車輛輔助系統(tǒng)及車輛輔助方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種車輛輔助系統(tǒng)及車輛輔助方法，尤其涉及一種在車輛轉(zhuǎn)彎時能防 止發(fā)生交通事故的車輛輔助系統(tǒng)及車輛輔助方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 駕駛員在駕駛車輛時，需要時刻注意車輛四周的環(huán)境，特別地，當(dāng)駕駛員需要改變 車輛的行駛方向時，應(yīng)特別注意車輛后方是否存在可移動物體，并只有在車輛后方的可移 動物體與車輛之間的距離足夠大時，駕駛員才會改變車輛的行駛方向。但是，當(dāng)駕駛員未 注意到車輛后方的可移動物體，或者在判斷車輛后方的可移動物體與車輛之間的距離失誤 時，將可能造成車輛后方的可移動物體撞上該車輛，從而發(fā)生交通事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種車輛輔助系統(tǒng)及車輛輔助方法，能在車輛轉(zhuǎn)彎時 防止發(fā)生交通事故。
[0004] 一種車輛輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：一影像獲取模塊，用于響應(yīng)用戶對一輸入單元的 操作，獲取在偵測到用戶對該輸入單元操作至偵測到用戶對一方向盤操作的期間內(nèi)一攝像 裝置攝取的若干張連續(xù)的場景圖像；一三維建立模塊，用于根據(jù)該影像獲取模塊獲取的若 干張場景圖像中的各個點到攝像裝置的距離，將該些獲取的場景圖像分別依次建立成相應(yīng) 的若干三維模型；一影像分析模塊，用于根據(jù)用戶對該輸入單元的操作來確定該車輛的轉(zhuǎn) 彎的方向，并將該些建立的三維模型與預(yù)存的若干可移動物體的三維模型進行比較確定是 否有可移動物體在該車輛的轉(zhuǎn)彎的方向的后方；一速度確定模塊，用于在有可移動物體在 該車輛的轉(zhuǎn)彎的方向的后方時，根據(jù)該些建立的三維模型、一預(yù)先存儲的攝像裝置的圖像 捕獲速度及一加速度感測器所偵測的車輛的速度來確定該可移動物體的移動速度；一角度 確定模塊，用于根據(jù)該確定的可移動物體的移動速度、該車輛的移動速度、一預(yù)先存儲的安 全距離、一預(yù)先存儲的轉(zhuǎn)彎時間及在最后一個建立的三維模型中該車輛與可移動物體的距 離差來確定該車輛的能轉(zhuǎn)彎的角度；及一執(zhí)行模塊，用于控制一驅(qū)動單元驅(qū)動一制動單元 限制車輪的最大轉(zhuǎn)彎角度為該確定的車輛的能轉(zhuǎn)彎的角度。
[0005] -種車輛輔助方法，該方法包括：響應(yīng)用戶對一輸入單元的操作，獲取在偵測到用 戶對該輸入單元操作至偵測到用戶對一方向盤的操作期間內(nèi)一攝像裝置攝取的若干張連 續(xù)的場景圖像；根據(jù)該影像獲取模塊獲取的若干張場景圖像中的各個點到攝像裝置的距 離，將該些獲取的場景圖像分別依次建立成相應(yīng)的若干三維模型；根據(jù)用戶對該輸入單元 的操作來確定該車輛的轉(zhuǎn)彎的方向，并將該些建立的三維模型與預(yù)存的若干可移動物體的 三維模型進行比較確定是否有可移動物體在該車輛的轉(zhuǎn)彎的方向的后方；在有可移動物體 在該車輛的轉(zhuǎn)彎的方向的后方時，根據(jù)該些建立的三維模型、一預(yù)先存儲的攝像裝置的圖 像捕獲速度及一加速度感測器所偵測的車輛的速度來確定該可移動物體的移動速度；根據(jù) 該確定的可移動物體的移動速度、該車輛的移動速度、一預(yù)先存儲的安全距離、一預(yù)先存儲 的轉(zhuǎn)彎時間及在最后一個建立的三維模型中該車輛與可移動物體的距離差來確定該車輛 的能轉(zhuǎn)彎的角度；及控制一驅(qū)動單元驅(qū)動一制動單元限制車輪的最大轉(zhuǎn)彎角度為該確定的 車輛的能轉(zhuǎn)彎的角度。
[0006] 本發(fā)明通過確定車輛后方的可移動物體的移動速度，并相應(yīng)確定該車輛的能轉(zhuǎn)彎 的角度，來控制該驅(qū)動單元驅(qū)動該制動單元限制車輪的最大轉(zhuǎn)彎角度為該確定的車輛的能 轉(zhuǎn)彎的角度，從而能在車輛轉(zhuǎn)彎時防止發(fā)生交通事故。
【附圖說明】
[0007] 圖1是本發(fā)明一車輛輔助裝置的方框示意圖。
[0008] 圖2是如圖1所示的車輛輔助裝置的角度確定模塊確定車輛的能轉(zhuǎn)彎角度的原理 示意圖。
[0009] 圖3是本發(fā)明一車輛輔助方法的流程圖。
[0010] 主要元件符號說明
[0011]
【主權(quán)項】
1. 一種車輛輔助系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括： 一影像獲取模塊，用于響應(yīng)用戶對一輸入單元的操作，獲取在偵測到用戶對該輸入 單元操作至偵測到用戶對一方向盤操作的期間內(nèi)一攝像裝置攝取的若干張連續(xù)的場景圖 像； 一三維建立模塊，用于根據(jù)該影像獲取模塊獲取的若干張場景圖像中的各個點到攝像 裝置的距離，將該些獲取的場景圖像分別依次建立成相應(yīng)的若干三維模型； 一影像分析模塊，用于根據(jù)用戶對該輸入單元的操作來確定該車輛的轉(zhuǎn)彎的方向，并 將該些建立的三維模型與預(yù)存的若干可移動物體的三維模型進行比較確定是否有可移動 物體在該車輛的轉(zhuǎn)彎的方向的后方； 一速度確定模塊，用于在有可移動物體在該車輛的轉(zhuǎn)彎的方向的后方時，根據(jù)該些建 立的三維模型、一預(yù)先存儲的攝像裝置的圖像捕獲速度及一加速度感測器所偵測的車輛的 速度來確定該可移動物體的移動速度； 一角度確定模塊，用于根據(jù)該確定的可移動物體的移動速度、該車輛的移動速度、一預(yù) 先存儲的安全距離、一預(yù)先存儲的轉(zhuǎn)彎時間及在最后一個建立的三維模型中該車輛與可移 動物體的距離差來確定該車輛的能轉(zhuǎn)彎的角度；及 一執(zhí)行模塊，用于控制一驅(qū)動單元驅(qū)動一制動單元限制車輪的最大轉(zhuǎn)彎角度為該確定 的車輛的能轉(zhuǎn)彎的角度。
2. 如權(quán)利要求1所述的車輛輔助系統(tǒng)，其特征在于，該速度確定模塊具體如下： 選擇該若干個依次建立的三維模型中的任意兩個連續(xù)或不連續(xù)的三維模型，并確定該 選擇的兩個三維模型中每一個三維模型的可移動物體與該攝像裝置之間的最小距離，并根 據(jù)該兩個選擇的三維模型的最小距離之間的差值確定該可移動物體在該兩個選擇的三維 模型中與該攝像裝置之間的距離的變化； 確定該兩個任意選擇的三維模型所對應(yīng)的場景圖像之間的場景圖像的數(shù)量，根