本公開涉及路徑規(guī)劃，更具體地，涉及一種泊車路徑的生成方法、泊車方法、裝置、電子設(shè)備及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的發(fā)展，人工智能化的無人車漸漸被人們所熟知，由于其不需要駕駛員駕駛車輛，因此能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)發(fā)車、自動(dòng)泊車等功能。

2、相關(guān)技術(shù)中，無人車在進(jìn)行泊車時(shí)，一般根據(jù)可泊平行車位的位置信息確定泊車規(guī)劃路線的起點(diǎn)和終點(diǎn)，然后無人車行駛至起點(diǎn)根據(jù)泊車規(guī)劃路線進(jìn)行泊車操作。

3、在實(shí)現(xiàn)本公開構(gòu)思的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)相關(guān)技術(shù)中至少存在如下問題：采用相關(guān)技術(shù)生成的泊車規(guī)劃路線容易導(dǎo)致車輛?？坎痪珳?zhǔn)，泊車效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本公開提供了一種泊車路徑的生成方法、泊車方法、裝置、電子設(shè)備及程序產(chǎn)品。

2、本公開的一個(gè)方面提供了一種泊車路徑的生成方法，包括：

3、響應(yīng)于目標(biāo)車輛進(jìn)入停靠場景，獲取與目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的停靠信息，其中，?？啃畔繕?biāo)車輛的當(dāng)前位姿信息和預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)；

4、根據(jù)預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)生成目標(biāo)車輛從預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)駛出目標(biāo)車位的路徑，得到第一路徑，其中，第一路徑遠(yuǎn)離預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)的一端標(biāo)記為泊車起始位置，目標(biāo)車位是根據(jù)預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)生成的；

5、根據(jù)第一路徑確定泊車起始位姿信息，其中，泊車起始位姿信息是目標(biāo)車輛在泊車起始位置的位姿信息；

6、根據(jù)目標(biāo)車輛的當(dāng)前位姿信息、泊車起始位姿信息和預(yù)設(shè)?？克俣龋赡繕?biāo)車輛從當(dāng)前位置駛向泊車起始位置的路徑，得到第二路徑；以及

7、根據(jù)第一路徑和第二路徑，生成目標(biāo)車輛的泊車路徑。

8、根據(jù)本公開的實(shí)施例，第一路徑包括第一子路徑、第二子路徑和第三子路徑；根據(jù)預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)生成目標(biāo)車輛從預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)駛出目標(biāo)車位的路徑，得到第一路徑包括：以預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)為第一子路徑的起點(diǎn)生成第一子路徑；以第一子路徑的終點(diǎn)為第二子路徑的起點(diǎn)生成第二子路徑；以第二子路徑的終點(diǎn)為第三子路徑的起點(diǎn)生成第三子路徑；根據(jù)第一子路徑、第二子路徑和第三子路徑生成第一路徑。

9、根據(jù)本公開的實(shí)施例，上述方法還包括：根據(jù)目標(biāo)車位的尺寸信息、目標(biāo)車輛的尺寸信息和預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)，確定目標(biāo)轉(zhuǎn)彎半徑和目標(biāo)弧長，其中，目標(biāo)轉(zhuǎn)彎半徑表征目標(biāo)車輛能夠轉(zhuǎn)彎出庫的最小轉(zhuǎn)彎半徑，目標(biāo)弧長表征目標(biāo)車輛能夠以目標(biāo)轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)彎出庫的最小弧長；其中，以預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)為第一子路徑的起點(diǎn)生成第一子路徑包括：以預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)為第一子路徑的起點(diǎn)，根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)彎半徑和目標(biāo)弧長生成第一子路徑，其中，第一子路徑遠(yuǎn)離預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)的一端標(biāo)記為第一終點(diǎn)；以第一子路徑的終點(diǎn)為第二子路徑的起點(diǎn)生成第二子路徑包括：以第一終點(diǎn)為第二子路徑的起點(diǎn)，根據(jù)目標(biāo)車輛在第一終點(diǎn)的位姿信息生成第二子路徑，其中，第二子路徑遠(yuǎn)離第一子路徑的一端標(biāo)記為第二終點(diǎn)；以第二子路徑的終點(diǎn)為第三子路徑的起點(diǎn)生成第三子路徑包括：以第二終點(diǎn)為第三子路徑的起點(diǎn)，根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)彎半徑和目標(biāo)弧長生成第三子路徑，其中，第三子路徑遠(yuǎn)離第二子路徑的一端為泊車起始位置。

10、根據(jù)本公開的實(shí)施例，根據(jù)目標(biāo)車位的尺寸信息、目標(biāo)車輛的尺寸信息和預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)，確定目標(biāo)轉(zhuǎn)彎半徑和目標(biāo)弧長包括：以目標(biāo)車位中的預(yù)設(shè)點(diǎn)為原點(diǎn)建立車位坐標(biāo)系，其中，目標(biāo)車輛的前進(jìn)方向?yàn)檐囄蛔鴺?biāo)系的x軸正方向，以垂直目標(biāo)車輛的前進(jìn)方向并指向目標(biāo)車輛左側(cè)為車位坐標(biāo)系的y軸方向，預(yù)設(shè)點(diǎn)為第一方向距離路邊第一距離，且第二方向距離預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)第二距離的點(diǎn)；迭代執(zhí)行如下操作，直至目標(biāo)車輛的當(dāng)前右頂點(diǎn)坐標(biāo)滿足預(yù)設(shè)條件，并確定滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)的轉(zhuǎn)彎半徑和弧長為目標(biāo)轉(zhuǎn)彎半徑和目標(biāo)弧長：以預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)彎半徑為當(dāng)前轉(zhuǎn)彎半徑，以預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)為起點(diǎn)轉(zhuǎn)彎出庫至預(yù)設(shè)位置；根據(jù)目標(biāo)車位在預(yù)設(shè)位置的當(dāng)前坐標(biāo)和預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)，確定初始弧長；根據(jù)車位坐標(biāo)系和目標(biāo)車位的尺寸信息確定目標(biāo)車輛的當(dāng)前右頂點(diǎn)坐標(biāo)；根據(jù)目標(biāo)車位的尺寸信息，在確定目標(biāo)車輛的當(dāng)前右頂點(diǎn)坐標(biāo)不滿足預(yù)設(shè)條件的情況下，調(diào)整轉(zhuǎn)彎半徑，并確定調(diào)整后的轉(zhuǎn)彎半徑為當(dāng)前轉(zhuǎn)彎半徑。

11、根據(jù)本公開的實(shí)施例，預(yù)設(shè)位置包括目標(biāo)車輛的右頂點(diǎn)位于目標(biāo)車位的右邊界時(shí)的位置；預(yù)設(shè)條件包括目標(biāo)車輛的當(dāng)前右頂點(diǎn)的縱坐標(biāo)小于目標(biāo)車位的寬度。

12、根據(jù)本公開的實(shí)施例，以第一終點(diǎn)為第二子路徑的起點(diǎn)，根據(jù)目標(biāo)車輛在第一終點(diǎn)的位姿信息生成第二子路徑包括：根據(jù)目標(biāo)車輛在第一終點(diǎn)的位姿信息確定第二子路徑的延伸方向，得到目標(biāo)延伸方向；根據(jù)目標(biāo)車輛的當(dāng)前位姿信息和距離目標(biāo)車輛第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物信息，確定第二子路徑的長度，得到目標(biāo)長度；以第一終點(diǎn)為第二子路徑的起點(diǎn)，沿目標(biāo)延伸方向延伸目標(biāo)長度，得到第二子路徑。

13、根據(jù)本公開的實(shí)施例，停靠信息還包括距離目標(biāo)車輛第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的地圖信息；在生成目標(biāo)車輛從當(dāng)前位置駛向泊車起始位置的路徑，得到第二路徑之前，還包括：根據(jù)地圖信息和目標(biāo)車輛的尺寸信息，在目標(biāo)車輛的當(dāng)前位置與泊車起始位置之間進(jìn)行障礙物碰撞檢測；在碰撞檢測結(jié)果表征目標(biāo)車輛的當(dāng)前位置與泊車起始位置之間存在障礙物的情況下，根據(jù)目標(biāo)障礙物生成調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)的位姿信息；根據(jù)目標(biāo)車輛的當(dāng)前位姿信息、調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)的位姿信息和預(yù)設(shè)?？克俣龋赡繕?biāo)車輛從當(dāng)前位置駛向調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)的路徑，得到第一調(diào)整路徑；根據(jù)調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)的位姿信息、泊車起始位姿信息和預(yù)設(shè)?？克俣龋赡繕?biāo)車輛從調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)駛向泊車起始位置的路徑，得到第二調(diào)整路徑；根據(jù)第一調(diào)整路徑和第二調(diào)整路徑生成第二路徑。

14、根據(jù)本公開的實(shí)施例，根據(jù)目標(biāo)障礙物生成調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)的位姿信息包括：根據(jù)預(yù)設(shè)半徑，以目標(biāo)障礙物的中心為圓點(diǎn)生成目標(biāo)障礙圓；從目標(biāo)車輛的當(dāng)前位置向目標(biāo)障礙圓做切線，得到至少一條切線；按照預(yù)設(shè)規(guī)則從至少一條切線中選取目標(biāo)切線；確定目標(biāo)切線的切點(diǎn)為調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)；根據(jù)目標(biāo)切線的切線方向確定調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)的位姿信息。

15、根據(jù)本公開的實(shí)施例，停靠信息還包括預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)信息，方法還包括：根據(jù)預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)信息確定預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)不滿足預(yù)設(shè)姿態(tài)的情況下，修改預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)信息。

16、本公開的另一個(gè)方面提供了一種泊車方法，包括：

17、獲取與待泊車輛對(duì)應(yīng)的泊車路徑，其中，泊車路徑包括第一路徑和第二路徑，第一路徑是根據(jù)預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)生成的待泊車輛從預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)駛出目標(biāo)車位的路徑，目標(biāo)車位是根據(jù)預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)生成的；第二路徑是根據(jù)第一路徑確定泊車起始位姿信息，其中，所述泊車起始位姿信息是所述目標(biāo)車輛在泊車起始位置的位姿信息泊車起始位置為第一路徑遠(yuǎn)離預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)的一端；根據(jù)待泊車輛的當(dāng)前位姿信息、泊車起始位姿信息和預(yù)設(shè)?？克俣?，生成的待泊車輛從當(dāng)前位置駛向泊車起始位置的路徑；

18、向待泊車輛發(fā)送第一泊車指令，其中，第一泊車指令是根據(jù)待泊車輛的當(dāng)前位姿信息和泊車路徑生成的，用于控制待泊車輛沿第二路徑向泊車起始位置行駛；

19、響應(yīng)于待泊車輛完成第一泊車指令的信號(hào)，向待泊車輛發(fā)送第二泊車指令，其中，第二泊車指令用于控制待泊車輛沿第一路徑向泊車目標(biāo)點(diǎn)倒車；

20、響應(yīng)于待泊車輛完成第二泊車指令的信號(hào)，停止泊車操作。

21、根據(jù)本公開的實(shí)施例，第二路徑包括第一調(diào)整路徑和第二調(diào)整路徑，第一調(diào)整路徑是根據(jù)待泊車輛的當(dāng)前位姿信息、調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)的位姿信息和預(yù)設(shè)停靠速度生成的；第二調(diào)整路徑是根據(jù)調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)的位姿信息、泊車起始位姿信息和預(yù)設(shè)?？克俣壬傻模{(diào)整目標(biāo)點(diǎn)是根據(jù)待泊車輛的當(dāng)前位置與泊車起始位置之間的目標(biāo)障礙物確定的；向待泊車輛發(fā)送第一泊車指令，其中，第一泊車指令是根據(jù)待泊車輛的當(dāng)前位姿信息和泊車路徑生成的，用于控制待泊車輛沿第二路徑向泊車起始位置行駛包括：向待泊車輛發(fā)送第一子指令，其中，第一子指令是根據(jù)第一調(diào)整路徑生成的，用于控制待泊車輛沿第一調(diào)整路徑向目標(biāo)調(diào)整點(diǎn)行駛；響應(yīng)于待泊車輛完成第一子指令的信號(hào)，向待泊車輛發(fā)送第二子指令，其中，第二子指令是根據(jù)第二調(diào)整路徑生成的，用于控制待泊車輛沿第二調(diào)整路徑向泊車起始位置行駛。

22、本公開的另一方面提供了一種泊車路徑的生成裝置，包括：

23、第一獲取模塊，用于響應(yīng)于目標(biāo)車輛進(jìn)入?？繄鼍?，獲取與目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的?？啃畔?，其中，?？啃畔繕?biāo)車輛的當(dāng)前位姿信息和預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)；

24、第一生成模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)生成目標(biāo)車輛從預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)駛出目標(biāo)車位的路徑，得到第一路徑，其中，第一路徑遠(yuǎn)離預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)的一端標(biāo)記為泊車起始位置，目標(biāo)車位是根據(jù)預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)生成的；

25、確定模塊，用于根據(jù)第一路徑確定泊車起始位姿信息，其中，所述泊車起始位姿信息是目標(biāo)車輛在泊車起始位置的位姿信息；

26、第二生成模塊，用于根據(jù)目標(biāo)車輛的當(dāng)前位姿信息、泊車起始位姿信息和預(yù)設(shè)?？克俣?，生成目標(biāo)車輛從當(dāng)前位置駛向泊車起始位置的路徑，得到第二路徑；以及

27、第三生成模塊，用于根據(jù)第一路徑和第二路徑，生成目標(biāo)車輛的泊車路徑。

28、本公開的另一方面提供了一種泊車裝置，包括：

29、第二獲取模塊，用于獲取與待泊車輛對(duì)應(yīng)的泊車路徑，其中，泊車路徑包括第一路徑和第二路徑，第一路徑是根據(jù)預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)生成的待泊車輛從預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)駛出目標(biāo)車位的路徑，目標(biāo)車位是根據(jù)預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)生成的；第二路徑是根據(jù)第一路徑確定泊車起始位姿信息，其中，所述泊車起始位姿信息是所述目標(biāo)車輛在泊車起始位置的位姿信息，泊車起始位置為第一路徑遠(yuǎn)離預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)的一端；根據(jù)待泊車輛的當(dāng)前位姿信息、泊車起始位姿信息和預(yù)設(shè)?？克俣?，生成的待泊車輛從當(dāng)前位置駛向泊車起始位置的路徑；

30、第一發(fā)送模塊，用于向待泊車輛發(fā)送第一泊車指令，其中，第一泊車指令是根據(jù)待泊車輛的當(dāng)前位姿信息和泊車路徑生成的，用于控制待泊車輛沿第二路徑向泊車起始位置行駛；

31、第二發(fā)送模塊，用于響應(yīng)于待泊車輛完成第一泊車指令的信號(hào)，向待泊車輛發(fā)送第二泊車指令，其中，第二泊車指令用于控制待泊車輛沿第一路徑向泊車目標(biāo)點(diǎn)倒車；

32、停止模塊，用于響應(yīng)于待泊車輛完成第二泊車指令的信號(hào)，停止泊車操作。

33、本公開的另一方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，指令在被執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)本公開實(shí)施例的方法。

34、本公開的另一方面提供了一種計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序包括計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，指令在被執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)本公開實(shí)施例的方法。

35、根據(jù)本公開的實(shí)施例，因?yàn)椴捎昧嗽谀繕?biāo)車輛進(jìn)入?？繄鼍昂螅@取目標(biāo)車輛的當(dāng)前位姿信息和預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)；然后根據(jù)預(yù)設(shè)泊車點(diǎn)生成目標(biāo)車位，根據(jù)預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)生成目標(biāo)車輛從預(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)駛出目標(biāo)車位的路徑，得到第一路徑，得到泊車起始位置的位姿信息；然后根據(jù)目標(biāo)車輛的當(dāng)前位姿信息、泊車起始位姿信息和預(yù)設(shè)?？克俣?，生成目標(biāo)車輛從當(dāng)前位置駛向泊車起始位置的路徑，得到第二路徑；之后根據(jù)第一路徑和第二路徑，生成目標(biāo)車輛的泊車路徑技術(shù)手段，通過在泊車過程中基于泊車起始位姿信息生成第二路徑，使得車輛在泊車時(shí)，能夠沿第二路徑移動(dòng)到泊車起始位置，并保持泊車起始位置的姿態(tài)進(jìn)行倒車操作，并準(zhǔn)確?？吭陬A(yù)設(shè)泊車目標(biāo)點(diǎn)處，所以至少部分地克服了相關(guān)技術(shù)中車輛?？坎痪珳?zhǔn)，泊車效率較低的技術(shù)問題，進(jìn)而達(dá)到了精準(zhǔn)?？寇囕v，提高泊車效率的技術(shù)效果。