技術特征：

1.一種重載卡車的制動方法，所述重載卡車包括牽引車和與所述牽引車連接的半掛車，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述內側最大制動力、所述外側最大制動力與所述期望速度對應的期望制動力之間的大小關系，確定下一時刻所述內側車輪對應的第一目標制動力，以及所述外側車輪對應的第二目標制動力，包括：

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述內側最大制動力、所述外側最大制動力與所述期望速度對應的期望制動力之間的大小關系，確定下一時刻所述內側車輪對應的第一目標制動力，以及所述外側車輪對應的第二目標制動力，包括：

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據權利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述當前重載卡車的動力學模型，包括：

6.一種重載卡車的制動裝置，其特征在于，包括：

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述目標制動力確定模塊，包括：

8.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1-5中任一所述的重載卡車的制動方法。

10.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括如權利要求8所述的電子設備，或者包括如權利要求6或7所述的重載卡車的制動裝置。

技術總結
本發(fā)明實施例公開一種重載卡車的制動方法、裝置、設備、介質及車輛，該方法包括：根據當前重載卡車的當前運動狀態(tài)以及當前重載卡車與碰撞風險物的距離，估計當前重載卡車的期望速度；在換道過程中的每個時刻，根據當前重載卡車的當前運動狀態(tài)和動力學模型，確定半掛車的內側車輪的內側最大制動力以及外側車輪的外側最大制動力；根據內側最大制動力、外側最大制動力與期望速度對應的期望制動力之間的大小關系，確定下一時刻內側車輪的第一目標制動力以及外側車輪的第二目標制動力；控制內側車輪和外側車輪在下一時刻分別按照第一目標制動力和第二目標制動力進行減速。通過采用上述技術方案，可提高重載卡車在緊急換道時的安全性。

技術研發(fā)人員：楊更生,褚文博,沈斌,王星,范攀攀
受保護的技術使用者：西部科學城智能網聯(lián)汽車創(chuàng)新中心（重慶）有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/10