本技術(shù)涉及車輛控制，尤其涉及一種車輛涉水控制方法及相關(guān)裝置。

背景技術(shù)：

1、車輛涉水是指車輛在有積水的路面行駛，例如暴雨天氣或者梅雨季節(jié)容易導(dǎo)致路面積水，車輛在經(jīng)過積水路段時(shí)，如果涉水能力不足或者操作不當(dāng)，容易導(dǎo)致拋錨、零部件進(jìn)水等問題，甚至可能危及駕駛員生命安全。因此，當(dāng)車輛涉水時(shí)需要對車輛進(jìn)行相應(yīng)控制，以保障車輛和駕駛員的安全。

2、一些方案中，車輛在經(jīng)過積水路段時(shí)，通過檢測涉水深度，并根據(jù)涉水深度執(zhí)行相關(guān)的控制策略。然而，該方案僅考慮涉水深度，無法精細(xì)化識別涉水場景，相應(yīng)的控制策略也比較單一，從而無法精細(xì)化提高涉水能力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種車輛涉水控制方法及相關(guān)裝置，可以精細(xì)化識別涉水場景并執(zhí)行對應(yīng)的控制策略，從而精細(xì)化提高涉水能力。

2、第一方面，本技術(shù)提供一種車輛涉水控制方法。該方法包括：獲取車輛的涉水深度和涉水寬度，根據(jù)涉水深度和涉水寬度確定目標(biāo)涉水模式，以及對車輛執(zhí)行目標(biāo)涉水模式對應(yīng)的控制策略。

3、可選地，該車輛涉水控制方法應(yīng)用于車輛，該車輛涉水控制方法的執(zhí)行主體為車輛控制器。本技術(shù)對車輛的類型不做限制，例如，本技術(shù)中的車輛可以是電動車、燃油車、混動車或增程車等。

4、涉水深度是指車輛所在路面的積水深度。車輛的涉水深度可以理解為車輛當(dāng)前的涉水深度。涉水寬度是指車輛所在路面的積水寬度。車輛的涉水寬度可以理解為車輛當(dāng)前的涉水寬度。

5、涉水模式可以理解為車輛涉水時(shí)的工作模式，也就是說，車輛在有積水的路面行駛時(shí)，可以進(jìn)入涉水模式。可選地，涉水模式可以有多種，每種涉水模式有對應(yīng)的控制策略，不同的涉水模式可以對應(yīng)不同的控制策略。本技術(shù)中的控制策略可以理解為與車輛涉水相關(guān)的控制策略，用于保障車輛涉水安全。

6、涉水深度和涉水寬度可以用于識別涉水場景，在不同的涉水場景下，車輛可以進(jìn)入不同的涉水模式。目標(biāo)涉水模式是指根據(jù)車輛當(dāng)前的涉水深度和涉水寬度確定的涉水模式，也可以理解為適合車輛當(dāng)前涉水場景的涉水模式，或者也可以理解為與車輛當(dāng)前涉水場景相匹配的涉水模式。

7、通過本技術(shù)，可以結(jié)合車輛的涉水深度和涉水寬度，來精細(xì)化識別車輛的涉水場景(例如是狹窄水面場景還是寬闊水面場景)，進(jìn)而確定與車輛的涉水場景相匹配的目標(biāo)涉水模式，并對車輛執(zhí)行目標(biāo)涉水模式對應(yīng)的控制策略，該控制策略也是與車輛的涉水場景相匹配的。例如，不同涉水深度的狹窄水面場景下的控制策略可以不同，不同涉水深度的寬闊水面場景下的控制策略可以不同，相同涉水深度的狹窄水面場景和寬闊水面場景下的控制策略也可以不同。如此可以針對不同涉水深度和/或涉水深度的涉水場景下的車輛執(zhí)行不同的控制策略，從而精細(xì)化提高車輛的涉水能力，繼而提高車輛涉水的安全性和穩(wěn)定性。

8、在第一方面的一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)涉水深度和涉水寬度確定目標(biāo)涉水模式，包括：在涉水深度大于第一深度閾值，且涉水深度大于第一深度閾值的持續(xù)時(shí)間大于第一時(shí)間的情況下，根據(jù)涉水深度和涉水寬度確定目標(biāo)涉水模式。

9、其中，第一深度閾值可以理解為表征路面有積水的最小深度，第一時(shí)間可以理解為表征路面持續(xù)有積水的最小時(shí)間。

10、示例性地，當(dāng)車輛的涉水深度大于第一深度閾值時(shí)，可判斷此時(shí)車輛所在路面有積水，進(jìn)一步地，當(dāng)涉水深度大于第一深度閾值的持續(xù)時(shí)間大于第一時(shí)間時(shí)，可判斷此時(shí)車輛所在路面持續(xù)有積水，從而可判斷車輛處于積水路段。

11、再示例性地，當(dāng)車輛的涉水深度小于或等于第一深度閾值時(shí)，可判斷此時(shí)車輛所在路面沒有積水，從而可判斷車輛沒有處于積水路段。

12、再示例性地，當(dāng)車輛的涉水深度大于第一深度閾值，但是涉水深度大于第一深度閾值的持續(xù)時(shí)間小于或等于第一時(shí)間時(shí)，可判斷此時(shí)車輛所在路面有積水但并非持續(xù)有積水，從而可判斷車輛沒有處于積水路段。

13、在車輛處于積水路段的情況下，控制器可以對車輛進(jìn)行涉水控制(例如包括確定目標(biāo)涉水模式并執(zhí)行對應(yīng)的控制策略)。在車輛沒有處于積水路段的情況下，控制器可以不對車輛進(jìn)行涉水控制。

14、換而言之，車輛涉水控制的觸發(fā)條件可以為涉水深度大于第一深度閾值，且涉水深度大于第一深度閾值的持續(xù)時(shí)間大于第一時(shí)間。

15、上述實(shí)施方式中，可以通過比較涉水深度與第一深度閾值的大小，以及比較涉水深度大于第一深度閾值的持續(xù)時(shí)間與第一時(shí)間的大小，來判斷車輛是否處于積水路段。具體來說，當(dāng)涉水深度大于第一深度閾值，并且涉水深度大于第一深度閾值的持續(xù)時(shí)間大于第一時(shí)間時(shí)，可判斷此時(shí)車輛處于積水路段，從而對車輛進(jìn)行涉水控制，如此可以比較準(zhǔn)確地判斷車輛涉水控制的觸發(fā)時(shí)機(jī)。

16、在第一方面的一種可能的實(shí)施方式中，目標(biāo)涉水模式為多種涉水模式中的一種，多種涉水模式對應(yīng)不同的控制策略。

17、上述實(shí)施方式中，多種涉水模式可以適用于不同的涉水場景，從而在不同的涉水場景下，可以對車輛執(zhí)行不同的控制策略，有利于精細(xì)化地提高車輛的涉水能力。

18、可選地，上述多種涉水模式包括涉水模式a、涉水模式b、涉水模式c和涉水模式d?；蛘哒f，目標(biāo)涉水模式可以為涉水模式a、涉水模式b、涉水模式c和涉水模式d中的任意一種。

19、為了便于描述，將涉水模式a對應(yīng)的控制策略記為第一控制策略，將涉水模式b對應(yīng)的控制策略記為第二控制策略，將涉水模式c對應(yīng)的控制策略記為第三控制策略，將涉水模式d對應(yīng)的控制策略記為第四控制策略。

20、在第一方面的一種可能的實(shí)施方式中，第一控制策略包括提示以下至少一項(xiàng)：路面有積水，進(jìn)入濕滑路面，進(jìn)入涉水路段，減速行駛。

21、上述實(shí)施方式中，當(dāng)車輛涉水時(shí)，可以通過第一控制策略發(fā)出提醒，以便用戶及時(shí)知曉車輛進(jìn)入積水路段，進(jìn)而注意涉水安全。

22、可選地，第一控制策略可應(yīng)用于涉水深度較淺并且涉水寬度較窄的涉水場景。

23、在第一方面的一種可能的實(shí)施方式中，第二控制策略包括以下至少一項(xiàng)：控制車速降低至第一速度范圍，關(guān)閉增程器，控制空簧升至第一高度，關(guān)閉主動進(jìn)氣格柵，關(guān)閉發(fā)動機(jī)進(jìn)氣口控制閥，關(guān)閉主動式泄壓閥，關(guān)閉空調(diào)冷凝水管控制閥。

24、其中，第一速度范圍是指適合涉水場景的車速范圍?？梢岳斫?，適合涉水場景的車速要低于正常行駛的車速。第一高度可以為空簧能升到的最大高度。

25、上述實(shí)施方式中，當(dāng)車輛涉水時(shí)，可以通過第二控制策略降低車速，抬高車身，以及關(guān)閉增程器、主動進(jìn)氣格柵、發(fā)動機(jī)進(jìn)氣口控制閥、主動式泄壓閥、空調(diào)冷凝水管控制閥等有可能進(jìn)水的部件，如此可以降低車輛進(jìn)水的概率，有利于保護(hù)車輛相關(guān)部件不受損壞。

26、可選地，相較于上述第一控制策略，第二控制策略可應(yīng)用于涉水深度更深和/或涉水寬度更寬的涉水場景。

27、在第一方面的一種可能的實(shí)施方式中，第三控制策略包括以下至少一項(xiàng)：控制車速降低至第一速度范圍，關(guān)閉增程器，控制空簧升至第一高度，關(guān)閉主動進(jìn)氣格柵，關(guān)閉發(fā)動機(jī)進(jìn)氣口控制閥，關(guān)閉主動式泄壓閥，關(guān)閉空調(diào)冷凝水管控制閥，關(guān)閉空調(diào)電氣部件，控制空調(diào)進(jìn)入內(nèi)循環(huán)，關(guān)閉空調(diào)進(jìn)氣口控制閥，控制車門解鎖，控制車窗下降第二高度，打開天窗。

28、上述實(shí)施方式中，當(dāng)車輛涉水時(shí)，可以通過第三控制策略降低車速，抬高車身，關(guān)閉增程器、主動進(jìn)氣格柵、發(fā)動機(jī)進(jìn)氣口控制閥、主動式泄壓閥、空調(diào)冷凝水管控制閥、空調(diào)電氣部件、空調(diào)進(jìn)氣口控制閥等有可能進(jìn)水的部件，以及解鎖車門、降低車窗和打開天窗，如此可以降低車輛進(jìn)水的概率，保護(hù)車輛相關(guān)部件不受損壞，并且有利于車內(nèi)人員逃生。

29、可選地，第三控制策略可以理解為在第二控制策略的基礎(chǔ)上，增加以下至少一項(xiàng)：關(guān)閉空調(diào)電氣部件，控制空調(diào)進(jìn)入內(nèi)循環(huán)，關(guān)閉空調(diào)進(jìn)氣口控制閥，控制車門解鎖，控制車窗下降第二高度，打開天窗。相較于上述第二控制策略，第三控制策略可應(yīng)用于涉水深度更深和/或涉水寬度更寬的涉水場景。

30、在第一方面的一種可能的實(shí)施方式中，第四控制策略包括以下至少一項(xiàng)：控制車速降低至第一速度范圍，關(guān)閉增程器，控制空簧升至第一高度，關(guān)閉主動進(jìn)氣格柵，關(guān)閉發(fā)動機(jī)進(jìn)氣口控制閥，關(guān)閉主動式泄壓閥，關(guān)閉空調(diào)冷凝水管控制閥，關(guān)閉空調(diào)電氣部件，控制空調(diào)進(jìn)入內(nèi)循環(huán)，關(guān)閉空調(diào)進(jìn)氣口控制閥，控制車門解鎖，控制車窗下降第二高度，打開天窗，激活緊急救援服務(wù)系統(tǒng)，禁止增程器開啟。

31、上述實(shí)施方式中，當(dāng)車輛涉水時(shí)，可以通過第四控制策略降低車速，抬高車身，關(guān)閉增程器、主動進(jìn)氣格柵、發(fā)動機(jī)進(jìn)氣口控制閥、主動式泄壓閥、空調(diào)冷凝水管控制閥、空調(diào)電氣部件、空調(diào)進(jìn)氣口控制閥等有可能進(jìn)水的部件，解鎖車門、降低車窗和打開天窗，以及激活緊急救援服務(wù)系統(tǒng)和禁止增程器開啟，如此可以降低車輛進(jìn)水的概率，保護(hù)車輛相關(guān)部件不受損壞，方便車內(nèi)人員逃生，并且有利于車內(nèi)人員及時(shí)獲得救援。

32、可選地，第四控制策略可以理解為在第三控制策略的基礎(chǔ)上，增加以下至少一項(xiàng)：激活緊急救援服務(wù)系統(tǒng)，禁止增程器開啟。相較于上述第三控制策略，第四控制策略可應(yīng)用于涉水深度更深和/或涉水寬度更寬的涉水場景。

33、在第一方面的一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)涉水深度和涉水寬度確定目標(biāo)涉水模式，包括：當(dāng)涉水寬度小于或等于寬度閾值，以及涉水深度小于或等于第二深度閾值時(shí)，確定目標(biāo)涉水模式為涉水模式a。

34、寬度閾值可以理解為用于區(qū)分狹窄水面場景和寬闊水面場景的寬度分界值。當(dāng)涉水寬度小于或等于寬度閾值時(shí)，可判斷此時(shí)的涉水場景為狹窄水面場景(例如橋洞)。

35、可選地，將涉水深度劃分為三個(gè)等級，分別記為第一等級、第二等級和第三等級，第一等級、第二等級和第三等級對應(yīng)的涉水深度依次升高。或者說，第一等級對應(yīng)的涉水深度較淺，第二等級對應(yīng)的涉水深度較深，第三等級對應(yīng)的涉水深度很深。

36、第二深度閾值可以理解為上述第一等級和第二等級之間的深度分界值。當(dāng)涉水深度小于或等于第二深度閾值時(shí)，可判斷此時(shí)的涉水深度為上述第一等級，即可認(rèn)為此時(shí)的涉水深度較淺。

37、通過上述實(shí)施方式，當(dāng)涉水寬度小于或等于寬度閾值，以及涉水深度小于或等于第二深度閾值時(shí)，可判斷此時(shí)的涉水場景為狹窄水面場景并且涉水深度較淺。該情況下控制器可控制車輛進(jìn)入涉水模式a，從而對車輛執(zhí)行涉水模式a對應(yīng)的控制策略(即上述第一控制策略)，以便用戶及時(shí)知曉車輛進(jìn)入積水路段，進(jìn)而注意涉水安全。

38、在第一方面的一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)涉水深度和涉水寬度確定目標(biāo)涉水模式，包括：當(dāng)涉水寬度小于或等于寬度閾值，車輛的剩余電量大于第一電量閾值，以及涉水深度大于第二深度閾值且小于或等于第三深度閾值時(shí)，確定目標(biāo)涉水模式為涉水模式b。

39、第三深度閾值可以理解為上述第二等級和第三等級之間的深度分界值。第三深度閾值大于第二深度閾值。當(dāng)涉水深度大于第二深度閾值且小于或等于第三深度閾值時(shí)，可判斷此時(shí)的涉水深度為上述第二等級，即可認(rèn)為此時(shí)的涉水深度較深。

40、剩余電量可以通過荷電狀態(tài)(state?of?charge，soc)來表示，soc的取值范圍為0～100％，soc的值越大，說明剩余電量越多。第一電量閾值可以理解為涉水深度大于第二深度閾值的狹窄水面場景下車輛行駛所需要的最小剩余電量。當(dāng)車輛的剩余電量大于第一電量閾值時(shí)，可認(rèn)為此時(shí)的剩余電量足夠支持車輛在涉水深度大于第二深度閾值的狹窄水面場景下行駛，或者說此時(shí)的剩余電量足夠支持車輛在涉水深度較深或很深的狹窄水面場景下行駛。

41、通過上述實(shí)施方式，當(dāng)涉水寬度小于或等于寬度閾值，車輛的剩余電量大于第一電量閾值，以及涉水深度大于第二深度閾值且小于或等于第三深度閾值時(shí)，可判斷此時(shí)的涉水場景為狹窄水面場景并且涉水深度較深，以及此時(shí)的剩余電量足夠支持車輛涉水。該情況下控制器可控制車輛進(jìn)入涉水模式b，從而對車輛執(zhí)行涉水模式b對應(yīng)的控制策略(即上述第二控制策略)，以便降低車輛進(jìn)水的概率，保護(hù)車輛相關(guān)部件不受損壞。

42、在第一方面的一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)涉水深度和涉水寬度確定目標(biāo)涉水模式，包括：當(dāng)涉水寬度小于或等于寬度閾值，車輛的剩余電量大于第一電量閾值，以及涉水深度大于第三深度閾值時(shí)，確定目標(biāo)涉水模式為涉水模式d。

43、當(dāng)涉水深度大于第三深度閾值時(shí)，可判斷此時(shí)的涉水深度為上述第三等級，即可認(rèn)為此時(shí)的涉水深度很深。

44、通過上述實(shí)施方式，當(dāng)涉水寬度小于或等于寬度閾值，車輛的剩余電量大于第一電量閾值，以及涉水深度大于第三深度閾值時(shí)，可判斷此時(shí)的涉水場景為狹窄水面場景并且涉水深度很深，以及此時(shí)的剩余電量能夠支持車輛涉水。該情況下控制器可控制車輛進(jìn)入涉水模式d，從而對車輛執(zhí)行涉水模式d對應(yīng)的控制策略(即上述第四控制策略)，以便降低車輛進(jìn)水的概率，保護(hù)車輛相關(guān)部件不受損壞，方便車內(nèi)人員逃生，并且有利于車內(nèi)人員及時(shí)獲得救援。

45、在第一方面的一種可能的實(shí)施方式中，該方法還包括：當(dāng)涉水寬度小于或等于寬度閾值，車輛的剩余電量小于或等于第一電量閾值，以及涉水深度大于第二深度閾值時(shí)，發(fā)出第一提醒信息。

46、第一提醒信息用于提醒用戶車輛的剩余電量較低，不足以支持車輛在涉水深度較深或很深的狹窄水面場景下涉水。

47、可選地，用戶可以選擇原地發(fā)電或去附近充電樁充電，以提高車輛的剩余電量。該情況下控制器可以在車輛的剩余電量提高至足夠支持車輛涉水后，再控制車輛進(jìn)入涉水模式。

48、或者可選地，用戶也可以選擇不涉水前行，例如靠邊停車。該情況下控制器可以不激活涉水模式，即不控制車輛進(jìn)入涉水模式。

49、通過上述實(shí)施方式，當(dāng)涉水寬度小于或等于寬度閾值，車輛的剩余電量小于或等于第一電量閾值，以及涉水深度大于第二深度閾值時(shí)，可判斷此時(shí)的涉水場景為狹窄水面場景并且涉水深度較深或很深，但是此時(shí)的剩余電量不足以支持車輛涉水。該情況下控制器可提醒用戶車輛需原地發(fā)電或充電，以保證車輛有足夠的電量行駛到安全位置。

50、在第一方面的一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)涉水深度和涉水寬度確定目標(biāo)涉水模式，包括：當(dāng)涉水寬度大于寬度閾值，車輛的剩余電量大于第二電量閾值，以及涉水深度小于或等于第二深度閾值時(shí)，確定目標(biāo)涉水模式為涉水模式b。

51、當(dāng)涉水寬度大于寬度閾值時(shí)，可判斷此時(shí)的涉水場景為寬闊水面場景(例如溪流、湖面、高架路、多車道等)。

52、第二電量閾值可以理解為寬闊水面場景下車輛行駛所需要的最小剩余電量。當(dāng)車輛的剩余電量大于第二電量閾值時(shí)，可認(rèn)為此時(shí)的剩余電量能夠支持車輛在寬闊水面場景下行駛。

53、通過上述實(shí)施方式，當(dāng)涉水寬度大于寬度閾值，車輛的剩余電量大于第二電量閾值，以及涉水深度小于或等于第二深度閾值時(shí)，可判斷此時(shí)的涉水場景為寬闊水面場景并且涉水深度較淺，以及此時(shí)的剩余電量能夠支持車輛涉水。該情況下控制器可控制車輛進(jìn)入涉水模式b，從而對車輛執(zhí)行涉水模式b對應(yīng)的控制策略(即上述第二控制策略)，以便降低車輛進(jìn)水的概率，保護(hù)車輛相關(guān)部件不受損壞。

54、在第一方面的一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)涉水深度和涉水寬度確定目標(biāo)涉水模式，包括：當(dāng)涉水寬度大于寬度閾值，車輛的剩余電量大于第二電量閾值，以及涉水深度大于第二深度閾值且小于或等于第三深度閾值時(shí)，確定目標(biāo)涉水模式為涉水模式c。

55、通過上述實(shí)施方式，當(dāng)涉水寬度大于寬度閾值，車輛的剩余電量大于第二電量閾值，以及涉水深度大于第二深度閾值且小于或等于第三深度閾值時(shí)，可判斷此時(shí)的涉水場景為寬闊水面場景并且涉水深度較深，以及此時(shí)的剩余電量能夠支持車輛涉水。該情況下控制器可控制車輛進(jìn)入涉水模式c，從而對車輛執(zhí)行涉水模式c對應(yīng)的控制策略(即上述第三控制策略)，以便降低車輛進(jìn)水的概率，保護(hù)車輛相關(guān)部件不受損壞，并且方便車內(nèi)人員逃生。

56、在第一方面的一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)涉水深度和涉水寬度確定目標(biāo)涉水模式，包括：當(dāng)涉水寬度大于寬度閾值，車輛的剩余電量大于第二電量閾值，以及涉水深度大于第三深度閾值時(shí)，確定目標(biāo)涉水模式為涉水模式d。

57、通過上述實(shí)施方式，當(dāng)涉水寬度大于寬度閾值，車輛的剩余電量大于第二電量閾值，以及涉水深度大于第三深度閾值時(shí)，可判斷此時(shí)的涉水場景為寬闊水面場景并且涉水深度很深，以及此時(shí)的剩余電量能夠支持車輛涉水。該情況下控制器可控制車輛進(jìn)入涉水模式d，從而對車輛執(zhí)行涉水模式d對應(yīng)的控制策略(即上述第四控制策略)，以便降低車輛進(jìn)水的概率，保護(hù)車輛相關(guān)部件不受損壞，方便車內(nèi)人員逃生，并且有利于車內(nèi)人員及時(shí)獲得救援。

58、在第一方面的一種可能的實(shí)施方式中，該方法還包括：當(dāng)涉水寬度大于寬度閾值，以及車輛的剩余電量小于或等于第二電量閾值時(shí)，發(fā)出第二提醒信息。

59、第二提醒信息用于提醒用戶車輛的剩余電量較低，不足以支持車輛在寬闊水面場景下涉水。

60、可選地，用戶可以選擇原地發(fā)電或去附近充電樁充電，以提高車輛的剩余電量。該情況下控制器可以在車輛的剩余電量提高至足夠支持車輛涉水后，再控制車輛進(jìn)入涉水模式。

61、或者可選地，用戶也可以選擇不涉水前行，例如靠邊停車。該情況下控制器可以不激活涉水模式，即不控制車輛進(jìn)入涉水模式。

62、通過上述實(shí)施方式，當(dāng)涉水寬度大于寬度閾值，以及車輛的剩余電量小于或等于第二電量閾值時(shí)，可判斷此時(shí)的涉水場景為寬闊水面場景，但是此時(shí)的剩余電量不足以支持車輛涉水。該情況下控制器可提醒用戶車輛需原地發(fā)電或充電，以保證車輛有足夠的電量行駛到安全位置。

63、在第一方面的一種可能的實(shí)施方式中，該方法還包括：在涉水深度小于或等于第四深度閾值，且涉水深度小于或等于第一深度閾值的持續(xù)時(shí)間大于第二時(shí)間的情況下，控制車輛退出目標(biāo)涉水模式。

64、其中，第四深度閾值可以理解為表征路面沒有積水的最大深度，第二時(shí)間可以理解為表征路面持續(xù)沒有積水的最小時(shí)間。

65、示例性地，當(dāng)車輛的涉水深度小于或等于第四深度閾值時(shí)，可判斷此時(shí)車輛所在路面沒有積水，進(jìn)一步地，當(dāng)涉水深度小于或等于第四深度閾值的持續(xù)時(shí)間大于第二時(shí)間時(shí)，可判斷此時(shí)車輛所在路面持續(xù)沒有積水，從而可判斷車輛不處于積水路段(或者說已經(jīng)通過了積水路段)。

66、在車輛已經(jīng)通過了積水路段的情況下，控制器可以控制車輛退出涉水模式，即不對車輛進(jìn)行涉水控制。換而言之，車輛涉水控制的退出條件為涉水深度小于或等于第四深度閾值，且涉水深度小于或等于第四深度閾值的持續(xù)時(shí)間大于第二時(shí)間。

67、上述實(shí)施方式中，可以通過比較涉水深度與第四深度閾值的大小，以及比較涉水深度大于第四深度閾值的持續(xù)時(shí)間與第二時(shí)間的大小，來判斷車輛是否通過了積水路段。具體來說，當(dāng)涉水深度小于或等于第四深度閾值，且涉水深度小于或等于第四深度閾值的持續(xù)時(shí)間大于第二時(shí)間時(shí)，可判斷此時(shí)車輛已經(jīng)通過了積水路段，從而控制車輛退出涉水模式，如此可以比較準(zhǔn)確地判斷車輛涉水控制的退出時(shí)機(jī)。

68、在第一方面的一種可能的實(shí)施方式中，該方法還包括：根據(jù)涉水深度對車輛的輪速、電機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)扭矩中的至少一項(xiàng)進(jìn)行相應(yīng)控制，其中，輪速與涉水深度負(fù)相關(guān)，電機(jī)轉(zhuǎn)速與涉水深度負(fù)相關(guān)，電機(jī)扭矩與涉水深度正相關(guān)。

69、例如，隨著涉水深度的增加，控制器可以降低車輛的輪速和電機(jī)轉(zhuǎn)速，增加車輛的電機(jī)扭矩。又例如，隨著涉水深度的降低，控制器可以提高車輛的輪速和電機(jī)轉(zhuǎn)速，減小車輛的電機(jī)扭矩。

70、可選地，可以通過實(shí)驗(yàn)標(biāo)定涉水深度與輪速、電機(jī)轉(zhuǎn)速以及電機(jī)扭矩的映射關(guān)系。針對不同的涉水深度，可通過輪速信號和電機(jī)轉(zhuǎn)速信號判斷地面附著系數(shù)變化，繼而可根據(jù)智能扭矩分配系統(tǒng)合理分配驅(qū)動力，獲得在不同的涉水深度下能夠確保車輪不打滑以及車輛平穩(wěn)通行的輪速、電機(jī)轉(zhuǎn)速以及電機(jī)扭矩，從而獲得上述映射關(guān)系。當(dāng)車輛涉水時(shí)，控制器可以根據(jù)車輛當(dāng)前的涉水深度以及上述映射關(guān)系，控制車輛的輪速、電機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)扭矩。

71、上述實(shí)施方式中，當(dāng)車輛涉水時(shí)，控制器可以通過控制車輛的輪速、電機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)扭矩，來確保車輪不打滑，使得車輛可以平穩(wěn)通行，實(shí)現(xiàn)安全脫困。

72、第二方面，本技術(shù)提供一種車輛涉水控制裝置，該裝置包括用于執(zhí)行如第一方面或第一方面中任一可能的實(shí)施方式的方法的模塊或單元。

73、在第二方面的一種可能的實(shí)施方式中，該裝置包括獲取單元和處理單元。獲取單元，用于獲取車輛的涉水深度和涉水寬度。處理單元，用于根據(jù)涉水深度和涉水寬度確定目標(biāo)涉水模式，以及對車輛執(zhí)行目標(biāo)涉水模式對應(yīng)的控制策略。

74、在第二方面的一種可能的實(shí)施方式中，處理單元在根據(jù)涉水深度和涉水寬度確定目標(biāo)涉水模式時(shí)，具體用于：在涉水深度大于第一深度閾值，且涉水深度大于第一深度閾值的持續(xù)時(shí)間大于第一時(shí)間的情況下，根據(jù)涉水深度和涉水寬度確定目標(biāo)涉水模式。

75、在第二方面的一種可能的實(shí)施方式中，目標(biāo)涉水模式為多種涉水模式中的一種，多種涉水模式對應(yīng)不同的控制策略。

76、可選地，目標(biāo)涉水模式為涉水模式a、涉水模式b、涉水模式c和涉水模式d中的任意一種。為了便于描述，將涉水模式a對應(yīng)的控制策略記為第一控制策略，將涉水模式b對應(yīng)的控制策略記為第二控制策略，將涉水模式c對應(yīng)的控制策略記為第三控制策略，將涉水模式d對應(yīng)的控制策略記為第四控制策略。

77、在第二方面的一種可能的實(shí)施方式中，第一控制策略包括提示以下至少一項(xiàng)：路面有積水，進(jìn)入濕滑路面，進(jìn)入涉水路段，減速行駛。

78、在第二方面的一種可能的實(shí)施方式中，第二控制策略包括以下至少一項(xiàng)：控制車速降低至第一速度范圍，關(guān)閉增程器，控制空簧升至第一高度，關(guān)閉主動進(jìn)氣格柵，關(guān)閉發(fā)動機(jī)進(jìn)氣口控制閥，關(guān)閉主動式泄壓閥，關(guān)閉空調(diào)冷凝水管控制閥。

79、在第二方面的一種可能的實(shí)施方式中，第三控制策略包括以下至少一項(xiàng)：控制車速降低至第一速度范圍，關(guān)閉增程器，控制空簧升至第一高度，關(guān)閉主動進(jìn)氣格柵，關(guān)閉發(fā)動機(jī)進(jìn)氣口控制閥，關(guān)閉主動式泄壓閥，關(guān)閉空調(diào)冷凝水管控制閥，關(guān)閉空調(diào)電氣部件，控制空調(diào)進(jìn)入內(nèi)循環(huán)，關(guān)閉空調(diào)進(jìn)氣口控制閥，控制車門解鎖，控制車窗下降第二高度，打開天窗。

80、可選地，第三控制策略可以理解為在第二控制策略的基礎(chǔ)上，增加以下至少一項(xiàng)：關(guān)閉空調(diào)電氣部件，控制空調(diào)進(jìn)入內(nèi)循環(huán)，關(guān)閉空調(diào)進(jìn)氣口控制閥，控制車門解鎖，控制車窗下降第二高度，打開天窗。

81、在第二方面的一種可能的實(shí)施方式中，第四控制策略包括以下至少一項(xiàng)：控制車速降低至第一速度范圍，關(guān)閉增程器，控制空簧升至第一高度，關(guān)閉主動進(jìn)氣格柵，關(guān)閉發(fā)動機(jī)進(jìn)氣口控制閥，關(guān)閉主動式泄壓閥，關(guān)閉空調(diào)冷凝水管控制閥，關(guān)閉空調(diào)電氣部件，控制空調(diào)進(jìn)入內(nèi)循環(huán)，關(guān)閉空調(diào)進(jìn)氣口控制閥，控制車門解鎖，控制車窗下降第二高度，打開天窗，激活緊急救援服務(wù)系統(tǒng)，禁止增程器開啟。

82、可選地，第四控制策略可以理解為在第三控制策略的基礎(chǔ)上，增加以下至少一項(xiàng)：激活緊急救援服務(wù)系統(tǒng)，禁止增程器開啟。

83、在第二方面的一種可能的實(shí)施方式中，處理單元在根據(jù)涉水深度和涉水寬度確定目標(biāo)涉水模式時(shí)，具體用于：當(dāng)涉水寬度小于或等于寬度閾值，以及涉水深度小于或等于第二深度閾值時(shí)，確定目標(biāo)涉水模式為涉水模式a。

84、在第二方面的一種可能的實(shí)施方式中，處理單元在根據(jù)涉水深度和涉水寬度確定目標(biāo)涉水模式時(shí)，具體用于：當(dāng)涉水寬度小于或等于寬度閾值，車輛的剩余電量大于第一電量閾值，以及涉水深度大于第二深度閾值且小于或等于第三深度閾值時(shí)，確定目標(biāo)涉水模式為涉水模式b。

85、在第二方面的一種可能的實(shí)施方式中，處理單元在根據(jù)涉水深度和涉水寬度確定目標(biāo)涉水模式時(shí)，具體用于：當(dāng)涉水寬度小于或等于寬度閾值，車輛的剩余電量大于第一電量閾值，以及涉水深度大于第三深度閾值時(shí)，確定目標(biāo)涉水模式為涉水模式d。

86、在第二方面的一種可能的實(shí)施方式中，處理單元在根據(jù)涉水深度和涉水寬度確定目標(biāo)涉水模式時(shí)，具體用于：當(dāng)涉水寬度大于寬度閾值，車輛的剩余電量大于第二電量閾值，以及涉水深度小于或等于第二深度閾值時(shí)，確定目標(biāo)涉水模式為涉水模式b。

87、在第二方面的一種可能的實(shí)施方式中，處理單元在根據(jù)涉水深度和涉水寬度確定目標(biāo)涉水模式時(shí)，具體用于：當(dāng)涉水寬度大于寬度閾值，車輛的剩余電量大于第二電量閾值，以及涉水深度大于第二深度閾值且小于或等于第三深度閾值時(shí)，確定目標(biāo)涉水模式為涉水模式c。

88、在第二方面的一種可能的實(shí)施方式中，處理單元在根據(jù)涉水深度和涉水寬度確定目標(biāo)涉水模式時(shí)，具體用于：當(dāng)涉水寬度大于寬度閾值，車輛的剩余電量大于第二電量閾值，以及涉水深度大于第三深度閾值時(shí)，確定目標(biāo)涉水模式為涉水模式d。

89、在第二方面的一種可能的實(shí)施方式中，處理單元還用于：當(dāng)涉水寬度小于或等于寬度閾值，車輛的剩余電量小于或等于第一電量閾值，以及涉水深度大于第二深度閾值時(shí)，發(fā)出第一提醒信息。

90、在第二方面的一種可能的實(shí)施方式中，處理單元還用于：當(dāng)涉水寬度大于寬度閾值，以及車輛的剩余電量小于或等于第二電量閾值時(shí)，發(fā)出第二提醒信息。

91、在第二方面的一種可能的實(shí)施方式中，處理單元還用于：在涉水深度小于或等于第四深度閾值，且涉水深度小于或等于第一深度閾值的持續(xù)時(shí)間大于第二時(shí)間的情況下，控制車輛退出目標(biāo)涉水模式。

92、在第二方面的一種可能的實(shí)施方式中，處理單元還用于：根據(jù)涉水深度對車輛的輪速、電機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)扭矩中的至少一項(xiàng)進(jìn)行相應(yīng)控制，其中，輪速與涉水深度負(fù)相關(guān)，電機(jī)轉(zhuǎn)速與涉水深度負(fù)相關(guān)，電機(jī)扭矩與涉水深度正相關(guān)。

93、第三方面，本技術(shù)提供一種車輛涉水控制裝置，該車輛涉水控制裝置包括處理器，該處理器用于執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序或指令，當(dāng)該處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序或指令時(shí)，使得上述第一方面或第一方面中任一可能的實(shí)施方式的方法被實(shí)現(xiàn)?？蛇x地，該車輛涉水控制裝置還包括存儲器?？蛇x地，該車輛涉水控制裝置還包括通信接口，處理器與通信接口耦合。

94、第四方面，本技術(shù)提供一種車輛涉水控制系統(tǒng)，該車輛涉水控制系統(tǒng)包括檢測系統(tǒng)和控制器。檢測系統(tǒng)用于檢測車輛的涉水深度和涉水寬度?？刂破饔糜趫?zhí)行上述第一方面或第一方面中任一可能的實(shí)施方式的方法。

95、在第四方面的一種可能的實(shí)施方式中，檢測系統(tǒng)包括以下至少一項(xiàng)：智能駕駛輔助系統(tǒng)，圖像傳感器，直接飛行時(shí)間傳感器，水深傳感器。

96、第五方面，本技術(shù)提供一種車輛，該車輛包括上述第二方面或第二方面中任一可能的實(shí)施方式的車輛涉水控制裝置，或上述第三方面的車輛涉水控制裝置，或上述第四方面或第四方面中任一可能的實(shí)施方式的車輛涉水控制系統(tǒng)。

97、第六方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有計(jì)算機(jī)程序或指令，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序或指令被執(zhí)行時(shí)，使得上述第一方面或第一方面中任一可能的實(shí)施方式的方法被實(shí)現(xiàn)。

98、第七方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序或指令，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序或指令被執(zhí)行時(shí)，使得上述第一方面或第一方面中任一可能的實(shí)施方式的方法被實(shí)現(xiàn)。

99、可選地，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以為一個(gè)軟件安裝包或鏡像包，在需要使用前述方法的情況下，可以獲取該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品并在計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

100、第八方面，本技術(shù)提供一種芯片，該芯片包括處理器，該處理器用于執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序或指令，當(dāng)該處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序或指令時(shí)，使得該芯片執(zhí)行上述第一方面或第一方面中任一可能的實(shí)施方式的方法?？蛇x地，該芯片還包括通信接口，該通信接口用于接收信號或發(fā)送信號。

101、上述第二方面至第八方面所提供的技術(shù)方案，其有益效果可以參考第一方面的技術(shù)方案的有益效果，此處不再贅述。