本發(fā)明涉及一種車輛停車輔助裝置。

背景技術(shù)：

1、已知有一種車輛停車輔助裝置，其使車輛自動地停車到未設(shè)置劃分停車區(qū)劃的白線等劃分線的停車場(例如，私人住宅的停車場)。該車輛停車輔助裝置被配置為，在車輛到停車場停車時，對與該停車場相關(guān)的信息(以下，稱為“停車場信息”)進行注冊，在下次要將車輛自動地停車到該停車場時，對那時取得的停車場信息與已注冊的停車場信息進行對照，掌控車輛與停車場的位置關(guān)系，與此同時自動地將車輛停車到停車場。作為這樣的車輛停車輔助裝置，已知一種將通過攝像機拍攝停車場內(nèi)的立體物體或停車場周邊的立體物體而取得的圖像(以下稱為“拍攝圖像”)中拍攝到的立體物體的特征點作為停車場信息進行注冊的車輛停車輔助裝置(例如，參照日本特開2017-138664號公報)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、在進行立體物體的特征點的注冊(以下，簡稱為“特征點注冊”)時僅駕駛者搭乘于車輛，但在進行車輛向停車場的自動停車(以下，簡稱為“自動停車”)時除了駕駛者之外還有其他乘員搭乘于車輛的情況下，在特征點注冊時和自動停車時車輛的傾斜情況可能不同。此外，在特征點注冊時車輛行駛過的地面與自動停車時車輛行駛的地面不同，其結(jié)果為，在車輛行駛的地面的坡度不同的情況下，特征點注冊時和自動停車時車輛的傾斜情況也有可能不同。在該情況下，即使相同的立體物體被拍攝到拍攝圖像中，在拍攝圖像中拍攝到的立體物體的形狀在特征點注冊時和自動停車時也有可能不同。在該情況下，即使在自動停車時取得注冊了特征點的立體物體(以下稱為“注冊立體物體”)的特征點，也有可能不能夠判斷為這些取得的特征點是注冊立體物體的特征點，其結(jié)果為，有可能不能夠使車輛自動地停車到停車場。

2、另外，在上午進行了特征點注冊但在下午進行了自動停車的情況下，在特征點注冊時和自動停車時，太陽光對立體物體的照射方式以及從地面反射的太陽光對立體物體的照射方式也不同。此外，在特征點注冊是在白天進行的但在夜間進行自動停車的情況下，在特征點注冊時和自動停車時光對立體物體的照射方式以及從地面反射的光對立體物體的照射方式也不同。在這樣的情況下，即使相同的立體物體被拍攝到拍攝圖像中，在拍攝圖像中呈現(xiàn)的立體物體的特征點也有可能在特征點注冊時和自動停車時不同。該情況下，即使在自動停車時取得注冊立體物體的特征點，也不能夠判斷為這些取得的特征點是注冊立體物體的特征點，其結(jié)果為，有可能不能夠使車輛自動地停車到停車場。

3、并且，在其他車輛、自行車以及花盆等可移動的立體物體的特征點被注冊為停車場信息，這樣的可移動的立體物體在自動停車時已從特征點注冊時的處所位置移開的情況下，在自動停車時未取得注冊了特征點的立體物體的特征點，其結(jié)果為，不能夠使車輛自動地停車到停車場。

4、在以此方式將立體物體的特征點作為停車場信息進行注冊的情況下，當特征點注冊時和自動停車時圍繞車輛、停車場的狀況不同時，有可能不能夠使車輛自動地停車到停車場。

5、本發(fā)明是為了應對所述問題而完成的。即，本發(fā)明的目的之一在于，提供一種在特征點注冊時和自動停車時圍繞車輛、停車場的狀況不同的情況下也能夠使車輛自動地停車到停車場的車輛停車輔助裝置。

6、本發(fā)明的車輛停車輔助裝置，具有：攝像機，其以能夠拍攝車輛的周圍的方式安裝在所述車輛；控制單元，其能夠執(zhí)行停車輔助控制，所述停車輔助控制為利用與停車場相關(guān)的信息將所述車輛自動地停車到所述停車場，所述與停車場相關(guān)的信息是從由所述攝像機拍攝的圖像中作為停車場信息而取得的。

7、所述控制單元配置為，取得在所述車輛停止在所述停車場的旁邊時由所述攝像機拍攝的所述停車場的圖像作為拍攝圖像，從所述拍攝圖像中取得所述停車場的入口的地面的特征點作為入口特征點，利用從本次取得的所述拍攝圖像中取得的所述停車場信息執(zhí)行所述停車輔助控制，對所述停車場信息進行注冊，所述停車場信息包括與取得的所述入口特征點相關(guān)的信息作為入口特征點信息。

8、進一步地，所述控制單元被配置為，在注冊了所述停車場信息之后所述車輛停止在未判斷的停車場的旁邊的情況下，取得所述拍攝圖像，從本次取得的所述拍攝圖像中取得所述未判斷的停車場的入口的地面的特征點作為未對照的特征點，通過將與所述未對照的特征點相關(guān)的信息和所述入口特征點信息進行對照，判斷所述未判斷的停車場是否為注冊了所述停車場信息的所述停車場即已注冊的停車場，在判斷為所述未判斷的停車場是所述已注冊的停車場的情況下，利用本次得到的所述停車場信息和注冊了的所述停車場信息執(zhí)行所述停車輔助控制。

9、由此，不是針對停車場內(nèi)的立體物體、停車場周邊的立體物體的特征點，而是將與停車場內(nèi)的地面及停車場周邊的地面的特征點相關(guān)的信息作為停車場信息進行注冊。即使在特征點注冊時和自動停車時圍繞車輛、停車場的狀況不同，由攝像機拍攝的停車場內(nèi)的地面、停車場周邊的地面的圖像的變化也小。因此，即使在特征點注冊時和自動停車時圍繞車輛、停車場的狀況不同，在自動停車時取得了與作為停車場信息而注冊了的入口特征點(以下，稱為“注冊入口特征點”)對應的特征點的情況下，也能夠判斷為該特征點是注冊入口特征點，其結(jié)果為，能夠判斷為未判斷的停車場是已注冊的停車場。因此，能夠使車輛自動地停車到停車場。

10、在本發(fā)明的車輛停車輔助裝置中，所述控制單元也可以被配置為，將所述拍攝圖像分割為多個規(guī)定分割范圍，從所述規(guī)定分割范圍分別取得至少一個所述特征點。在該情況下，所述入口特征點是從所述規(guī)定分割范圍分別取得的特征點。

11、由此，能夠不偏向停車場的入口的一部分的范圍的地面而取得入口特征點。因此，能夠更可靠地判斷未判斷的停車場是已注冊的停車場。

12、另外，在本發(fā)明的車輛停車輔助裝置中，所述規(guī)定分割范圍例如為相同大小。

13、此外，在本發(fā)明的車輛停車輔助裝置中，所述規(guī)定分割范圍例如被設(shè)定為相互不交疊。

14、另外，在本發(fā)明的車輛停車輔助裝置中，所述控制單元也可以被配置為，與距所述停車場的入口的中央遠的所述規(guī)定分割范圍相比，從距所述停車場的入口的中央近的所述規(guī)定分割范圍取得比較多的數(shù)量的所述特征點，作為所述入口特征點。

15、由此，能夠大量取得距停車場的入口的中央近的地面的入口特征點。因此，能夠更可靠地判斷未判斷的停車場是已注冊的停車場。

16、另外，在本發(fā)明的車輛停車輔助裝置中，所述控制單元也可以被配置為，從各所述規(guī)定分割范圍分別取得規(guī)定數(shù)量的所述入口特征點，在存在不能夠取得所述規(guī)定數(shù)量的所述入口特征點的所述規(guī)定分割范圍的情況下，從不能夠取得所述規(guī)定數(shù)量的所述入口特征點的所述規(guī)定分割范圍以外的所述規(guī)定分割范圍，取得比所述規(guī)定數(shù)量多的數(shù)量的所述入口特征點。

17、由此，即使在一部分的范圍中未取得規(guī)定數(shù)量的入口特征點的情況下，也能取得與在所有的范圍中取得規(guī)定數(shù)量的入口特征點時的入口特征點的總數(shù)相同或接近的數(shù)量的入口特征點。因此，能夠更可靠地判斷未判斷的停車場是已注冊的停車場。

18、另外，在本發(fā)明的車輛停車輔助裝置中，所述入口特征點信息例如包括與所述入口特征點的圖像的濃淡的圖案相關(guān)的信息。

19、由此，入口特征點的圖像中的濃淡的圖案被注冊為停車場信息。

20、另外，在本發(fā)明的車輛停車輔助裝置中，所述入口特征點信息例如包括與以所述停車場內(nèi)的規(guī)定位置作為基準的所述入口特征點的位置相關(guān)的信息。

21、由此，將以停車場內(nèi)的規(guī)定位置作為基準的入口特征點的位置注冊為停車場信息。

22、另外，在本發(fā)明的車輛停車輔助裝置中，所述控制單元也可以被配置為，在判斷為所述未判斷的停車場不是所述已注冊的停車場的情況下，利用本次得到的所述停車場信息執(zhí)行所述停車輔助控制。

23、另外，在本發(fā)明的車輛停車輔助裝置中，所述攝像機例如包括對所述車輛的前方進行拍攝的前方攝像機、對所述車輛的后方進行拍攝的后方攝像機、對所述車輛的左側(cè)進行拍攝的左側(cè)攝像機以及對所述車輛的右側(cè)進行拍攝的右側(cè)攝像機。

24、參照以下附圖，對實施方式進行說明，本發(fā)明的各結(jié)構(gòu)要素并不限定于所述的實施方式。本發(fā)明的其他的目的、其他特征以及附帶的優(yōu)點，根據(jù)參照以下的附圖而記述的關(guān)于本發(fā)明的實施方式的說明，能夠容易地被理解。