對(duì)自主車輛系統(tǒng)進(jìn)行控制的方法和機(jī)動(dòng)車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種對(duì)被設(shè)計(jì)用于使機(jī)動(dòng)車自主運(yùn)行的車輛系統(tǒng)進(jìn)行控制的方法以及一種機(jī)動(dòng)車。
【背景技術(shù)】
[0002]被設(shè)計(jì)用于使機(jī)動(dòng)車自主運(yùn)行的車輛系統(tǒng)(經(jīng)常也被稱為自主駕駛員輔助系統(tǒng))在現(xiàn)有技術(shù)中已被推薦用于各種用途。例如，已知有一組系統(tǒng)用于自動(dòng)泊車入位過程，尤其是還用于自動(dòng)尋找泊車位。雖然這些應(yīng)用范圍廣泛的系統(tǒng)已經(jīng)被提出，但目前為止各種最不同的許可方法卻并未訂立。此外半自主駕駛員輔助系統(tǒng)也是已知的和常用的，例如進(jìn)行轉(zhuǎn)向干預(yù)以便保持輪轍的系統(tǒng)或者能夠例如關(guān)于前面行駛的車輛進(jìn)行縱向調(diào)節(jié)的系統(tǒng)(ACC系統(tǒng))。最后還已經(jīng)提出了所謂的塞車輔助系統(tǒng)，塞車輔助系統(tǒng)在堵車情況下、尤其是在低速行駛時(shí)部分地或完全接管對(duì)機(jī)動(dòng)車的駕駛。
[0003]在安全性方面，對(duì)自主車輛系統(tǒng)的看法是有爭議的。因此其使用至少目前還局限于特定區(qū)域或交通空間、例如私有場地。為了能夠至少部分地使用自主車輛系統(tǒng)，當(dāng)前所行駛的區(qū)域(交通空間)必須對(duì)于這種特殊類型的無人/領(lǐng)航(pilotierten)(自主)駕駛是“專用的”。所謂專用性(Widmung)，是指一種主權(quán)行為，通過該主權(quán)行為使對(duì)象獲得合法的特殊地位。利用該特殊地位確定對(duì)象可利用的公眾用途(例如公用，在此是用于自主行駛)。對(duì)路面交通空間(路面車輛可使用的交通道路的總量)的不同區(qū)域加以專用的各種理念已經(jīng)得到討論。可以設(shè)想具有特殊使用權(quán)的區(qū)域、無專用性的私人領(lǐng)地、具有專用性的私人領(lǐng)地(該專用性將法律適用范圍延伸到該私人領(lǐng)地上)、公法領(lǐng)地等。相應(yīng)可以設(shè)想，路面交通空間的特定區(qū)域被專用成為特定類型的自主駕駛開放。
[0004]自主駕駛員輔助系統(tǒng)、也就是開頭所述類型的被設(shè)計(jì)用于使機(jī)動(dòng)車自主運(yùn)行的車輛系統(tǒng)在當(dāng)下被這樣設(shè)計(jì)，使其具有一定的、例如針對(duì)左側(cè)或右側(cè)交通和一般功能和系統(tǒng)界限所設(shè)計(jì)的領(lǐng)地-運(yùn)行參數(shù)，這些參數(shù)一一如同車輛系統(tǒng)的運(yùn)行一樣一一可以由使用者、尤其也就是由機(jī)動(dòng)車的駕駛員來設(shè)定。也就是說，目前主要由使用者自己在預(yù)先規(guī)定的界限內(nèi)決定有關(guān)于能實(shí)現(xiàn)車輛自主行駛的車輛系統(tǒng)的運(yùn)行，因此在此絕對(duì)會(huì)出現(xiàn)問題。
[0005]但同時(shí)，自主駕駛員輔助系統(tǒng)的功能性并不僅僅與區(qū)域的專用性有關(guān)，在必要情況下，還與其他情況有關(guān)。因此，使用該功能性可以與機(jī)動(dòng)車周圍的基礎(chǔ)設(shè)施有關(guān)(例如在停車系統(tǒng)方面)，或者與其他的、尤其是鄰近的機(jī)動(dòng)車本身必須具有一定的自動(dòng)化程度有關(guān)。后者例如當(dāng)在車隊(duì)中行駛期間或類似情況下要實(shí)現(xiàn)一種“電子牽引桿”時(shí)是必須的。
[0006]因此設(shè)計(jì)用于使機(jī)動(dòng)車自主運(yùn)行的車輛系統(tǒng)很容易出現(xiàn)可能是由于使用者或者是由出廠問題而導(dǎo)致的錯(cuò)誤配置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]因此本發(fā)明的目的是，以改進(jìn)的方式和方法使得被設(shè)計(jì)用于使機(jī)動(dòng)車自主運(yùn)行的車輛系統(tǒng)的運(yùn)行參數(shù)能夠與環(huán)境情況相匹配地進(jìn)行調(diào)整或設(shè)定。
[0008]為實(shí)現(xiàn)該目的，根據(jù)本發(fā)明在開頭所述類型的方法中提出，從描述機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的位置信息和至少一個(gè)與位置相關(guān)的、與車輛系統(tǒng)的使用許可有關(guān)的許可信息中確定出用于車輛系統(tǒng)的設(shè)定信息，并根據(jù)該設(shè)定信息選擇車輛系統(tǒng)的至少一個(gè)運(yùn)行參數(shù)。
[0009]本發(fā)明因此提出，尤其是在車輛系統(tǒng)的控制器中自身完全自動(dòng)地確定出機(jī)動(dòng)車的位置、即機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置，和與位置有關(guān)的許可信息。該許可信息涉及到車輛系統(tǒng)使用的準(zhǔn)許或車輛系統(tǒng)使用的可能性，從而能夠連同機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置一起自動(dòng)得出設(shè)定信息，從該設(shè)定信息中一一例如通過查找表或其他相關(guān)關(guān)系一一能夠得出車輛系統(tǒng)的至少一個(gè)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)行參數(shù)，該運(yùn)行參數(shù)被相應(yīng)地自動(dòng)調(diào)整或設(shè)定。
[0010]通過這種方式，機(jī)動(dòng)車因此能夠識(shí)別出例如專門為使用車輛系統(tǒng)功能性而開放的區(qū)域，并自行作出相應(yīng)配置。例如可以規(guī)定，只在專門允許無人駕駛的車庫泊車的私有領(lǐng)地上才可以進(jìn)行該無人駕駛的車庫泊車，因此可以這樣配置車輛系統(tǒng)，使其在這種私人領(lǐng)地外不可被激活。作為運(yùn)行參數(shù)，除了在此舉例說明的常見的對(duì)車輛系統(tǒng)功能性的可激活性以外，還可以設(shè)想其他更復(fù)雜的配置過程。
[0011]因此在車輛系統(tǒng)的另一示例中，由于許可信息確定了如何定義當(dāng)前區(qū)域的安全狀態(tài)和在哪里能夠更安全地?？繖C(jī)動(dòng)車，所以車輛系統(tǒng)能夠自主地將機(jī)動(dòng)車轉(zhuǎn)變到較安全的狀態(tài)。例如，將車?？吭趯?duì)于常規(guī)行駛不開放的邊道上。這樣，可以通過將合適的運(yùn)行參數(shù)設(shè)置成所需值來自動(dòng)相應(yīng)配置該車輛系統(tǒng)。
[0012]因此，許可信息不僅可以被看作是關(guān)于允許自主駕駛運(yùn)行或自主駕駛員輔助系統(tǒng)的特定功能性的一般表述，還可以包含對(duì)要如何實(shí)現(xiàn)功能性一一例如泊車入位或轉(zhuǎn)變到安全狀態(tài)一一的說明。
[0013]在本發(fā)明方法范圍內(nèi)能夠被自動(dòng)調(diào)節(jié)或設(shè)定的運(yùn)行參數(shù)的另一實(shí)現(xiàn)方案是車輛系統(tǒng)的系統(tǒng)界限，也就是說，例如許可自主駕駛的最大速度、允許自主駕駛的空間區(qū)域以及與其他參數(shù)--例如機(jī)動(dòng)車的行駛動(dòng)力參數(shù)和諸如此類--有關(guān)的限值。如有必要，在這方面可以提出，為車輛系統(tǒng)分配多個(gè)自動(dòng)化等級(jí)或自動(dòng)化程度，其中至少一個(gè)根據(jù)許可信息被選出，例如作為相應(yīng)的設(shè)定信息，該設(shè)定信息然后能夠被轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的運(yùn)行參數(shù)或者包含該運(yùn)行參數(shù)，如所述那樣。
[0014]顯然，根據(jù)本發(fā)明的方法因此具有的優(yōu)點(diǎn)是，自動(dòng)確定信息、即許可信息，從而能夠全自動(dòng)地對(duì)被設(shè)計(jì)用于使機(jī)動(dòng)車自主運(yùn)行的車輛系統(tǒng)進(jìn)行最佳的、在法律和技術(shù)許可的范圍內(nèi)的調(diào)節(jié)或設(shè)定。
[0015]為了自動(dòng)確定許可信息，在此可以設(shè)想多種技術(shù)方案，它們也能組合使用，也就是說，可以從多個(gè)來源獲得多個(gè)許可信息。在此根據(jù)本發(fā)明大致提出了三種技術(shù)方案，下面將對(duì)它們?cè)敿?xì)論述。
[0016]在本發(fā)明的第一實(shí)施方案中，可將至少一個(gè)許可信息作為分配給數(shù)字地圖的地圖元素的屬性來調(diào)取。也就是例如可以設(shè)想，在機(jī)動(dòng)車的導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)字地圖材料中補(bǔ)充入一屬性，該屬性反映出相應(yīng)地圖元素一一也就是例如空間區(qū)域一一的專用性或者以分類方式較準(zhǔn)確包含了所述專用性，因此使用特定自主功能性的官方許可。但是還可以設(shè)想其他類型的地圖，例如由使用者例如借助GPS信息完全自己定義的區(qū)域，許可信息也能夠作為屬性被分配給所述GPS信息。還可以設(shè)想由使用者對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)字地圖進(jìn)行補(bǔ)充。
[0017]通?？梢灾辽僭诰植客ㄟ^使用者改變和/或輸入所述屬性。如果使用者想要自己管理一定的開放權(quán)，例如在一私有領(lǐng)地區(qū)段例如自己的領(lǐng)地區(qū)段或一由多個(gè)人使用的私有領(lǐng)地區(qū)段例如地下停車場或類似場所上使用自主泊車或?？抗δ埽@是特別適宜的。在此可以在機(jī)動(dòng)車內(nèi)部設(shè)有操作界面，通過該操作界面輸入對(duì)空間區(qū)域的所謂私人專用性，例如通過在地圖區(qū)域上作標(biāo)記或者以其他方式。
[0018]但是在數(shù)字地圖屬性盡可能最新的意義上，還可以提出，由服務(wù)器至少在局部更新屬性。因此可以設(shè)想，機(jī)動(dòng)車通過通信連接、例如網(wǎng)絡(luò)來實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)字地圖材料的定期更新，從而例如能快速地獲取專用性的更改，所述更新還涉及作為屬性存儲(chǔ)的許可信息。
[0019]在本發(fā)明方法的優(yōu)選與另一種實(shí)施方案一起使用的第二實(shí)施方案中，可以從在車對(duì)車通信范圍內(nèi)接收到的通信數(shù)據(jù)中確定至少一個(gè)許可信息。也即可以設(shè)想，從車對(duì)車通信(C2C通信)中獲得與自主車輛系統(tǒng)的功能性的當(dāng)前可用性有關(guān)的信息。在此可以在一種優(yōu)選的實(shí)施方案中提出，所述許可信息從與至少一個(gè)另外的機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)被設(shè)計(jì)用于使機(jī)動(dòng)車自主運(yùn)行的車輛系統(tǒng)的至少一個(gè)運(yùn)行參數(shù)有關(guān)的通信數(shù)據(jù)中確定出。也就是說，從另外的機(jī)動(dòng)車對(duì)自主駕駛員輔助系統(tǒng)或類似系統(tǒng)的功能性的使用中，可以推斷出，機(jī)動(dòng)車本身的車輛系統(tǒng)的功能性是否能夠使用以及在何種范圍內(nèi)使用。對(duì)此的利用最終有兩種不同方式。
[0020]一方面可以設(shè)想，通過這種通信數(shù)據(jù)來確定所述功能性的原則上的使用，這些功能性與另外的機(jī)動(dòng)車不一定有關(guān)。也就是說，從在周邊有多個(gè)、尤其是大數(shù)量的機(jī)動(dòng)車都使用自主功能性，可以推斷出這一點(diǎn)對(duì)于機(jī)動(dòng)車本車也是允許并適合的