另外，在本發(fā)明的車輛停車輔助裝置中，所述控制單元也可以被配置為，在判斷為所述未判斷的停車場(chǎng)不是所述已注冊(cè)的停車場(chǎng)的情況下，利用本次得到的所述停車場(chǎng)信息執(zhí)行所述停車輔助控制。

23、另外，在本發(fā)明的車輛停車輔助裝置中，所述攝像機(jī)例如包括對(duì)所述車輛的前方進(jìn)行拍攝的前方攝像機(jī)、對(duì)所述車輛的后方進(jìn)行拍攝的后方攝像機(jī)、對(duì)所述車輛的左側(cè)進(jìn)行拍攝的左側(cè)攝像機(jī)以及對(duì)所述車輛的右側(cè)進(jìn)行拍攝的右側(cè)攝像機(jī)。

24、參照以下附圖，對(duì)實(shí)施方式進(jìn)行說明，本發(fā)明的各結(jié)構(gòu)要素并不限定于所述的實(shí)施方式。本發(fā)明的其他的目的、其他特征以及附帶的優(yōu)點(diǎn)，根據(jù)參照以下的附圖而記述的關(guān)于本發(fā)明的實(shí)施方式的說明，能夠容易地被理解。