本發(fā)明涉及車輛，具體而言，涉及一種車輛的平順高度控制方法、裝置、存儲介質(zhì)和電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、隨著車輛技術(shù)的快速發(fā)展，電控空氣懸架通過主動調(diào)節(jié)懸架剛度、車輛高度和姿態(tài)來改善車輛的乘坐舒適性和操縱穩(wěn)定性，進而也得到了廣泛的應(yīng)用。

2、車輛的平順高度控制(ride?height?control，簡稱為rhc)是半主動空氣懸架的主要功能，主要是通過空氣彈簧的充放氣來實現(xiàn)的。此外，由于四輪載荷分布不均勻、前后空氣懸架動態(tài)特性不同、側(cè)傾角和俯仰角不理想，導致出現(xiàn)無法對車輛的平順高度進行有效調(diào)節(jié)的技術(shù)問題。

3、針對上述無法對車輛的平順高度進行有效調(diào)節(jié)的技術(shù)問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例提供了一種車輛的平順高度控制方法、裝置、存儲介質(zhì)和電子設(shè)備，以至少解決了無法對車輛的平順高度進行有效調(diào)節(jié)的技術(shù)問題。

2、根據(jù)發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種車輛的平順高度控制方法。該方法可以包括：獲取車輛的初始狀態(tài)信息、初始平順高度信息和初始角度信息，其中，初始狀態(tài)信息用于表征車輛的空氣懸架處于不穩(wěn)定情況下的狀態(tài)，初始平順高度信息用于表征空氣懸架處于不穩(wěn)定情況下的平順高度，初始角度信息用于表征空氣懸架處于不穩(wěn)定情況下的角度；將初始狀態(tài)信息、初始平順高度信息和初始角度信息輸入至車輛的目標控制模型中進行分析，得到車輛的目標控制信息，其中，目標控制模型通過車輛的歷史狀態(tài)信息、歷史平順高度信息和歷史角度信息建立，目標控制信息用于控制車輛的平順高度；基于目標控制信息，確定車輛的目標狀態(tài)信息、目標平順高度信息和目標角度信息，其中，目標狀態(tài)信息用于表征空氣懸架處于穩(wěn)定情況下的狀態(tài)，目標平順高度信息用于表征空氣懸架處于穩(wěn)定情況下的平順高度，目標角度信息用于表征空氣懸架處于穩(wěn)定情況下的角度；基于目標狀態(tài)信息、目標平順高度信息和目標角度信息，對車輛的平順高度進行調(diào)節(jié)，得到車輛的調(diào)節(jié)結(jié)果，其中，調(diào)節(jié)結(jié)果用于表征對車輛的平順高度調(diào)節(jié)成功。

3、可選地，基于目標控制信息，確定車輛的目標狀態(tài)信息、目標平順高度信息和目標角度信息，包括：將目標控制信息和車輛的目標電流擾動信息輸入至車輛的目標預(yù)測模型中進行分析，得到車輛的目標狀態(tài)信息、目標平順高度信息和目標角度信息，其中，目標預(yù)測模型通過車輛的歷史控制信息和車輛的歷史電流擾動信息建立。

4、可選地，該方法還包括：在目標采樣時間內(nèi)，獲取車輛的初始電流擾動信息；對初始電流擾動信息進行映射處理，得到目標電流擾動信息。

5、可選地，將初始狀態(tài)信息、初始平順高度信息和初始角度信息輸入至車輛的目標控制模型中進行分析，得到車輛的目標控制信息，包括：基于初始狀態(tài)信息、初始平順高度信息和初始角度信息，調(diào)用目標控制模型，輸出車輛的目標控制信號；對目標控制信號進行轉(zhuǎn)換處理，得到目標控制信息。

6、可選地，該方法還包括：將歷史狀態(tài)信息、歷史平順高度信息和歷史角度信息輸入至目標控制模型的非線性控制模型中，得到車輛的目標性能向量；對歷史狀態(tài)信息進行約束，得到目標控制模型的目標約束條件；基于目標性能向量和目標約束條件，確定目標控制模型。

7、可選地，基于目標性能向量和目標約束條件，確定目標控制模型，包括：基于目標性能向量中的歷史狀態(tài)分量和目標性能向量中的歷史控制分量，確定目標控制模型的目標成本函數(shù)；基于目標成本函數(shù)、目標性能向量和目標約束條件，確定目標控制模型。

8、可選地，該方法還包括：目標平順高度信息大于等于目標平順高度信息的第一最小值，且小于等于目標平順高度信息的第一最大值；目標角度信息大于等于目標角度信息的第二最小值，且小于等于目標角度信息的第二最大值。

9、根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種車輛的平順高度控制裝置。該裝置可以包括：第一獲取單元，用于獲取車輛的初始狀態(tài)信息、初始平順高度信息和初始角度信息，其中，初始狀態(tài)信息用于表征車輛的空氣懸架處于不穩(wěn)定情況下的狀態(tài)，初始平順高度信息用于表征空氣懸架處于不穩(wěn)定情況下的平順高度，初始角度信息用于表征空氣懸架處于不穩(wěn)定情況下的角度；輸入單元，用于將初始狀態(tài)信息、初始平順高度信息和初始角度信息輸入至車輛的目標控制模型中進行分析，得到車輛的目標控制信息，其中，目標控制模型通過車輛的歷史狀態(tài)信息、歷史平順高度信息和歷史角度信息建立，目標控制信息用于控制車輛的平順高度；第一確定單元，用于基于目標控制信息，確定車輛的目標狀態(tài)信息、目標平順高度信息和目標角度信息，其中，目標狀態(tài)信息用于表征空氣懸架處于穩(wěn)定情況下的狀態(tài)，目標平順高度信息用于表征空氣懸架處于穩(wěn)定情況下的平順高度，目標角度信息用于表征空氣懸架處于穩(wěn)定情況下的角度；第二獲取單元，用于基于目標狀態(tài)信息、目標平順高度信息和目標角度信息，對車輛的平順高度進行調(diào)節(jié)，得到車輛的調(diào)節(jié)結(jié)果，其中，調(diào)節(jié)結(jié)果用于表征對車輛的平順高度調(diào)節(jié)成功。

10、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種電子設(shè)備，包括：存儲器，存儲有可執(zhí)行程序；處理器，用于運行程序，其中，程序運行時執(zhí)行本發(fā)明各個實施例中的方法。

11、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)包括存儲的可執(zhí)行程序，其中，在可執(zhí)行程序運行時控制計算機可讀存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行本發(fā)明各個實施例中的方法。

12、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明各個實施例中的方法。

13、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括非易失性計算機可讀存儲介質(zhì)，非易失性計算機可讀存儲介質(zhì)存儲計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明各個實施例中的方法。

14、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明各個實施例中的方法。

15、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種車輛，該車輛在執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明各個實施例中的方法。

16、在本發(fā)明實施例中，獲取車輛的初始狀態(tài)信息、初始平順高度信息和初始角度信息，其中，初始狀態(tài)信息用于表征車輛的空氣懸架處于不穩(wěn)定情況下的狀態(tài)，初始平順高度信息用于表征空氣懸架處于不穩(wěn)定情況下的平順高度，初始角度信息用于表征空氣懸架處于不穩(wěn)定情況下的角度；將初始狀態(tài)信息、初始平順高度信息和初始角度信息輸入至車輛的目標控制模型中進行分析，得到車輛的目標控制信息，其中，目標控制模型通過車輛的歷史狀態(tài)信息、歷史平順高度信息和歷史角度信息建立，目標控制信息用于控制車輛的平順高度；基于目標控制信息，確定車輛的目標狀態(tài)信息、目標平順高度信息和目標角度信息，其中，目標狀態(tài)信息用于表征空氣懸架處于穩(wěn)定情況下的狀態(tài)，目標平順高度信息用于表征空氣懸架處于穩(wěn)定情況下的平順高度，目標角度信息用于表征空氣懸架處于穩(wěn)定情況下的角度；基于目標狀態(tài)信息、目標平順高度信息和目標角度信息，對車輛的平順高度進行調(diào)節(jié)，得到車輛的調(diào)節(jié)結(jié)果，其中，調(diào)節(jié)結(jié)果用于表征對車輛的平順高度調(diào)節(jié)成功。也就是說，本發(fā)明實施例可以先獲取車輛的初始狀態(tài)信息、初始平順高度信息和初始角度信息，進而將上述獲得的初始狀態(tài)信息、初始平順高度信息和初始角度信息輸入至車輛的目標控制模型中進行分析，以便獲取車輛的目標控制信息，然后基于目標控制信息，可以確定車輛的目標狀態(tài)信息、目標平順高度信息和目標角度信息，最終根據(jù)目標狀態(tài)信息、目標平順高度信息和目標角度信息，實現(xiàn)對車輛的平順高度進行調(diào)節(jié)，以達到獲取車輛的調(diào)節(jié)結(jié)果的目的。由于考慮到根據(jù)獲得的初始狀態(tài)信息、初始平順高度信息和初始角度信息，可以確定車輛的目標控制信息，進而基于目標控制信息，以便確定輛的目標狀態(tài)信息、目標平順高度信息和目標角度信息，從而達到對車輛的平順高度調(diào)節(jié)成功的調(diào)節(jié)結(jié)果的目的，以解決無法對車輛的平順高度進行有效調(diào)節(jié)的技術(shù)問題，實現(xiàn)可以對車輛的平順高度進行有效調(diào)節(jié)的技術(shù)效果。