本發(fā)明涉及移動(dòng)換電，具體而言，涉及一種移動(dòng)換電方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、移動(dòng)換電系統(tǒng)通過(guò)活動(dòng)臺(tái)裝載電池箱，可以在公路上通過(guò)牽引車移動(dòng)至換電區(qū)域開(kāi)展換電作業(yè)；活動(dòng)臺(tái)裝載滑移和吊裝機(jī)構(gòu)等，可以抓取電池箱在活動(dòng)臺(tái)和換電車輛之間移動(dòng)，從而完成換電作業(yè)。針對(duì)換電站位置固定，無(wú)法隨時(shí)隨地對(duì)換電車輛進(jìn)行換電；面對(duì)一些短期/臨時(shí)性換電需求，建造換電站成本較高；電動(dòng)工程機(jī)械外出作業(yè)、普通車輛應(yīng)急換電、災(zāi)區(qū)重建臨時(shí)換電站需求等問(wèn)題，移動(dòng)換電方法是一種良好的解決方案。

2、目前移動(dòng)換電系統(tǒng)主要采用兩種方案：活動(dòng)臺(tái)側(cè)面換電、活動(dòng)臺(tái)尾部換電。由于活動(dòng)臺(tái)需要通過(guò)道路進(jìn)行轉(zhuǎn)移，從一個(gè)換電區(qū)域轉(zhuǎn)移至另一換電區(qū)域，交通法規(guī)限制了活動(dòng)臺(tái)的寬度在設(shè)定范圍內(nèi)。因此為了裝載更多電池箱，往往增加活動(dòng)臺(tái)的長(zhǎng)度。而貨車、卡車等重型車輛因載貨、遠(yuǎn)距離運(yùn)輸要求，所需電池箱容量較大，重量也較大，若采用活動(dòng)臺(tái)側(cè)面換電方式，容易發(fā)生側(cè)翻，安全性較差。由于移動(dòng)換電系統(tǒng)中活動(dòng)臺(tái)的空間有限，導(dǎo)致電池箱的裝載數(shù)量受限，同時(shí)為了預(yù)留將活動(dòng)臺(tái)上電池箱搬運(yùn)至換電車輛的通道，會(huì)進(jìn)一步擠占電池箱占據(jù)的空間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決提高平臺(tái)組件換電能力的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種移動(dòng)換電方法及系統(tǒng)。

2、第一方面，本發(fā)明提供一種移動(dòng)換電方法，所述移動(dòng)換電方法包括：

3、步驟s10，基于平臺(tái)組件移動(dòng)至換電區(qū)域，第一驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)所述平臺(tái)組件的電池箱朝所述平臺(tái)組件寬度方向兩側(cè)移動(dòng)至第一設(shè)定位置，第一驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)空閑的充電座朝所述平臺(tái)組件寬度方向中間位置移動(dòng)至第二設(shè)定位置；其中，所述充電座的數(shù)量為2n，所述平臺(tái)組件的所述電池箱的數(shù)量初始為2n-1，n≥2，n為正整數(shù)；所述平臺(tái)組件包括活動(dòng)臺(tái)、第一滑動(dòng)單元、電池箱、第二滑動(dòng)單元、吊具；所述第一滑動(dòng)單元包括第一滑軌、充電座、第一驅(qū)動(dòng)部；所述第一滑軌沿所述活動(dòng)臺(tái)的寬度方向與所述活動(dòng)臺(tái)可拆卸連接；所述充電座與所述第一滑軌滑動(dòng)連接；一個(gè)所述第一滑動(dòng)單元包括兩個(gè)所述充電座；

4、步驟s20，基于所述平臺(tái)組件靜止在所述換電區(qū)域，第二滑動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)吊具抓取換電車輛上的電池箱；

5、步驟s30，基于所述平臺(tái)組件的電池箱移動(dòng)至所述第一設(shè)定位置，所述吊具抓取所述換電車輛上的所述電池箱沿?fù)Q電通道朝空閑的所述充電座移動(dòng)；其中，所述換電通道位于所述平臺(tái)組件的兩列所述電池箱之間；

6、步驟s40，基于空閑的所述充電座移動(dòng)至所述第二設(shè)定位置，所述吊具將抓取的所述換電車輛上的所述電池箱放置在空閑的所述充電座上；

7、步驟s50，基于所述吊具放下所述換電車輛上的所述電池箱，所述吊具抓取所述平臺(tái)組件的電池箱移動(dòng)至所述換電車輛的換電座上；其中，所述吊具放下的所述換電車輛上的所述電池箱為少電狀態(tài)的所述電池箱，所述吊具抓取并移動(dòng)至所述換電車輛的換電座上的所述平臺(tái)組件的所述電池箱為多電狀態(tài)的所述電池箱。

8、在一些實(shí)施例中，所述步驟s50包括：

9、步驟s51，基于所述吊具放下少電狀態(tài)的所述電池箱，所述吊具抓取多電狀態(tài)的所述電池箱；

10、步驟s52，基于所述吊具抓取多電狀態(tài)的所述電池箱，獲取多電狀態(tài)的所述電池箱靠近所述換電車輛一側(cè)的所述平臺(tái)組件的所述電池箱的位置狀態(tài)；其中，所述位置狀態(tài)包括多電狀態(tài)的所述電池箱靠近所述換電車輛一側(cè)的所述平臺(tái)組件的所述電池箱部分位于或均位于所述第一設(shè)定位置；

11、步驟s53，基于多電狀態(tài)的所述電池箱靠近所述換電車輛一側(cè)的所述平臺(tái)組件的所述電池箱部分位于所述第一設(shè)定位置，驅(qū)動(dòng)多電狀態(tài)的所述電池箱靠近所述換電車輛一側(cè)的處于所述第二設(shè)定位置的電池箱移動(dòng)至所述第一設(shè)定位置；

12、步驟s54，基于多電狀態(tài)的所述電池箱靠近所述換電車輛一側(cè)的所述平臺(tái)組件的所述電池箱均位于所述第一設(shè)定位置，所述吊具驅(qū)動(dòng)多電狀態(tài)的所述電池箱移動(dòng)至所述換電車輛的所述換電座上方；

13、步驟s55，基于多電狀態(tài)的所述電池箱移動(dòng)至所述換電車輛的換電座上方，獲取所述平臺(tái)組件沿寬度方向的傾斜角度；

14、步驟s56，基于所述平臺(tái)組件沿寬度方向的傾斜角度在設(shè)定范圍外，移動(dòng)所述充電座調(diào)整所述平臺(tái)組件沿寬度方向的傾斜角度在設(shè)定范圍內(nèi)；其中，當(dāng)所述平臺(tái)組件沿寬度方向的傾斜角度在設(shè)定范圍外時(shí)，所述平臺(tái)組件一側(cè)較輕、所述平臺(tái)組件一側(cè)較重，所述平臺(tái)組件較輕一側(cè)為所述平臺(tái)組件寬度方向的兩側(cè)中排列所述電池箱數(shù)量較少的一側(cè)，所述平臺(tái)組件較重一側(cè)為所述平臺(tái)組件寬度方向的兩側(cè)中排列所述電池箱數(shù)量較多的一側(cè)；

15、步驟s57，基于所述平臺(tái)組件沿寬度方向的傾斜角度在設(shè)定范圍內(nèi)，將所述多電狀態(tài)的所述電池箱放置于所述換電車輛的所述換電座。

16、在一些實(shí)施例中，所述步驟s56中移動(dòng)所述充電座調(diào)整所述平臺(tái)組件沿寬度方向的傾斜角度在設(shè)定范圍包括：所述第一驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)所述平臺(tái)組件較重一側(cè)的所述電池箱沿所述平臺(tái)組件寬度方向朝中間位置移動(dòng)。

17、在一些實(shí)施例中，所述步驟s51包括步驟s511，所述步驟s511包括：

18、步驟s5111，基于所述吊具放下少電狀態(tài)的所述電池箱，獲取待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱的位置；

19、步驟s5112，基于待抓取的多電狀態(tài)的電池箱到所述換電車輛的距離大于少電狀態(tài)的所述電池箱到所述換電車輛的距離、待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱位于所述平臺(tái)組件較重一側(cè)，驅(qū)動(dòng)待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱沿所述平臺(tái)組件的寬度方向朝中間位置移動(dòng)至所述第二設(shè)定位置；

20、步驟s5113，基于待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱沿所述平臺(tái)組件的寬度方向朝中間位置移動(dòng)至所述第二設(shè)定位置，所述吊具抓取多電狀態(tài)的所述電池箱。

21、在一些實(shí)施例中，所述步驟s51包括步驟s512，所述步驟s512包括：

22、步驟s5121，基于所述吊具放下少電狀態(tài)的所述電池箱，獲取待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱的位置；

23、步驟s5122，基于待抓取的多電狀態(tài)的電池箱到所述換電車輛的距離大于少電狀態(tài)的所述電池箱到所述換電車輛的距離、待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱位于所述平臺(tái)組件較輕一側(cè)，驅(qū)動(dòng)少電狀態(tài)的所述電池箱沿所述平臺(tái)組件寬度方向朝空閑一側(cè)移動(dòng)至所述第一設(shè)定位置、驅(qū)動(dòng)待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱對(duì)側(cè)的非對(duì)位電池箱沿所述平臺(tái)組件的寬度方向朝中間位置移動(dòng)至所述第二設(shè)定位置、待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱沿所述平臺(tái)組件的寬度方向朝中間位置移動(dòng)至所述第二設(shè)定位置；其中，待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱對(duì)側(cè)的所述非對(duì)位電池箱到所述換電車輛的距離與待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱到所述換電車輛的距離之差在設(shè)定范圍外；

24、步驟s5123，基于待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱移動(dòng)至所述第二設(shè)定位置，所述吊具抓取多電狀態(tài)的所述電池箱。

25、在一些實(shí)施例中，所述步驟s51包括步驟s513，所述步驟s513包括：

26、步驟s5131，基于所述吊具放下少電狀態(tài)的所述電池箱，獲取待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱的位置；

27、步驟s5132，基于待抓取的多電狀態(tài)的電池箱到所述換電車輛的距離小于少電狀態(tài)的所述電池箱到所述換電車輛的距離、待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱位于所述平臺(tái)組件較重一側(cè)，驅(qū)動(dòng)待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱沿所述平臺(tái)組件的寬度方向朝中間位置移動(dòng)至所述第二設(shè)定位置；

28、步驟s5133，基于待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱沿所述平臺(tái)組件的寬度方向朝中間位置移動(dòng)至所述第二設(shè)定位置，所述吊具抓取多電狀態(tài)的所述電池箱。

29、在一些實(shí)施例中，所述步驟s51包括步驟s514，所述步驟s514包括：

30、步驟s5141，基于所述吊具放下少電狀態(tài)的所述電池箱，獲取待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱的位置；

31、步驟s5142，基于待抓取的多電狀態(tài)的電池箱到所述換電車輛的距離小于少電狀態(tài)的所述電池箱到所述換電車輛的距離、待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱位于所述平臺(tái)組件較輕一側(cè)，驅(qū)動(dòng)少電狀態(tài)的所述電池箱沿所述平臺(tái)組件寬度方向朝空閑一側(cè)移動(dòng)至所述第一設(shè)定位置、驅(qū)動(dòng)待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱對(duì)側(cè)的非對(duì)位電池箱沿所述平臺(tái)組件的寬度方向朝中間位置移動(dòng)至所述第二設(shè)定位置、待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱沿所述平臺(tái)組件的寬度方向朝中間位置移動(dòng)至所述第二設(shè)定位置；其中，待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱對(duì)側(cè)的所述非對(duì)位電池箱到所述換電車輛的距離與待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱到所述換電車輛的距離之差在設(shè)定范圍外；

32、步驟s5143，基于待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱沿所述平臺(tái)組件的寬度方向朝中間位置移動(dòng)至所述第二設(shè)定位置，所述吊具抓取多電狀態(tài)的所述電池箱。

33、在一些實(shí)施例中，所述步驟s51包括步驟s515，所述步驟s515包括：

34、步驟s5151，基于所述吊具放下少電狀態(tài)的所述電池箱，獲取待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱的位置；

35、步驟s5152，基于待抓取的多電狀態(tài)的電池箱到所述換電車輛的距離等于少電狀態(tài)的所述電池箱到所述換電車輛的距離，驅(qū)動(dòng)少電狀態(tài)的所述電池箱沿所述平臺(tái)組件寬度方向朝空閑一側(cè)移動(dòng)至所述第一設(shè)定位置、驅(qū)動(dòng)待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱對(duì)側(cè)的非對(duì)位電池箱沿所述平臺(tái)組件的寬度方向朝中間位置移動(dòng)至所述第二設(shè)定位置、待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱沿所述平臺(tái)組件的寬度方向朝中間位置移動(dòng)至所述第二設(shè)定位置；其中，待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱對(duì)側(cè)的所述非對(duì)位電池箱到所述換電車輛的距離與待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱到所述換電車輛的距離之差在設(shè)定范圍外；

36、步驟s5153，基于待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱沿所述平臺(tái)組件的寬度方向朝中間位置移動(dòng)至所述第二設(shè)定位置，所述吊具抓取多電狀態(tài)的所述電池箱。

37、在一些實(shí)施例中，所述步驟s20包括：

38、步驟s21，基于所述平臺(tái)組件靜止在所述換電區(qū)域，獲取所述平臺(tái)組件沿寬度方向的傾斜角度；

39、步驟s22，基于所述平臺(tái)組件沿寬度方向的傾斜角度在設(shè)定范圍外，驅(qū)動(dòng)所述平臺(tái)組件較重一側(cè)的與待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱的非對(duì)位電池箱沿所述平臺(tái)組件寬度方向朝中間位置移動(dòng)至所述平臺(tái)組件沿寬度方向的傾斜角度在設(shè)定范圍內(nèi)；其中，待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱的所述非對(duì)位電池箱到所述換電車輛的距離與待抓取的多電狀態(tài)的所述電池箱到所述換電車輛的距離之差在設(shè)定范圍外；

40、步驟s23，基于所述平臺(tái)組件沿寬度方向的傾斜角度在設(shè)定范圍內(nèi)，第二滑動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述吊具抓取所述換電車輛上的所述電池箱。

41、在一些實(shí)施例中，所述步驟s40包括：

42、步驟s41，基于空閑的所述充電座移動(dòng)至所述第二設(shè)定位置，獲取所述平臺(tái)組件沿寬度方向的傾斜角度；

43、步驟s42，基于所述平臺(tái)組件沿寬度方向的傾斜角度在設(shè)定范圍外，驅(qū)動(dòng)所述平臺(tái)組件較重一側(cè)的空閑所述充電座的非對(duì)位電池箱沿所述平臺(tái)組件寬度方向朝中間位置移動(dòng)至所述平臺(tái)組件沿寬度方向的傾斜角度在設(shè)定范圍內(nèi)；其中，空閑所述充電座的所述非對(duì)位電池箱到所述換電車輛的距離與空閑充電座到所述換電車輛的距離之差在設(shè)定范圍外；

44、步驟s43，基于所述平臺(tái)組件沿寬度方向的傾斜角度在設(shè)定范圍內(nèi)，所述吊具將抓取的少電狀態(tài)的所述電池箱放置在空閑的所述充電座上。

45、第二方面，本發(fā)明提出一種移動(dòng)換電系統(tǒng)，所述移動(dòng)換電系統(tǒng)應(yīng)用于第一方面中任一實(shí)施例的一種移動(dòng)換電方法。

46、平臺(tái)組件，所述平臺(tái)組件包括活動(dòng)臺(tái)、第一滑動(dòng)單元、電池箱、第二滑動(dòng)單元、吊具；所述第一滑動(dòng)單元包括第一滑軌、充電座、第一驅(qū)動(dòng)部；所述第一滑軌沿所述活動(dòng)臺(tái)的寬度方向與所述活動(dòng)臺(tái)可拆卸連接；所述充電座與所述第一滑軌滑動(dòng)連接；一個(gè)所述第一滑動(dòng)單元包括兩個(gè)所述充電座；所述第一驅(qū)動(dòng)部與所述活動(dòng)臺(tái)可拆卸連接；所述第一驅(qū)動(dòng)部與所述充電座驅(qū)動(dòng)連接；所述電池箱與所述充電座可拆卸連接；所述電池箱與所述充電座電連接；所述第二滑動(dòng)單元與所述活動(dòng)臺(tái)可拆卸連接；所述第二滑動(dòng)單元位于所述電池箱遠(yuǎn)離所述第一滑動(dòng)單元的一側(cè)；所述第二滑動(dòng)單元包括大車、小車、第二滑軌；所述第二滑軌沿所述活動(dòng)臺(tái)的長(zhǎng)度方向與所述活動(dòng)臺(tái)可拆卸連接；所述大車與所述第二滑軌靠近所述電池箱的一側(cè)滑動(dòng)連接；所述小車與所述大車靠近所述電池箱的一側(cè)沿所述平臺(tái)組件寬度方向滑動(dòng)連接；所述小車靠近所述電池箱的一側(cè)與所述吊具驅(qū)動(dòng)連接；所述電池箱包含便于所述吊具抓取的結(jié)構(gòu)；其中，所述充電座的數(shù)量為2n，所述平臺(tái)組件的所述電池箱的數(shù)量初始為2n-1，n≥2，n為正整數(shù)；

47、換電車輛，所述換電車輛包括車體、換電座；所述車體與所述換電座可拆卸連接；所述換電座與所述電池箱可拆卸連接；所述換電座與所述電池箱電連接；所述換電車輛包括換電狀態(tài)，所述換電狀態(tài)包括所述換電座位于所述活動(dòng)臺(tái)長(zhǎng)度方向的一側(cè)，所述換電座位于所述活動(dòng)臺(tái)沿長(zhǎng)度方向的軸線上。

48、為解決提高平臺(tái)組件換電能力的問(wèn)題，本發(fā)明有以下優(yōu)點(diǎn)：

49、第二滑動(dòng)單元與吊具沿平臺(tái)組件長(zhǎng)度方向設(shè)置于平臺(tái)組件的電池箱的上方，不占用電池箱的放置空間，便于裝載更多電池箱。通過(guò)設(shè)置第一驅(qū)動(dòng)部可以驅(qū)動(dòng)電池箱沿平臺(tái)組件的寬度方向移動(dòng)。平臺(tái)組件的兩列電池箱可以分別移動(dòng)至平臺(tái)組件寬度方向的兩側(cè)，從而在平臺(tái)組件寬度方向的中間位置留出換電通道，便于將抓取的換電車輛的少電狀態(tài)的電池箱通過(guò)換電通道放入平臺(tái)組件的空閑充電座，以及將平臺(tái)組件待抓取的多電狀態(tài)的電池箱通過(guò)換電通道放入換電車輛的換電座。從而實(shí)現(xiàn)了在平臺(tái)組件寬度方向的兩側(cè)放置兩列電池箱的情況下也能夠順利對(duì)換電車輛進(jìn)行換電工作，提高了車輛的換電能力。