駕駛員輔助系統(tǒng)的制作方法
【專利說明】駕駛員輔助系統(tǒng)
[0001]分案申請說明
[0002]本申請是申請?zhí)柺?00980118429.8、申請日是2009年2月24日且發(fā)明名稱是“駕駛員輔助系統(tǒng)”的中國發(fā)明專利申請的分案申請。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003]本發(fā)明涉及一種用于汽車的駕駛員輔助系統(tǒng)，具有:(a)行駛速度檢測裝置，用于對呈汽車行駛速度形式的行駛數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測；(b)前車-檢測裝置，其具有至少一個攝像機(jī)作為第一部件，以及具有至少一個距離傳感器作為第二部件，用以對呈距行駛在該汽車前面的前車的距離形式的行駛數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測；(C)前車速度-獲知裝置，用于獲知前車的前車速度；以及⑷電控制單元，設(shè)置該電控制單元，以便在存在預(yù)先確定的制動觸發(fā)-行駛數(shù)據(jù)時，觸發(fā)汽車的自主制動，并且在存在預(yù)先確定的制動中斷-行駛數(shù)據(jù)時，結(jié)束汽車的自主制動。
【背景技術(shù)】
[0004]這種駕駛員輔助系統(tǒng)是公知的，并且用于通過汽車的同樣可以為部分制動的自主制動，在稍早于汽車與前車預(yù)計(jì)的碰撞時，降低事故嚴(yán)重程度或者完全避免事故。為了產(chǎn)生用于觸發(fā)自主制動所必需的信號，公知了一種前車-檢測裝置。
[0005]已知的駕駛員輔助系統(tǒng)的缺點(diǎn)是，當(dāng)前車-檢測裝置不再檢測得到前車時，中斷自主制動。已經(jīng)表明，這種駕駛員輔助系統(tǒng)經(jīng)常過早地結(jié)束自主制動，從而增加了碰撞危險和事故的潛在的強(qiáng)烈程度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明基于如下任務(wù)，S卩，克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺點(diǎn)。
[0007]本發(fā)明通過一種依據(jù)類屬的駕駛員輔助系統(tǒng)來解決所述問題，在該駕駛員輔助系統(tǒng)中，電控制單元用于實(shí)施如下的方法，該方法具有以下步驟:(i )冗余地檢測前車的前車-行駛數(shù)據(jù)，以及(? )當(dāng)至少一個部件失靈，從而不能冗余地檢測前車-行駛數(shù)據(jù)時，則(aa)非冗余地檢測前車-行駛數(shù)據(jù)，(bb)將非冗余地檢測到的前車-行駛數(shù)據(jù)與在預(yù)先規(guī)定時間內(nèi)冗余地檢測到的前車-行駛數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，以及(cc)當(dāng)非冗余地檢測到的前車-行駛數(shù)據(jù)相應(yīng)于冗余地檢測的前車-行駛數(shù)據(jù)時，應(yīng)用非冗余地檢測到的前車-行駛數(shù)據(jù)，用以檢驗(yàn)制動觸發(fā)-行駛數(shù)據(jù)和/或制動中斷-行駛數(shù)據(jù)的存在。
[0008]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是，當(dāng)例如由于汽車搖晃或者顛簸得太厲害而使攝像機(jī)不再能檢測前車，并且由此不能冗余地檢測前車-行駛數(shù)據(jù)時，所述駕駛員輔助系統(tǒng)也能夠可靠地停住汽車。
[0009]在下面的說明書的范圍內(nèi)，行駛速度檢測裝置特別是被理解為速度計(jì)或者速度記錄器。所述行駛速度檢測裝置也可以替代地或者補(bǔ)充地通過汽車制動系統(tǒng)的由車輪轉(zhuǎn)速獲知行駛速度的裝置來形成。
[0010]前車-檢測裝置特別是被理解為如下的傳感器，構(gòu)造該傳感器，并且設(shè)置用于探測該汽車的重要相關(guān)的前車，也就是說，作為前車加以識別，或者由該傳感器獲知數(shù)據(jù)，諸如前車距該汽車的距離。
[0011]制動觸發(fā)-行駛數(shù)據(jù)特別是被理解為:制動觸發(fā)-行駛數(shù)據(jù)以絕對的或相對于前車的方式表達(dá)汽車的運(yùn)動狀態(tài)，并且在存在制動觸發(fā)-行駛數(shù)據(jù)時，應(yīng)該實(shí)施自主制動。于是，當(dāng)行駛數(shù)據(jù)為預(yù)先確定的極限值時，則行駛數(shù)據(jù)變成制動觸發(fā)-行駛數(shù)據(jù)。如果連續(xù)測量的行駛數(shù)據(jù)落在最小距離以下的距離，從而應(yīng)該啟動自主制動，那么相應(yīng)的距離變成制動觸發(fā)-行駛數(shù)據(jù)。
[0012]制動中斷-行駛數(shù)據(jù)特別是被理解為:在存在制動中斷-行駛數(shù)據(jù)時，應(yīng)該中斷自主制動。
[0013]前車-行駛數(shù)據(jù)特別是被理解為如下的數(shù)據(jù):該數(shù)據(jù)以絕對的或相對于汽車的方式表達(dá)前車的運(yùn)動狀態(tài)。此外，前車-識別號(ID)或者相對于該汽車的相對速度也可以屬于前車-行駛數(shù)據(jù)。前車-行駛數(shù)據(jù)同樣是行駛數(shù)據(jù)。
[0014]非冗余地檢測的前車-行駛數(shù)據(jù)相應(yīng)于冗余地檢測的前車-行駛數(shù)據(jù)的條件特別是被認(rèn)為是:各數(shù)據(jù)彼此間僅以預(yù)先規(guī)定的相對或絕對的偏差有所區(qū)別。
[0015]前車-檢測裝置被優(yōu)選構(gòu)造用于檢測重要相關(guān)的前車。重要相關(guān)的前車是處于該汽車的運(yùn)動路徑上的前車。
[0016]電控制單元特別是被理解為是控制汽車組件或者調(diào)節(jié)過程的每種計(jì)算單元。在此，可行而非必需的是，所述電控制單元由多個部分單元組成。于是，例如能夠?yàn)樗性谙旅嫣岬降男旭倲?shù)據(jù)傳感器或者其余傳感器均加上評估單元，該評估單元對測量數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，并且編碼發(fā)送到主控制單元上。
[0017]此外，可行的是，能夠?qū)⑶败?檢測裝置和前車速度檢測裝置集合在唯一裝置中。對于本發(fā)明來說無關(guān)緊要的是，如何將各個功能分配到所屬的裝置上。這樣，可行的是，前車-檢測裝置獲知如此多的數(shù)據(jù)，從而同樣能夠從中獲知前車的前車速度。在這種情況下，所述前車速度-獲知裝置是前車-檢測裝置的一部分。
[0018]前車-檢測裝置例如能夠被設(shè)置用于在規(guī)則的時間間隔內(nèi)獲知汽車距前車的距離，并且由該距離數(shù)據(jù)在時間上的變化而算出相對于前車的相對速度。如此獲得了作為行駛速度與汽車和前車之間的相對速度的矢量和的前車速度。在這種情況下，前車速度-獲知裝置是前車-檢測裝置的一部分。
[0019]冗余地檢測前車-行駛數(shù)據(jù)特別是理解為，前車-檢測裝置的至少兩個部件同時檢測前車，并且識別前車。部件的失靈特別是被理解為是如下的結(jié)果，其導(dǎo)致部件不再提供可用的信號。其原因例如可能是:部件損毀，或者汽車搖晃或者顛簸得太厲害，從而部件不再能評估所獲得的數(shù)據(jù)。
[0020]距離傳感器被理解為是構(gòu)造并布置用于獲知距前車的距離的每種裝置。該距離傳感器例如包括激光傳感器和/或雷達(dá)傳感器。
[0021]在這種情況下，距離傳感器例如還能夠提供距離數(shù)據(jù)，但是攝像機(jī)失靈了，從而不確保所述距離數(shù)據(jù)與前車相關(guān)。在這種情況下，由距離傳感器檢測的距離數(shù)據(jù)是非冗余的。
[0022]非冗余地檢測的前車-行駛數(shù)據(jù)與在規(guī)定的時間內(nèi)冗余地檢測的前車-行駛數(shù)據(jù)進(jìn)行的比較被特別理解為是:獲知兩個前車-行駛數(shù)據(jù)的偏差，并且與預(yù)先規(guī)定的閾值進(jìn)行比較。如果兩個前車-行駛數(shù)據(jù)例如相互偏離小于5%，那么認(rèn)為:距離傳感器仍測量距前車的距離，并且沒有測量距其它物體的距離。預(yù)先規(guī)定的時間例如可以是一秒以下。為了判斷:冗余地檢測前車-行駛數(shù)據(jù)是否已變得不可行，也可以采用前車-1D以及相對速度。如此，當(dāng)所檢測的物體的前車-1D(識別號)保持相同時，則認(rèn)為冗余的檢測是可行的。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，構(gòu)造所述電控制單元用于實(shí)施如下的方法，即，當(dāng)部件中的至少一個失靈，從而冗余地檢測前車-行駛數(shù)據(jù)變得不可行時，也可以進(jìn)行非冗余的檢測，額外的步驟獲知:前車的距所述汽車的最后檢測到的距離是否低于預(yù)先規(guī)定的最小距離，并且如果是的話，就抑制對自主制動的中斷。這樣，避免了自主制動的提早中斷。
[0023]換言之，在不能冗余地進(jìn)行檢測并且因?yàn)榈陀诰嗲败嚨淖钚【嚯x，汽車已經(jīng)以較高的可能性處于自主制動的狀況中，繼續(xù)維持自主制動。于是，防止了:自主制動的中斷會僅僅由于缺少行駛數(shù)據(jù)而變成安全風(fēng)險。
[0024]原則上可以自由選擇預(yù)先規(guī)定的最小距離。然而已經(jīng)證實(shí)的是，3m的距離、特別是小于2m的距離是很合適的。
[0025]在優(yōu)選的實(shí)施方式中，構(gòu)造所述電控制單元用于實(shí)施如下的方法，該方法具有額外的步驟:當(dāng)冗余地檢測前車之后，前車-檢測裝置的所有部件都失靈時，(i )外插(Extrapolieren)距前車的距離以及前車速度，以及(ii )使用所外插的距離和/或所外插的前車速度作為行駛數(shù)據(jù)用于檢驗(yàn):預(yù)先確定的制動觸發(fā)-行駛數(shù)據(jù)和/或制動中斷-行駛數(shù)據(jù)是否存在。特別是由保存在控制單元的數(shù)字存儲器中的更早的測量數(shù)據(jù)中外插所述距離和前車速度。
[0026]換言之，所述距離和前車速度在(并且特別是僅在)不存在其它更佳的(也就是冗余的)測量數(shù)據(jù)時，才用于檢驗(yàn):預(yù)先確定的制動觸發(fā)-行駛數(shù)據(jù)和/或制動中斷-行駛數(shù)據(jù)是否存在。由此，也就是說可能發(fā)生的是，即便可以中斷自主制動，也不中斷自主制動，以致無原因地干預(yù)駕駛員的自主性。而缺點(diǎn)通過優(yōu)點(diǎn)而被過度補(bǔ)償，即，僅由于缺少相應(yīng)的行駛數(shù)據(jù)，而不中斷自主制動，即便這會導(dǎo)致事故嚴(yán)重程度提高或者干脆導(dǎo)致了事故。
[0027]優(yōu)選這樣實(shí)施所述電控制單元，即，以如此時長抑制自主制動的中斷，直到汽車停住。作為替代方案或者補(bǔ)充方案的是，當(dāng)前車得到冗余地檢測前車，并且行駛數(shù)據(jù)相應(yīng)于制動中斷-行駛數(shù)據(jù)時，結(jié)束對自主制動中斷的抑制。
[0028]此外，本發(fā)明通過具有根據(jù)本發(fā)明的駕駛員輔助系統(tǒng)的汽車來解決所述問題。該汽車?yán)缈梢允巧逃密嚒?br>【附圖說