作業(yè)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力控制裝置的制造方法
【專利說(shuō)明】作業(yè)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力控制裝置
[0001]本申請(qǐng)是申請(qǐng)?zhí)枮?008801010041、申請(qǐng)日為2008年5月28日、發(fā)明名稱為“作業(yè)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力控制裝置及驅(qū)動(dòng)力控制方法”的分案申請(qǐng)。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明涉及將發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力通過(guò)驅(qū)動(dòng)力傳遞路徑作為驅(qū)動(dòng)力傳遞給輪胎的作業(yè)車(chē)輛，特別是涉及為了防止輪胎打滑而對(duì)驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行控制的裝置及方法。
【背景技術(shù)】
[0003]在輪式裝載機(jī)的從發(fā)動(dòng)機(jī)到輪胎的驅(qū)動(dòng)力傳遞路徑上，設(shè)有傳動(dòng)裝置、調(diào)制離合器、扭矩轉(zhuǎn)換器，還設(shè)有包括前進(jìn)離合器、后退離合器、各速度級(jí)離合器的變速器、車(chē)軸。
[0004]發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出(扭矩)經(jīng)由傳動(dòng)裝置、調(diào)制離合器、扭矩轉(zhuǎn)換器、變速器、車(chē)軸傳遞給輪胎。
[0005]以往，在輪式裝載機(jī)等作業(yè)車(chē)輛中，調(diào)制離合器設(shè)置在發(fā)動(dòng)機(jī)和扭矩轉(zhuǎn)換器之間，通過(guò)變更輸入側(cè)和輸出側(cè)的卡合程度來(lái)改變從發(fā)動(dòng)機(jī)傳遞給扭矩轉(zhuǎn)換器的動(dòng)力。調(diào)制離合器由液壓離合器構(gòu)成，通過(guò)改變液壓(以下，稱為調(diào)制離合器壓力)的大小，使液壓離合器連接動(dòng)作(卡合動(dòng)作)或切斷動(dòng)作(非卡合動(dòng)作)。
[0006]輪式裝載機(jī)大多以V形運(yùn)轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行作業(yè)。V形運(yùn)轉(zhuǎn)是指反復(fù)進(jìn)行如下動(dòng)作的運(yùn)轉(zhuǎn)，即，向作業(yè)山地前進(jìn)并挖掘沙土，挖掘后后退，在到達(dá)方向轉(zhuǎn)換位置時(shí)再前進(jìn)，將沙土裝入底卸式車(chē)或自卸車(chē)。
[0007]挖掘時(shí)，輪式裝載機(jī)一邊加速一邊進(jìn)行使挖掘用的工作裝置插入作業(yè)山地的動(dòng)作。此時(shí)，輪胎上的負(fù)荷很大，從發(fā)動(dòng)機(jī)向輪胎傳遞很大的驅(qū)動(dòng)力。
[0008]因而，在進(jìn)行這種挖掘時(shí)，傳遞給輪胎的驅(qū)動(dòng)力增大，在輪胎和路面之間多會(huì)發(fā)生輪胎打滑。此外，由于路面的狀態(tài)不均勻，各輪胎上的負(fù)荷不同，所以在四個(gè)輪胎中的某一輪胎上發(fā)生輪胎打滑。進(jìn)而，在插入作業(yè)山地時(shí)，基本不產(chǎn)生對(duì)地打滑即兩輪打滑。只是左右兩輪中的單輪發(fā)生輪胎打滑，另一驅(qū)動(dòng)輪停止。
[0009]輪胎打滑不僅會(huì)有損輪式裝載機(jī)的作業(yè)效率，還會(huì)給昂貴的作業(yè)車(chē)輛用的大徑輪胎帶來(lái)胎面部的切割貫通等非常嚴(yán)重的損傷。另外，即便還沒(méi)到這種非常嚴(yán)重的損傷的程度，也會(huì)加快輪胎磨損及損傷。因此，在導(dǎo)致輪胎耐久性的降低的同時(shí)，由更換輪胎引起的費(fèi)用負(fù)擔(dān)對(duì)于用戶來(lái)說(shuō)也是嚴(yán)重的。因此，必須防止輪胎打滑。
[0010]為此，以往在輪式裝載機(jī)作業(yè)時(shí)，通過(guò)控制調(diào)制離合器的卡合程度來(lái)防止輪胎打滑。
[0011]專利文獻(xiàn)I記載如下發(fā)明:算出作業(yè)車(chē)輛的左右驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速之差，算出的轉(zhuǎn)速差越大，越降低調(diào)制離合器壓力，減弱調(diào)制離合器的卡合程度，降低傳遞給輪胎的驅(qū)動(dòng)力。
[0012]專利文獻(xiàn)2記載如下發(fā)明:根據(jù)4輪驅(qū)動(dòng)的作業(yè)車(chē)輛的前方左右驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差和后方左右驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差檢測(cè)打滑，檢測(cè)出打滑時(shí)，使變速器的液壓離合器處于半離合狀態(tài)，降低傳遞給輪胎的驅(qū)動(dòng)力。
[0013]專利文獻(xiàn)3記載如下發(fā)明:檢測(cè)工作裝置的位置和工作裝置缸的液壓，僅在判斷為是挖掘作業(yè)狀態(tài)時(shí)，進(jìn)行打滑控制。
[0014]專利文獻(xiàn)4記載如下發(fā)明:根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和變速器的輸出轉(zhuǎn)速檢測(cè)輪胎打滑，在檢測(cè)出輪胎打滑時(shí)，將發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出特性切換到低扭矩特性，降低傳遞給輪胎的驅(qū)動(dòng)力。
[0015]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2001-146928號(hào)公報(bào)；
[0016]專利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)平6-58345號(hào)公報(bào)；
[0017]專利文獻(xiàn)3:日本特開(kāi)2005-146886號(hào)公報(bào)；
[0018]專利文獻(xiàn)4:日本特開(kāi)2001-115870號(hào)公報(bào)。
[0019]上述專利文獻(xiàn)1、2、4所記載的發(fā)明都是進(jìn)行如下控制:根據(jù)從發(fā)動(dòng)機(jī)到輪胎(驅(qū)動(dòng)輪)的驅(qū)動(dòng)力傳遞路徑上的各部分的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)或車(chē)速，推定有無(wú)發(fā)生輪胎打滑，在推定為產(chǎn)生了輪胎打滑時(shí)，或降低調(diào)制離合器壓力，或改變發(fā)動(dòng)機(jī)特性，由此抑制輪胎打滑。因而，在推定為未發(fā)生輪胎打滑時(shí)，進(jìn)行如下控制:解除上述抑制輪胎打滑的控制，轉(zhuǎn)而使調(diào)制離合器壓力上升，使調(diào)制離合器壓力恢復(fù)到原來(lái)的狀態(tài)，或使發(fā)動(dòng)機(jī)特性恢復(fù)到原來(lái)的特性。
[0020]但是，輪胎打滑原本是傳遞給輪胎的驅(qū)動(dòng)力超過(guò)輪胎和路面的粘著極限即最大靜摩擦力而使輪胎空轉(zhuǎn)的現(xiàn)象。另外，一旦開(kāi)始滑動(dòng)，則會(huì)從路面承受由比上述粘著極限低的動(dòng)摩擦力帶來(lái)的阻力。因此，來(lái)自路面的反作用力急劇降低，引起輪胎打滑的極限驅(qū)動(dòng)力降低。
[0021]這樣，引起輪胎打滑的驅(qū)動(dòng)力存在滯后，所以若直接應(yīng)用專利文獻(xiàn)1、2、4記載的發(fā)明，則雖然通過(guò)進(jìn)行抑制輪胎打滑的控制使輪胎打滑狀態(tài)暫時(shí)消失，但在進(jìn)行使調(diào)制離合器壓力等恢復(fù)到原來(lái)狀態(tài)的控制的過(guò)程中，再次發(fā)生輪胎打滑。以后同樣地，發(fā)生輪胎打滑抑制狀態(tài)(非輪胎打滑狀態(tài))和輪胎打滑狀態(tài)交替反復(fù)的波動(dòng)。
[0022]S卩，以上述專利文獻(xiàn)I記載的發(fā)明為例，在推定為輪胎打滑時(shí)，降低調(diào)制離合器壓力，減弱調(diào)制離合器的卡合程度，降低傳遞給輪胎的驅(qū)動(dòng)力，由此暫時(shí)抑制輪胎打滑。盡管輪胎打滑暫時(shí)得到抑制，但在抑制輪胎打滑后，無(wú)論傳遞給輪胎的驅(qū)動(dòng)力和動(dòng)摩擦力如何，只是根據(jù)左右驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差逐漸提高調(diào)制離合器壓力。因此，在調(diào)制離合器壓力上升過(guò)程中再次引起輪胎打滑。之后，通過(guò)調(diào)制離合器壓力的降低而進(jìn)行的輪胎打滑的抑制和由調(diào)制離合器壓力的上升而造成的輪胎打滑的產(chǎn)生會(huì)交替反復(fù)進(jìn)行。
[0023]因此，在現(xiàn)有技術(shù)中，雖然暫時(shí)抑制了輪胎打滑，但在進(jìn)行挖掘作業(yè)的整個(gè)期間，輪胎打滑會(huì)反復(fù)產(chǎn)生。其結(jié)果等于是在挖掘作業(yè)中持續(xù)存在輪胎打滑。
[0024]因而，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法解決輪胎打滑所造成的作業(yè)效率降低的問(wèn)題和輪胎損傷所造成的耐久性降低及用戶的輪胎更換費(fèi)用負(fù)擔(dān)大的問(wèn)題。
[0025]另外，上述專利文獻(xiàn)3所記載的發(fā)明公開(kāi)的是在判斷為挖掘作業(yè)中時(shí)判斷為打滑的技術(shù)。但是，未觸及到具體的打滑控制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0026]本發(fā)明鑒于上述現(xiàn)狀而作出，通過(guò)在挖掘作業(yè)時(shí)等有可能發(fā)生輪胎打滑的狀況下避免反復(fù)發(fā)生輪胎打滑，解決輪胎打滑所造成的作業(yè)效率降低的問(wèn)題和輪胎損傷所造成的耐久性降低及用戶的輪胎更換費(fèi)用負(fù)擔(dān)大的問(wèn)題。
[0027]第一發(fā)明是一種作業(yè)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，所述作業(yè)車(chē)輛具備工作裝置，并將發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力通過(guò)驅(qū)動(dòng)力傳遞路徑作為驅(qū)動(dòng)力傳遞給輪胎，所述作業(yè)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力控制裝置的特征在于，包括:
[0028]設(shè)置在驅(qū)動(dòng)力傳遞路徑上且使傳遞給輪胎的驅(qū)動(dòng)力變更自如的驅(qū)動(dòng)力可變機(jī)構(gòu)；
[0029]檢測(cè)是否發(fā)生了輪胎打滑的輪胎打滑檢測(cè)機(jī)構(gòu)；
[0030]測(cè)量驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)力測(cè)量機(jī)構(gòu)；
[0031]對(duì)驅(qū)動(dòng)力可變機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制使得驅(qū)動(dòng)力小于檢測(cè)到輪胎打滑時(shí)的驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)力控制機(jī)構(gòu)。
[0032]第二發(fā)明是一種作業(yè)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，所述作業(yè)車(chē)輛具備工作裝置，并將發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力通過(guò)驅(qū)動(dòng)力傳遞路徑作為驅(qū)動(dòng)力傳遞給輪胎，所述作業(yè)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力控制裝置的特征在于，包括:
[0033]設(shè)置在驅(qū)動(dòng)力傳遞路徑上且使傳遞給輪胎的驅(qū)動(dòng)力變更自如的驅(qū)動(dòng)力可變機(jī)構(gòu)；
[0034]檢測(cè)是否發(fā)生了輪胎打滑的輪胎打滑檢測(cè)機(jī)構(gòu)；
[0035]測(cè)量驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)力測(cè)量機(jī)構(gòu)；
[0036]第一輪胎打滑防止控制機(jī)構(gòu)，其在輪胎打滑檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出輪胎打滑時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)力可變機(jī)構(gòu)來(lái)降低驅(qū)動(dòng)力，以抑制輪胎打滑，并在抑制輪胎打滑后，使驅(qū)動(dòng)力恢復(fù)到小于檢測(cè)到輪胎打滑時(shí)的驅(qū)動(dòng)力的范圍內(nèi)。
[0037]第三發(fā)明是一種作業(yè)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，所述作業(yè)車(chē)輛具備工作裝置，并將發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力通過(guò)驅(qū)動(dòng)力傳遞路徑作為驅(qū)動(dòng)力傳遞給輪胎，所述作業(yè)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力控制裝置的特征在于，包括:
[0038]設(shè)置在驅(qū)動(dòng)力傳遞路徑上且使傳遞給輪胎的驅(qū)動(dòng)力變更自如的驅(qū)動(dòng)力可變機(jī)構(gòu)；
[0039]檢測(cè)是否發(fā)生了輪胎打滑的輪胎打滑檢測(cè)機(jī)構(gòu)；
[0040]測(cè)量驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)力測(cè)量機(jī)構(gòu)；
[0041]第二輪胎打滑防止控制機(jī)構(gòu)，其在輪胎打滑檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出輪胎打滑時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)力可變機(jī)構(gòu)來(lái)降低驅(qū)動(dòng)力，以抑制輪胎打滑，并在抑制輪胎打滑后，恢復(fù)驅(qū)動(dòng)力；
[0042]正向控制機(jī)構(gòu)，其在第二輪胎打滑防止控制結(jié)束后，以使驅(qū)動(dòng)力小于檢測(cè)到輪胎打滑時(shí)的驅(qū)動(dòng)力的方式對(duì)驅(qū)動(dòng)力可變機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。
[0043]第四發(fā)明是一種作業(yè)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，所述作業(yè)車(chē)輛具備工作裝置，并將發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力通過(guò)驅(qū)動(dòng)力傳遞路徑作為驅(qū)動(dòng)力傳遞給輪胎，所述作業(yè)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力控制裝置的特征在于，包括:
[0044]設(shè)置在驅(qū)動(dòng)力傳遞路徑上且使傳遞給輪胎的驅(qū)動(dòng)力變更自如的驅(qū)動(dòng)力可變機(jī)構(gòu)；
[0045]檢測(cè)是否發(fā)生了輪胎打滑的輪胎打滑檢測(cè)機(jī)構(gòu)；
[0046]測(cè)量驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)力測(cè)量機(jī)構(gòu)；
[0047]第一輪胎打滑防止控制機(jī)構(gòu)，其在輪胎打滑檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出輪胎打滑時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)力可變機(jī)構(gòu)來(lái)降低驅(qū)動(dòng)力，以抑制輪胎打滑，并在抑制輪胎打滑后，使驅(qū)動(dòng)力恢復(fù)到小于檢測(cè)到輪胎打滑時(shí)的驅(qū)動(dòng)力的范圍內(nèi)；
[0048]正向控制機(jī)構(gòu)，其在第一輪胎打滑防上控制結(jié)束后，以使驅(qū)動(dòng)力小于檢測(cè)到輪胎打滑時(shí)的驅(qū)動(dòng)力的方式對(duì)驅(qū)動(dòng)力可變機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。
[0049]第五發(fā)明根據(jù)第一發(fā)明或第二發(fā)明或第三發(fā)明或第四發(fā)明所述的作業(yè)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于，
[0050]驅(qū)動(dòng)力可變機(jī)構(gòu)是輸入側(cè)與輸出側(cè)的卡合程度變更自如的調(diào)制離合器，
[0051 ] 驅(qū)動(dòng)力控制機(jī)構(gòu)、第一輪胎打滑防止控制機(jī)構(gòu)或正向控制機(jī)構(gòu)，以使驅(qū)動(dòng)力小于檢測(cè)到輪胎打滑時(shí)的驅(qū)動(dòng)力的方式對(duì)調(diào)制離合器的卡合程度進(jìn)行控制。
[0052]第六發(fā)明根據(jù)第一發(fā)明或第二發(fā)明或第三發(fā)明或第四發(fā)明所述的作業(yè)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于，
[0053]在驅(qū)動(dòng)力傳遞路徑上設(shè)有靜流體驅(qū)動(dòng)式變速器(HST ；HydrostaticTransmiss1n)，該靜流體驅(qū)動(dòng)式變速器包括與發(fā)動(dòng)機(jī)輸出軸連接的液壓泵、與輪胎連接的液壓馬達(dá)、連通液壓泵與液壓馬達(dá)的閉回路，
[0054]驅(qū)動(dòng)力可變機(jī)構(gòu)是靜流體驅(qū)動(dòng)式變速器的液壓泵及/或液壓馬達(dá)的容量變更自如的容量可變機(jī)構(gòu)，
[0055]驅(qū)動(dòng)力控制機(jī)構(gòu)、第一輪胎打滑防止控制機(jī)構(gòu)或正向控制機(jī)構(gòu)，以使驅(qū)動(dòng)力小于檢測(cè)到輪胎打滑時(shí)的驅(qū)動(dòng)力的方式對(duì)容量可變機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。
[0056]第七發(fā)明根據(jù)第三發(fā)明或第四發(fā)明所述的作業(yè)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于，
[0057]在正向控制機(jī)構(gòu)的控制執(zhí)行中，當(dāng)輪胎打滑檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)到輪胎打滑時(shí)，中斷正向控制機(jī)構(gòu)的控制，并轉(zhuǎn)移到第一輪胎打滑防止控制機(jī)構(gòu)或第二輪胎打滑防止控制機(jī)構(gòu)的控制。
[0058]第八發(fā)明根據(jù)第三發(fā)明或第四發(fā)明所述的作業(yè)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于，
[0059]當(dāng)工作裝置被向特定方向操作時(shí)或作業(yè)車(chē)輛的行進(jìn)方向被向反方向操作時(shí)，結(jié)束正向控制機(jī)構(gòu)的控制。
[0060]第九發(fā)明根據(jù)第一發(fā)明或第二發(fā)明或第三發(fā)明或第四發(fā)明所述的作業(yè)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力控制裝置，其特征在于，
[0061]工作裝置是挖掘用的工作裝置，驅(qū)動(dòng)力控制機(jī)構(gòu)的控制、第一輪胎打滑防止控制機(jī)構(gòu)的控制、第二輪胎打滑防止控制機(jī)構(gòu)的控制或正向控制機(jī)構(gòu)的控制在挖掘作業(yè)中進(jìn)行。
[0062]第十發(fā)明是一種作業(yè)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力控制方法，所述作業(yè)車(chē)輛具備挖掘用的工作裝置，并向輪胎傳遞驅(qū)動(dòng)力來(lái)進(jìn)行挖掘作業(yè)，所述作業(yè)車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)力控制方法的特征在于，
[0063]在挖掘作業(yè)中進(jìn)行以下步驟:
[0064]檢測(cè)輪胎打滑的步驟；
[0065]測(cè)量驅(qū)動(dòng)力的步驟；
[0066]以使驅(qū)動(dòng)力小于檢測(cè)到輪胎打滑時(shí)的驅(qū)動(dòng)力的方式對(duì)驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行控制的步驟。
[0067]第一發(fā)明如圖1所示，應(yīng)用于具備工作裝置2、并將發(fā)動(dòng)機(jī)10的動(dòng)力通過(guò)驅(qū)動(dòng)力傳遞路徑20作為驅(qū)動(dòng)力傳遞給輪胎30的作業(yè)車(chē)輛I。
[0068]在作業(yè)車(chē)輛I的驅(qū)動(dòng)力傳遞路徑20上設(shè)有使傳遞給輪胎30的驅(qū)動(dòng)力F變更自如的驅(qū)動(dòng)力可變機(jī)構(gòu)40。
[0069]輪胎打滑檢測(cè)機(jī)構(gòu)50檢測(cè)是否發(fā)生了輪胎打滑。
[0070]驅(qū)動(dòng)力測(cè)量機(jī)構(gòu)60在輪胎打滑檢測(cè)機(jī)構(gòu)50檢測(cè)出輪胎打滑時(shí)，測(cè)量檢測(cè)到輪胎打滑時(shí)的驅(qū)動(dòng)力H)。
[0071]驅(qū)動(dòng)力控制機(jī)構(gòu)70以使驅(qū)動(dòng)力小于檢測(cè)到輪胎打滑時(shí)的驅(qū)動(dòng)力H)的方式對(duì)驅(qū)動(dòng)力可變機(jī)構(gòu)40進(jìn)行控制。
[0072]該驅(qū)動(dòng)力控制機(jī)構(gòu)70的驅(qū)動(dòng)力控制按照?qǐng)D11所例示的處理順序來(lái)進(jìn)行。
[0073]第一發(fā)明的作用效果利用圖2、圖3進(jìn)行說(shuō)明。
[0074]圖2(a)例示第一發(fā)明的作業(yè)中的驅(qū)動(dòng)力的經(jīng)時(shí)變化，圖2(b)例示驅(qū)動(dòng)力可變機(jī)構(gòu)40為調(diào)制離合器40時(shí)的離合器壓力的經(jīng)時(shí)變化，圖2 (c)例示作為比較例的現(xiàn)有技術(shù)的作業(yè)中的驅(qū)動(dòng)力的經(jīng)時(shí)變化。
[0075]圖3(a)例示第一發(fā)明的作業(yè)中的左右輪胎轉(zhuǎn)速的經(jīng)時(shí)變化，圖3(b)例示作為比較例的現(xiàn)有技術(shù)的作業(yè)中的左右輪胎轉(zhuǎn)速的經(jīng)時(shí)變化。
[0076]在本發(fā)明中，若檢測(cè)出發(fā)生輪胎打滑，則之后以使驅(qū)動(dòng)力F小于檢測(cè)到輪胎打滑時(shí)的驅(qū)動(dòng)力H)的方式對(duì)驅(qū)動(dòng)力可變機(jī)構(gòu)40進(jìn)行控制。由此，驅(qū)動(dòng)力F被抑制成小于驅(qū)動(dòng)力H)(圖2 (a))。因此，盡管產(chǎn)生一次輪胎打滑，但在之后，在作業(yè)中的整個(gè)期間都能夠防止輪胎打滑的發(fā)生(圖3(a))。
[0077]與之相對(duì)，在現(xiàn)有技術(shù)(專利文獻(xiàn)I)中，在檢測(cè)出發(fā)生輪胎打滑時(shí)，通過(guò)降低調(diào)制離合器壓力，減弱調(diào)制離合器的卡合程度，降低傳遞給輪胎的驅(qū)動(dòng)力，暫時(shí)抑制輪胎打滑。盡管輪胎打滑暫時(shí)得到抑制，但在抑制輪胎打滑后，無(wú)論傳遞給輪胎的驅(qū)動(dòng)力和動(dòng)摩擦力如何，只是根據(jù)左右驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差逐漸提高調(diào)制離合器壓力。因此，在調(diào)制離合器壓力上升中再次引起輪胎打滑。以后，通過(guò)調(diào)制離合器壓力的降低而抑制輪胎打滑和由調(diào)制離合器壓力的上升造成的輪胎打滑的發(fā)生交替反復(fù)(圖2(c))。
[0078]因此，在現(xiàn)有技術(shù)中，雖說(shuō)是暫時(shí)抑制了輪胎打滑，在進(jìn)行挖掘作業(yè)的整個(gè)期間，會(huì)反復(fù)發(fā)生輪胎打滑(圖3(b))。
[0079]這樣，根據(jù)第一發(fā)明，能夠避免在挖掘作業(yè)時(shí)等有可能發(fā)生輪胎打滑的狀況下反復(fù)發(fā)生輪胎打滑。因此，輪胎打滑所造成的作業(yè)效率降低的問(wèn)題和輪胎損傷所造成的耐久性降低及用戶的輪胎更換費(fèi)用負(fù)擔(dān)大的以往產(chǎn)生的問(wèn)題得以解決。
[0080]第二發(fā)明與第一發(fā)明同