汽車自適應(yīng)影像輔助通過方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車領(lǐng)域，尤其涉及一種汽車自適應(yīng)影像輔助通過方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在汽車設(shè)計領(lǐng)域中，人們通常將汽車的車頭部分設(shè)計成為楔形，這樣不僅能使汽車外形美觀，而且能夠有效的減小車身空氣阻力，降低燃油消耗。但這種結(jié)構(gòu)卻嚴(yán)重影響了駕駛員的視野，減小了駕駛員的視線范圍，導(dǎo)致駕駛員對障礙物的具體位置和尺寸無法做出準(zhǔn)確的判斷，忽略處于盲區(qū)的障礙物，從而造成車輛不必要的損傷。而現(xiàn)有的倒車?yán)走_系統(tǒng)和停車入位系統(tǒng)僅能實現(xiàn)在倒車過程中的影響輔助，在汽車前進過程中，還沒有可行的輔助系統(tǒng)和方法來輔助駕駛員通過障礙區(qū)域，也沒有能夠自動判斷障礙物區(qū)域可通過性的自適應(yīng)系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]有鑒于此，本發(fā)明提供一種汽車自適應(yīng)影像輔助通過方法及系統(tǒng)，以解決汽車前進過程中，通過輔助系統(tǒng)和方法來輔助駕駛員通過障礙區(qū)域。
[0004]本發(fā)明提供的一種汽車自適應(yīng)影像輔助通過方法，包括
[0005]a.啟動第一檢測裝置，測量障礙物到車頭的距離S1;
[0006]b.將距離S1與預(yù)設(shè)的第一閾值行比較，當(dāng)S1S y-寸，重復(fù)步驟a ;當(dāng)S1S Y1時，判斷障礙物類型，并判斷車身能否通過障礙物；若不能通過障礙物，則發(fā)出警報；
[0007]c.若車身能通過障礙物，繼續(xù)檢測障礙物到車頭與的距離S1，并將距離S1與第二閾值y2比較，當(dāng)S 72時，繼續(xù)檢測距離s 1;當(dāng)s # 72時，關(guān)閉第一檢測裝置，開啟第二檢測裝置，檢測障礙物到車身的距離S2;
[0008]d.將距離S2與第三閾值y 3比較，當(dāng)s 2>又3時，繼續(xù)檢測距離82;當(dāng)82彡73時，開啟第三檢測裝置；
[0009]e.繼續(xù)檢測障礙物到車身的距離S2，并與第四閾值74比較，當(dāng)S2S 74時，繼續(xù)檢測距離S2;當(dāng)S 2> 74時，判定汽車通過障礙物。
[0010]進一步，步驟b所述障礙物類型包括:橫向間隙型障礙物、凸臺型障礙物和凹槽型障礙物。
[0011]進一步，在步驟b中包括:
[0012]如果障礙物為橫向間隙型障礙物:計算障礙物間隙之間的距離，并判斷車身能否通過障礙物間隙，若不能通過障礙物間隙，發(fā)出警報；
[0013]如果障礙物為凸臺型障礙物:計算凸臺型障礙物的高度，并判斷車身能否跨騎通過凸臺障礙物，若障礙物高度高于汽車底盤最小高度，發(fā)出警報；
[0014]如果障礙物為凹槽型障礙物:計算凹槽型障礙物的最大直徑，并判斷車身能否通過凹槽障礙物，若凹槽障礙物的最大直徑大于車身寬度，車身無法通過，發(fā)出警報。
[0015]進一步，所述凹槽障礙物最大直徑小于等于車輪直徑時，維持第一檢測繼續(xù)工作，直至汽車通過凹槽障礙物；
[0016]所述凹槽障礙物的最大直徑大于車輪直徑并小于車身寬度時，判斷車身需要通過跨騎的方式通過凹槽型障礙物。
[0017]進一步，所述第一檢測裝置設(shè)置有第一激光掃描探測裝置、第二激光掃描探測裝置及第三激光掃描探測裝置，通過控制所述激光掃描探測裝置的輻角，以及激光與對應(yīng)障礙物的邊界形成的角度計算間隙型障礙物的間隙、凸臺型障礙物的高度及凹槽型障礙物的最大直徑。
[0018]進一步，所述第二檢測裝置為超聲波傳感器組，所述障礙物到車身的距離S2為所有超聲波傳感器測量的障礙物到車身的距離的最小值；所述第三檢測裝置為攝像頭，當(dāng)開啟攝像頭時，設(shè)置在車內(nèi)的顯示屏自動顯示攝像頭拍攝的汽車周圍全景及汽車底盤正下方全景畫面。
[0019]一種汽車自適應(yīng)影像輔助通過系統(tǒng)，包括用于檢測障礙物類型及障礙物到車體距離的檢測裝置、與所述檢測裝置連接的控制裝置和報警裝置，所述報警裝置的輸入端與控制裝置的輸出端連接。
[0020]所述檢測裝置包括第一檢測裝置、第二檢測裝置和第三檢測裝置；
[0021]所述第一檢測裝置用于測量障礙物到車頭的距離S1;
[0022]所述控制裝置中的比較器將接收到的距離81與存儲在比較器中的第一閾值y 1進行比較，當(dāng)S1^iy1時，控制裝置判斷障礙物類型，并判斷車身能否通過障礙物；若判定車身能通過障礙物，第一檢測裝置繼續(xù)檢測障礙物到車頭與的距離S1，控制裝置將距離S1與第二閾值y2比較，當(dāng)s 72時，控制裝置關(guān)閉第一檢測裝置，開啟第二檢測裝置，檢測障礙物到車身的距離S2;
[0023]控制裝置將距離S2與第三閾值13比較，當(dāng)S 2> y 3時，繼續(xù)檢測距離s 2;當(dāng)s 2彡y 3時，開啟第三檢測裝置；
[0024]繼續(xù)檢測障礙物到車身的距離S2，控制裝置將距離S2與第四閾值74比較，當(dāng)s2>74時，控制裝置判定汽車通過障礙物；
[0025]所述報警裝置用于當(dāng)判定汽車不能通過障礙物時，發(fā)出警報。
[0026]進一步，所述第一檢測裝置包括第一激光掃描探測裝置、第二激光掃描探測裝置及第三激光掃描探測裝置，所述第一激光掃描探測裝置與第二激光掃描探測裝置設(shè)置于車頭；第三掃描探測裝置設(shè)置于車頂。
[0027]進一步，所述控制裝置為車載電腦，所述車載電腦至少包括比較器，所述車載電腦中的比較器設(shè)置有第一閾值、第二閾值、第三閾值和第四閾值。
[0028]進一步，所述第二檢測裝置為超聲波傳感器組，所述超聲波傳感器組由分布設(shè)置在車身周圍的超聲波傳感器組成。
[0029]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明通過測量橫向間隙型障礙物的間隙、凸臺型障礙物的高度和凹槽型障礙物的最大直徑，自動判斷路面環(huán)境是否滿足汽車通過的條件，并將判斷結(jié)果反饋給駕駛員，當(dāng)路面環(huán)境滿足通過條件時，系統(tǒng)通過設(shè)置的閾值，按不同距離，采用不同的檢測方式自動輔助駕駛員通過間隙，直至駕駛員將汽車安全駛出障礙物區(qū)域，這種方法和系統(tǒng)可以有效的避免由于駕駛員視野范圍狹窄，造成汽車與視野盲區(qū)障礙物相撞，大大的提高了汽車在行駛過程中的安全性。
【附圖說明】
[0030]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步描述:
[0031]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖2是本發(fā)明的檢測設(shè)備設(shè)置示意圖。
[0033]圖3是本發(fā)明的流程示意圖。
【具體實施方式】
[0034]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本發(fā)明的檢測設(shè)備設(shè)置示意圖，圖3是本發(fā)明的流程示意圖。
[0035]如圖1、2、3所示，本發(fā)明提供了一種汽車自適應(yīng)影像輔助通過方法及系統(tǒng)，系統(tǒng)如圖1所示，包括檢測裝置1、控制裝置2和報警裝置3。控制裝置2為車載電腦，車載電腦中至少包括一個比較器，用于存儲將檢測結(jié)果進行比較的閾值。
[0036]汽車自適應(yīng)影響輔助通過方法包括:
[0037]a.啟動第一檢測裝置，測量障礙物到車頭的距離S1;
[0038]b.將距離S1與預(yù)設(shè)的第一閾值行比較，當(dāng)S1S y-寸，重復(fù)步驟a ;當(dāng)S1S Y1時，判斷障礙物類型，并判斷車身能否通過障礙物；若不能通過障礙物，發(fā)出警報；
[0039]c.若車身能通過障礙物，繼續(xù)檢測障礙物到車頭與的距離S1，并將距離S1與第二閾值y2比較，當(dāng)S 72時，繼續(xù)檢測距離s 1;當(dāng)s # 72時，關(guān)閉第一檢測裝置，開啟第二檢測裝置，檢測障礙物到車身的距離S2;
[0040]d.將距離S2與第三閾值y 3比較，當(dāng)s 2>又3時，繼續(xù)檢測距離82;當(dāng)82彡73時，開啟第三檢測裝置；
[0041]e.繼續(xù)檢測障礙物到車身的距離S2，并與第四閾值74比較，當(dāng)S2S 74時，繼續(xù)檢測距離S2;當(dāng)S 2> 74時，判定汽車通過障礙物。
[0042]下面選擇一個實施例來進行具體說明:在本實施例中，控制裝置2為車載電腦，檢測裝置I包括第一檢測裝置、第二檢測裝置和第三檢測裝置，如圖1所示，第一檢測裝置為激光掃描探測裝置，第二檢測裝置為超聲波傳感器組，第三檢測裝置為攝像頭。其中，激光掃描探測裝置用于測量遠(yuǎn)距離障礙物與車頭之間的距離，并將檢測結(jié)果反饋給控制裝置2來判斷障礙物類型，激光掃描探測裝置設(shè)置有用于改變激光發(fā)射器轉(zhuǎn)角的電機，車載電腦可以通過控制電機轉(zhuǎn)角來改變激光發(fā)射的角度，測量橫向間隙型障礙物的間隙尺寸、凸臺型障礙物的高度以及凹槽型障礙物的最大直徑；超聲波傳感器組由各個分布在車身周圍的超聲波傳感器組成。
[0043]如圖2所示，第一檢測裝置包括第一激光掃描探測裝置2.1、第二激光掃描探測裝置2.2以及第三激光掃描探測裝置2.3 ;第二檢測裝置包括第一超聲波傳感器2.4、第二超聲波傳感器2.5、第三超聲波傳感器2.6、第四超聲波傳感器2.7、第五超聲波傳感器2.8、第六超聲波傳感器2.9和第七超聲波傳感器2.10組成第二檢測裝置；第一車載攝像頭2.11、第二車載攝像頭2.12、第三車載攝像頭2.13和第四車載攝像頭2.14組成第三檢測裝置。其中激光測距裝置的檢測范圍可設(shè)定為80米，超聲波傳感器的可測量范圍可設(shè)定為3米。
[0044]在本實施例中，激光測距裝置中的電機的轉(zhuǎn)角初始狀態(tài)均為O度，在車載電腦發(fā)出工作指令后，電機帶動第一激光掃描探測裝置、第二激光掃描探測裝置及第三激光掃描探測裝置轉(zhuǎn)至一端的極限位置，根據(jù)激光測距裝置收到第一障礙物時的電機位置與電機極限位置的夾角，以及激光測距裝置收到第二障礙物時的電機位置與激光測距裝置收到第一障礙物時的電機位置的夾角；利用幾何關(guān)系，可以得出障礙物的類型；1.若為橫向間隙型障礙物，可進一步得出第一障礙物與第二障礙物之間的尺寸，即為障礙物的間隙尺寸；2.若為凸臺型障礙物，可進一步得出凸臺型障礙物的高度；3.若為凹槽型障礙物，可進一步得出凹槽型障礙物最大直徑。
[0045]在本實施例中，汽車啟動時，車載電腦開始工作，安裝在車身前保險杠內(nèi)的第一激光掃描探測裝置和第二激光掃描探測裝置及安裝在車頂?shù)牡谌す鈷呙杼綔y裝置，所述三個激光掃描探測裝置的三個電機轉(zhuǎn)角分別歸零，使激光發(fā)射與接收裝置指向行進的正前方，車載電腦箱激光發(fā)射與接收裝置發(fā)出啟動指令，激光測距裝置開始工作。第一閾值選取為20米，第二閾值選取為3米，第三閾值選取為10厘米，第四閾值選取為3米。
[0046]當(dāng)實時測量的障礙物與車頭的距離大于20米時，重復(fù)檢測步驟；
[0047]當(dāng)實時測量的障礙物與車頭的距離小于等于20米時，開始判斷障礙物類型，并判斷車輛能否通過障礙物，車載電腦發(fā)出指令使安裝電機開始轉(zhuǎn)動，記