影像補正裝置及其工作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種影像補正裝置及其方法，尤其涉及能夠消除或減少車輛的全景式監(jiān)控(Around View Monitor ；AVM)系統(tǒng)的各信道影像的邊界之間不一致的問題的影像補正裝置及其方法。
【背景技術(shù)】
[0002]全景式監(jiān)控(Around View Monitor ；AVM)系統(tǒng)是通過分別設(shè)置在車輛前方、后方、左側(cè)及右側(cè)的攝像頭拍攝周邊環(huán)境并合成拍攝到的影像，通過補正處理重復(fù)區(qū)域使得影像顯示得更為自然，以鳥瞰圖的方式將車輛周邊環(huán)境顯示在畫面上。因此，駕駛員可通過顯示的周邊環(huán)境正確識別車輛的周邊狀況，不依賴側(cè)方后視鏡或室內(nèi)后視鏡中所映影像的情況下方便地完成駐車。
[0003]這種AVM(Around View Monitor)系統(tǒng)為拍攝影像而指定了攝像頭在車輛上的安裝位置及指向角，有預(yù)先設(shè)計好的攝像頭規(guī)格，因此在生產(chǎn)線上通過公差補正程序補正安裝在車輛前后左右的四臺攝像頭之間的誤差。
[0004]補正公差的主要目的在于最小化攝像頭的設(shè)置公差誤差。車輛老化、搭乘人員引起的車體重量變化、胎壓增減或事故沖擊等均有可能改變攝像頭間的位置關(guān)系。因此如圖1所示，攝像頭生成的影像之間的邊界或整個AVM顯示器影像會出現(xiàn)與實際地面不一致的區(qū)域。
[0005]通過AVM系統(tǒng)輸出的一般影像是從車輛上方俯視的假想視角的影像，因此對應(yīng)于駐車空間的直線形駐車線不僅在一個信道應(yīng)該是直線形態(tài)，而且在所有信道的合成影像上均應(yīng)該是直線形態(tài)。
[0006]但是，由圖1可知車輛左側(cè)駐車線的一部位具有斷開的部分(用虛線表示的圓)。并且，由多個駐車線構(gòu)成的駐車空間必須是與駐車空間規(guī)格(例如，矩形)準確相符的形狀。此時，若駐車線共存于各攝像頭生成影像的邊界間，則各駐車線的延長線的交匯點必須精確一致，可以將信道間不一致部分的差異判斷為公差的大小。
[0007]這種信道間邊界不一致會降低駕駛員對影像的主觀畫質(zhì)，無法為駕駛員提供車輛周邊的準確信息，難以充分發(fā)揮AVM系統(tǒng)的駕駛員輔助功能這一基本功能。
[0008]利用設(shè)置在生產(chǎn)線或售后服務(wù)(A/S)中心的公差補正線手動重新補正公差的方法是一種解決這些問題的方法，但該方法的缺點是另外耗費駕駛員的時間與精力，產(chǎn)生高額費用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]技術(shù)問題
[0010]本發(fā)明為解決上述問題，根據(jù)本發(fā)明實施例提供一種能夠消除或減少車輛的全景式監(jiān)控(Around View Monitor)系統(tǒng)的各信道影像的邊界之間不一致的問題的影像補正裝置及其方法。
[0011]本發(fā)明的目的不限于以上提及的目的，本領(lǐng)域所屬技術(shù)人員可通過以下記載明確理解未提及的其他目的。
[0012]技術(shù)方案
[0013]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種影像失真補正裝置，其包括:影像合成部，其合成多個攝像頭生成的原始影像，以生成全景式監(jiān)控形態(tài)的合成影像；邊緣檢測部，其通過檢測所述合成影像的邊緣生成邊緣影像；第一直線算出部，其算出第一方程式，所述第一方程式是關(guān)于所述邊緣影像中的多個邊緣的直線方程式；交點算出部，其算出對應(yīng)于所述第一方程式的直線之間的交點；駐車空間生成部，其生成以所述交點為頂點的假想駐車空間；駐車空間設(shè)定部，其將所述假想駐車空間設(shè)為目標駐車空間；以及第二直線算出部，其算出第二方程式，所述第二方程式是關(guān)于所述目標駐車空間的四個角的直線方程式。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種影像失真補正裝置的工作方法，其包括:合成多個攝像頭生成的原始影像，以生成全景式監(jiān)控形態(tài)的合成影像的步驟；通過檢測所述合成影像的邊緣生成邊緣影像的步驟；算出第一方程式的步驟，所述第一方程式是關(guān)于所述邊緣影像中的多個邊緣的直線方程式；算出對應(yīng)于所述第一方程式的直線之間的交點的步驟；生成以所述交點為頂點的假想駐車空間的步驟；將所述假想駐車空間設(shè)為目標駐車空間的步驟；以及算出第二方程式的步驟，所述第二方程式是關(guān)于所述目標駐車空間的四個角的直線方程式。
[0015]其他實施例的具體內(nèi)容參見具體說明及附圖。
[0016]技術(shù)效果
[0017]根據(jù)本發(fā)明的實施例，可以提供一種能夠消除或減少車輛的全景式監(jiān)控(AroundView Monitor)系統(tǒng)的各信道影像的邊界之間不一致的問題的影像補正裝置及其方法。
[0018]并且，駕駛員無需另外耗費時間、精力及費用，因此可提高駕駛員便利性。
[0019]通過自動補正公差提高駕駛員便利性，省去補正AVM系統(tǒng)公差的A/S費用，并且由于內(nèi)置在AVM系統(tǒng)中，因此不會另外增加成本。
[0020]本發(fā)明的效果不限于以上提及的效果，本領(lǐng)域所屬技術(shù)人員可通過本發(fā)明技術(shù)方案明確理解未提及的其他效果。
【附圖說明】
[0021]圖1為顯示AVM系統(tǒng)可能產(chǎn)生的各信道影像的邊界間的不一致問題的示意圖；
[0022]圖2為顯示根據(jù)本發(fā)明實施例在車輛安裝AVM系統(tǒng)的攝像頭的示意圖；
[0023]圖3為顯示根據(jù)本發(fā)明一個實施例的影像補正裝置的框圖；
[0024]圖4為顯示根據(jù)本發(fā)明一個實施例檢測合成影像的邊緣生成的邊緣影像的示意圖；
[0025]圖5為顯示根據(jù)本發(fā)明一個實施例算出關(guān)于邊緣的直線方程式的示意圖；
[0026]圖6為顯示根據(jù)本發(fā)明一個實施例假想生成的駐車空間的示意圖；
[0027]圖7為顯示根據(jù)本發(fā)明實施例的補正前的合成影像與補正后的合成影像的示意圖；
[0028]圖8為顯示根據(jù)本發(fā)明一個實施例的影像補正裝置的工作方法的流程圖。
[0029]附圖標記說明
[0030]10:影像補正裝置C:攝像頭部
[0031 ]111-114:弟一攝像頭至弟四攝像頭100:控制部
[0032]110:影像合成部120:邊緣檢測部
[0033]130:第一直線算出部140:交點算出部
[0034]150:駐車空間生成部160:駐車空間設(shè)定部
[0035]170:第二直線算出部180:規(guī)格確認部
[0036]190:直線比較部200:單應(yīng)性矩陣制作部
[0037]210:界面部S1-S9:第一直線至第九直線
[0038]G:目標駐車空間
【具體實施方式】
[0039]參照附圖及與結(jié)合附圖詳細說明的下述實施例，本發(fā)明的優(yōu)點及特征、以及達成其的方法將會明確。但是，本發(fā)明并非限定于以下公開的實施例，而是以互不相同的多種形態(tài)實現(xiàn)，本實施例僅使本發(fā)明的公開更加完整，是為了使本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠容易理解本發(fā)明的范疇而提供的，本發(fā)明由技術(shù)方案的范疇所定義。另外，本說明書中使用的術(shù)語用于說明實施例，并非限定本發(fā)明。
[0040]并且，在本說明書中若句子中未特別言及，單數(shù)型也包括復(fù)數(shù)型。說明書中使用的“包括(comprises) ”及/或“包含的(comprising) ”，是指言及的構(gòu)成要素、步驟、動作及/或元件不排除存在或追加一個以上的其他構(gòu)成要素、步驟、動作及/或元件。
[0041]說明書全文將各