Υ4，執(zhí)行步驟3 ；
3)處理芯片通過(guò)轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)控制輪胎轉(zhuǎn)回正方向行駛，直至汽車駛?cè)肽繕?biāo)車位中間，自動(dòng)入庫(kù)流程結(jié)束。
[0014]進(jìn)一步，當(dāng)處理芯片檢測(cè)到取車鍵按下時(shí)，處理芯片獲取汽車復(fù)合探測(cè)傳感器的數(shù)據(jù)信息，并根據(jù)該數(shù)據(jù)信息獲取徑規(guī)劃模塊中相應(yīng)的出庫(kù)路徑，控制發(fā)動(dòng)機(jī)子系統(tǒng)啟動(dòng)，轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向按照泊車路徑出庫(kù)。
[0015]相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有如下有益效果:
本發(fā)明提供的全自動(dòng)泊車系統(tǒng)，集成了車位自動(dòng)探測(cè)，自動(dòng)轉(zhuǎn)向，自動(dòng)行駛，自動(dòng)制動(dòng)駐車為一體，只需要駕駛員在車附近按住車鑰匙上的泊車鍵或取車鍵時(shí)，便能實(shí)現(xiàn)汽車自動(dòng)入庫(kù)或出庫(kù)的功能，不需要駕駛員手動(dòng)駕駛汽車，操作方便。
[0016]本發(fā)明提供的全自動(dòng)泊車系統(tǒng)的泊車方法，能檢測(cè)目標(biāo)車位的大小，針對(duì)不同的目標(biāo)車位，可以選取相應(yīng)的入庫(kù)路徑或出庫(kù)路徑進(jìn)行入庫(kù)或出庫(kù)，同時(shí)還能在突發(fā)狀態(tài)(入庫(kù)路徑上有障礙物)的情況下及時(shí)停車。使用方便，且入庫(kù)路徑和出庫(kù)路徑是基于坐標(biāo)的路徑規(guī)劃，車停得比較正，準(zhǔn)確性更好。
[0017]【附圖說(shuō)明】:
圖1為全自動(dòng)泊車系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖。
[0018]圖2為全自動(dòng)泊車系統(tǒng)的泊車方法中，泊車鍵按下時(shí)的流程圖。
[0019]圖3為實(shí)施例2的右側(cè)方位入庫(kù)路徑的示意圖。
[0020]圖4為實(shí)施例4的右垂直方位入庫(kù)路徑的示意圖。
[0021]【具體實(shí)施方式】:
全自動(dòng)泊車系統(tǒng)，如圖1所示，包括處理模塊，泊車鍵，取車鍵、轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)、制動(dòng)子系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)子系統(tǒng)以及汽車復(fù)合探測(cè)傳感器；泊車鍵用于供駕駛員手動(dòng)按下；取車鍵設(shè)置在汽車鑰匙和手機(jī)應(yīng)用軟件上，用于供駕駛員手動(dòng)按下；處理模塊中包括處理芯片以及路徑規(guī)劃模塊；路徑規(guī)劃模塊用于存儲(chǔ)汽車的入庫(kù)路徑以及出庫(kù)路徑；處理芯片用于當(dāng)檢測(cè)到泊車鍵或取車鍵按下時(shí)，根據(jù)路徑規(guī)劃模塊的入庫(kù)路徑或出庫(kù)路徑，向轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)、制動(dòng)子系統(tǒng)或發(fā)動(dòng)機(jī)子系統(tǒng)發(fā)出控制指令，控制轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向、制動(dòng)子系統(tǒng)啟動(dòng)或發(fā)動(dòng)機(jī)子系統(tǒng)啟動(dòng)，使得汽車能夠按照入庫(kù)路徑或出庫(kù)路徑進(jìn)行入庫(kù)或出庫(kù)；轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)用于根據(jù)處理芯片的控制指令調(diào)整車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向；制動(dòng)子系統(tǒng)用于根據(jù)處理芯片的控制指令啟動(dòng)進(jìn)行剎車；發(fā)動(dòng)機(jī)子系統(tǒng)用于根據(jù)處理芯片的控制指令啟動(dòng)為汽車提供動(dòng)力；汽車復(fù)合探測(cè)傳感器，用于檢測(cè)障礙物或汽車和車位的距離。
[0022]具體實(shí)施時(shí)，取車鍵包括實(shí)體取車鍵和模擬取車鍵，實(shí)體取車鍵安裝在汽車鑰匙上，模擬取車鍵為模擬按鍵，安裝在手機(jī)應(yīng)用軟件上。汽車復(fù)合探測(cè)傳感器，包括超聲傳感器，激光傳感器，紅外線傳感器以及攝像頭視覺傳感器，采用超聲，激光，紅外線，攝像等技術(shù)檢測(cè)障礙物或汽車和車位的距離。
[0023]當(dāng)駕駛員想要停車入庫(kù)時(shí)，駕駛員駕駛汽車到停車位附近，按下泊車鍵，下車，處理模塊將會(huì)控制轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向、制動(dòng)子系統(tǒng)啟動(dòng)或發(fā)動(dòng)機(jī)子系統(tǒng)啟動(dòng)，使得汽車能夠按照入庫(kù)路徑進(jìn)行入庫(kù)。駕駛員想要取車出庫(kù)時(shí)，駕駛員走到汽車附近，按下汽車鑰匙上的取車鍵，處理模塊將會(huì)控制轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向、制動(dòng)子系統(tǒng)啟動(dòng)或發(fā)動(dòng)機(jī)子系統(tǒng)啟動(dòng)，使得汽車能夠按照出庫(kù)路徑進(jìn)行出庫(kù)。該全自動(dòng)泊車系統(tǒng)集成了車位自動(dòng)探測(cè)，自動(dòng)轉(zhuǎn)向，自動(dòng)行駛，自動(dòng)制動(dòng)駐車為一體，只需要駕駛員在車附近按住車鑰匙上的泊車鍵或取車鍵時(shí)，便能實(shí)現(xiàn)汽車自動(dòng)入庫(kù)或出庫(kù)的功能，不需要駕駛員手動(dòng)控制，操作方便。駕駛員也可在車?yán)镒约嚎刂苿x車和擋位實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)泊車；汽車可以無(wú)人駕駛自動(dòng)找到可以泊入的車位，自動(dòng)泊入和出庫(kù)。
[0024]所述汽車復(fù)合探測(cè)傳感器包括4個(gè)靠近汽車4個(gè)輪胎安裝的復(fù)合雷達(dá)傳感器，以及多個(gè)分別固定在汽車前保險(xiǎn)桿和后保險(xiǎn)桿上的超聲波傳感器。
[0025]具體實(shí)施時(shí)，可以在汽車前后保險(xiǎn)杠上分別安裝4個(gè)超聲波傳感器。汽車復(fù)合探測(cè)傳感器會(huì)發(fā)送超聲波信號(hào)，當(dāng)超聲波信號(hào)碰到車身周邊的障礙物時(shí)會(huì)反射回來(lái)，處理芯片便能測(cè)量汽車復(fù)合探測(cè)傳感器到達(dá)障礙物的距離。安裝在輪胎附近的復(fù)合雷達(dá)傳感器用于檢測(cè)汽車側(cè)面周邊是否有障礙物。另外，由于復(fù)合雷達(dá)傳感器發(fā)出的波形是扇形的，其能檢測(cè)的范圍更大，因此還可以用于檢測(cè)目標(biāo)車位的寬度。安裝在前后保險(xiǎn)桿上的超聲波傳感器用于檢測(cè)汽車前端和后端周邊是否有障礙物。這樣汽車復(fù)合探測(cè)傳感器便能夠檢測(cè)到汽車四周的環(huán)境情況，檢測(cè)更加準(zhǔn)確。
[0026]上述全自動(dòng)泊車系統(tǒng)的泊車方法，如圖2所示，當(dāng)泊車鍵按下時(shí)，自動(dòng)入庫(kù)流程啟動(dòng)，處理芯片執(zhí)行以下步驟:
1)處理芯片控制汽車的發(fā)動(dòng)機(jī)子系統(tǒng)啟動(dòng)，汽車正常行駛，尋找目標(biāo)車位；當(dāng)汽車復(fù)合探測(cè)傳感器檢測(cè)到目標(biāo)車位時(shí)，處理芯片控制制動(dòng)子系統(tǒng)啟動(dòng)，發(fā)動(dòng)機(jī)子系統(tǒng)停止，汽車停止行駛，執(zhí)行步驟2 ；
2)處理芯片根據(jù)汽車復(fù)合探測(cè)傳感器檢測(cè)到的目標(biāo)車位的寬度，判斷目標(biāo)車位的寬度是否滿足汽車的寬度要求，如果不滿足，返回步驟I ;如果滿足，執(zhí)行步驟3 ;
3)處理芯片根據(jù)汽車復(fù)合探測(cè)傳感器檢測(cè)到的目標(biāo)車位的位置，獲取路徑規(guī)劃模塊中相應(yīng)的入庫(kù)路徑，控制制動(dòng)子系統(tǒng)停止，發(fā)動(dòng)機(jī)子系統(tǒng)啟動(dòng)，汽車行駛到入庫(kù)路徑中指定的入庫(kù)位置，同時(shí)控制轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)按照入庫(kù)路徑進(jìn)行轉(zhuǎn)向，執(zhí)行入庫(kù)操作；
4)在入庫(kù)操作過(guò)程中，當(dāng)汽車復(fù)合探測(cè)傳感器檢測(cè)到入庫(kù)路徑中有障礙物時(shí)，處理芯片控制制動(dòng)子系統(tǒng)啟動(dòng)，發(fā)動(dòng)機(jī)子系統(tǒng)停止，并開始計(jì)時(shí)，汽車復(fù)合探測(cè)傳感器持續(xù)對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)，直至處理芯片計(jì)時(shí)時(shí)間達(dá)到預(yù)設(shè)的障礙時(shí)間時(shí)，執(zhí)行步驟5 ;
5)處理芯片判斷汽車復(fù)合探測(cè)傳感器檢測(cè)到的障礙物是否消失；如果是，執(zhí)行步驟6;否則，退出自動(dòng)入庫(kù)流程；
6)處理芯片控制制動(dòng)子系統(tǒng)停止，發(fā)動(dòng)機(jī)子系統(tǒng)啟動(dòng)，繼續(xù)執(zhí)行入庫(kù)操作，直至汽車停入目標(biāo)車位時(shí)，完成自動(dòng)入庫(kù)流程。
[0027]具體實(shí)施時(shí)，該泊車方法還可以改為安全控制模式，即只有當(dāng)駕駛員在車附近按住泊車鍵，汽車才能正常泊車，如果遇到緊急情況，只要松開按鍵，汽車自動(dòng)剎車，停止泊車。增強(qiáng)無(wú)人駕駛泊車的安全性。
[0028]處理芯片在判斷目標(biāo)車位的寬度是否滿足汽車的寬度要求時(shí)，根據(jù)車位的大小，自動(dòng)規(guī)劃分單次或多次移庫(kù)泊車。該泊車方法能檢測(cè)目標(biāo)車位的大小，針對(duì)不同的目標(biāo)車位，可以選取相應(yīng)的入庫(kù)路徑或出庫(kù)路徑進(jìn)行入庫(kù)或出庫(kù)，同時(shí)還能在突發(fā)狀態(tài)(入庫(kù)路徑上有障礙物)的情況下及時(shí)停車。使用方便，且入庫(kù)路徑和出庫(kù)路徑是基于坐標(biāo)的路徑規(guī)劃，車停得比較正，準(zhǔn)確性更好。并且執(zhí)行入庫(kù)操作時(shí)，駕駛員可以根據(jù)實(shí)際情況修正車位的位置；汽車可通過(guò)多次揉庫(kù)停入較短的車位；汽車可以無(wú)人駕駛的狀態(tài)下自動(dòng)向前行使，找到可以泊入的車位。
[0029]當(dāng)處理芯片檢測(cè)到取車鍵按下時(shí)，處理芯片獲取汽車復(fù)合探測(cè)傳感器的數(shù)據(jù)信息，并根據(jù)該數(shù)據(jù)信息獲取徑規(guī)劃模塊中相應(yīng)的出庫(kù)路徑，控制發(fā)動(dòng)機(jī)子系統(tǒng)啟動(dòng)，轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向按照泊車路徑出庫(kù)。具體實(shí)施時(shí)，在取車時(shí)，汽車復(fù)合探測(cè)傳感器還可以對(duì)汽車周邊的環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)，只有在汽車周邊沒有障礙物時(shí)，才啟動(dòng)自動(dòng)出庫(kù)流程。或者由駕駛員確認(rèn)出庫(kù)路徑上是否有障礙物，只有當(dāng)沒有障礙物時(shí)，駕駛員才按下汽車鑰匙上的取車鍵。
[0030]所述路徑規(guī)劃模塊的入庫(kù)路徑包括左側(cè)方位入庫(kù)路徑，右側(cè)方位入庫(kù)路徑，左垂直方位入庫(kù)路徑和右垂直方位入庫(kù)路徑。
[0031]側(cè)方位入庫(kù)車，一般發(fā)生在道路旁的臨時(shí)泊車，該泊車方法可在最短時(shí)間內(nèi)安全的將汽車停在長(zhǎng)度有限的平行車位，減少交通事故發(fā)生，并