駕駛輔助裝置和方法、碰撞預(yù)測裝置和方法以及通知裝置和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置和方法、碰撞預(yù)測裝置和方法以及通知裝置和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，作為與駕駛輔助裝置和方法、碰撞預(yù)測裝置和方法以及通知裝置和方法相關(guān)聯(lián)的技術(shù)，已知有例如日本特開2008-308024號公報(bào)所記載那樣基于車輛與物體的碰撞可能性來減輕碰撞的影響的技術(shù)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2008-308024號公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]相對于上述現(xiàn)有技術(shù)而言，發(fā)明人開發(fā)出了如下技術(shù):基于車輛到達(dá)車輛的行進(jìn)路徑與物體的行進(jìn)路徑交叉的地點(diǎn)為止的第I到達(dá)時(shí)間和物體到達(dá)該交叉地點(diǎn)為止的第2到達(dá)時(shí)間來進(jìn)行駕駛輔助、碰撞預(yù)測或通知。第I到達(dá)時(shí)間是從車輛到交叉地點(diǎn)為止的距離除以車輛的速度而得到的值，第2到達(dá)時(shí)間是從物體到交叉地點(diǎn)為止的距離除以物體的速度而得到的值。
[0008]然而，在進(jìn)行駕駛輔助、碰撞預(yù)測或通知時(shí)，例如，要求執(zhí)行與停止?fàn)顟B(tài)、從停止?fàn)顟B(tài)向并行狀態(tài)的變更、或者向橫渡狀態(tài)的變更等物體的各種活動(dòng)相應(yīng)的動(dòng)作。但是，在使用所述到達(dá)時(shí)間的情況下，可預(yù)想到，在物體的速度幾乎為零的狀態(tài)下，無法合適地掌握物體的各種活動(dòng)，無法或者難以在不給駕駛員帶來違和感的情況下執(zhí)行與物體的活動(dòng)相應(yīng)的動(dòng)作。
[0009]因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠在不給駕駛員帶來違和感的情況下執(zhí)行與物體的活動(dòng)相應(yīng)的駕駛輔助、碰撞預(yù)測或通知的駕駛輔助裝置和方法、碰撞預(yù)測裝置和方法以及通知裝置和方法。
[0010]用于解決課題的手段
[0011]本發(fā)明的駕駛輔助裝置具備:接近度算出部，其基于車輛和物體的移動(dòng)狀態(tài)來算出在車輛行進(jìn)方向上的第I接近度，并且基于車輛與物體的相對速度來算出與車輛行進(jìn)方向交叉的方向上的第2接近度；和駕駛輔助控制部，其基于第I接近度和第2接近度來控制駕駛輔助的執(zhí)行。
[0012]根據(jù)這樣的駕駛輔助裝置，基于根據(jù)車輛與物體的相對速度而算出的與車輛行進(jìn)方向交叉的方向上的第2接近度來執(zhí)行駕駛輔助。由此，即使在如所述那樣物體的速度幾乎為零的狀態(tài)下，也能夠掌握物體的活動(dòng)。因此，能夠合適地掌握物體的各種活動(dòng)，能夠在不給駕駛員帶來違和感的情況下執(zhí)行與物體的活動(dòng)相應(yīng)的駕駛輔助。
[0013]另外，第2接近度可以是基于車輛與物體在與車輛行進(jìn)方向交叉的方向上的相對距離、和車輛與物體的相對速度而算出的值。
[0014]另外，第2接近度可以是車輛與物體在與車輛行進(jìn)方向交叉的方向上的相對距離除以車輛與物體的相對速度而得到的值。
[0015]另外，第I接近度可以是車輛與物體在車輛行進(jìn)方向上的相對距離除以車輛與物體的相對速度而得到的值。
[0016]另外，第I接近度可以是車輛與物體的相對距離除以車輛與物體的相對速度而得到的相對接近度的車輛行進(jìn)方向上的分量值，第2接近度可以是相對接近度的與車輛行進(jìn)方向交叉的方向上的分量值。
[0017]另外，第I接近度可以是車輛到達(dá)車輛的行進(jìn)路徑與物體的行進(jìn)路徑交叉的地點(diǎn)為止的時(shí)間。
[0018]另外，第I接近度可以是基于車輛與物體的相對距離、相對速度、相對加速度或相對急動(dòng)度中的至少I方而求出的值。
[0019]另外，駕駛輔助控制部可以將第I接近度和第2接近度應(yīng)用于預(yù)先設(shè)定的映射來控制駕駛輔助的執(zhí)行。
[0020]另外，駕駛輔助控制部可以基于第I接近度、第2接近度以及風(fēng)險(xiǎn)來控制駕駛輔助的執(zhí)行，所述風(fēng)險(xiǎn)基于車輛與物體的相對距離、相對速度、相對加速度以及相對急動(dòng)度中的至少I方而求出。
[0021]另外，駕駛輔助控制部可以將第I接近度、第2接近度以及風(fēng)險(xiǎn)應(yīng)用于預(yù)先設(shè)定的映射來控制駕駛輔助的執(zhí)行。
[0022]另外，駕駛輔助控制部可以基于第I接近度和第2接近度來推定使車輛的速度或加速度變化的特定的駕駛操作的操作定時(shí)。
[0023]另外，駕駛輔助控制部可以基于第I接近度、第2接近度以及風(fēng)險(xiǎn)來推定使車輛的速度或加速度變化的特定的駕駛操作的操作定時(shí)。
[0024]另外，駕駛輔助控制部可以基于特定的駕駛操作的操作定時(shí)或操作量來控制駕駛輔助的執(zhí)行。特定的駕駛操作可以是加速器操作或制動(dòng)器操作，也可以是加速器斷開操作或制動(dòng)器接通操作。另外，特定的駕駛操作也可以是預(yù)先指定的加速器斷開操作量或制動(dòng)器操作量。
[0025]本發(fā)明的駕駛輔助方法，包括:算出車輛相對于物體在車輛行進(jìn)方向上的第I接近度，并且基于車輛與物體的相對速度來算出與車輛行進(jìn)方向交叉的方向上的第2接近度；和基于第I接近度和第2接近度，來控制駕駛輔助的執(zhí)行。
[0026]本發(fā)明的碰撞預(yù)測裝置，具備:接近度算出部，其算出車輛相對于物體在車輛行進(jìn)方向上的第I接近度，并且基于車輛與物體的相對速度來算出與車輛行進(jìn)方向交叉的方向上的第2接近度；和碰撞預(yù)測部，其基于第I接近度和第2接近度來進(jìn)行車輛與物體的碰撞預(yù)測。
[0027]本發(fā)明的碰撞預(yù)測方法包括:算出車輛相對于物體在車輛行進(jìn)方向上的第I接近度，并且基于車輛與物體的相對速度來算出與車輛行進(jìn)方向交叉的方向上的第2接近度；和基于第I接近度和第2接近度來進(jìn)行車輛與物體的碰撞預(yù)測。
[0028]根據(jù)這樣的碰撞預(yù)測裝置和碰撞預(yù)測方法，基于根據(jù)車輛與物體的相對速度而算出的與車輛行進(jìn)方向交叉的方向上的第2接近度來進(jìn)行車輛與物體的碰撞預(yù)測。由此，在如所述那樣物體的速度幾乎為零的狀態(tài)下，也能夠掌握物體的活動(dòng)。因此，能夠合適地掌握物體的各種活動(dòng)，能夠在不給駕駛員帶來違和感的情況下進(jìn)行與物體的活動(dòng)相應(yīng)的碰撞預(yù)測。
[0029]本發(fā)明的通知裝置具備:接近度算出部，其算出車輛相對于物體在車輛行進(jìn)方向上的第I接近度，并且基于車輛與物體的相對速度來算出與車輛行進(jìn)方向交叉的方向上的第2接近度；和通知部，其基于第I接近度和第2接近度，向車輛的外部通知車輛的行駛狀
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[0030]本發(fā)明的通知方法包括:算出車輛相對于物體在車輛行進(jìn)方向上的第I接近度，并且基于車輛與物體的相對速度來算出與車輛行進(jìn)方向交叉的方向上的第2接近度；和基于第I接近度和第2接近度，向車輛的外部通知車輛的行駛狀態(tài)。
[0031]根據(jù)這樣的通知裝置和方法，基于根據(jù)車輛與物體的相對速度而算出的與車輛行進(jìn)方向交叉的方向上的第2接近度來進(jìn)行車輛與物體的碰撞預(yù)測。由此，即使在如所述那樣物體的速度幾乎為零的狀態(tài)下，也能夠掌握物體的活動(dòng)。因此，能夠合適地掌握物體的各種活動(dòng)，能夠在不給駕駛員帶來違和感的情況下進(jìn)行與物體的活動(dòng)相應(yīng)的通知。
[0032]發(fā)明的效果
[0033]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種能夠在不給駕駛員帶來違和感的情況下執(zhí)行與物體的活動(dòng)相應(yīng)的駕駛輔助、碰撞預(yù)測或通知的駕駛輔助裝置和方法、碰撞預(yù)測裝置和方法以及通知裝置和方法。
【附圖說明】
[0034]圖1是示出本發(fā)明的第I實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的框圖。
[0035]圖2是示出第I和第2接近度以及到達(dá)時(shí)間的算出方法的圖。
[0036]圖3是示出本發(fā)明的第I實(shí)施方式的駕駛輔助方法的流程圖。
[0037]圖4是示出映射設(shè)定處理的流程圖。
[0038]圖5是示出物體的移動(dòng)狀態(tài)的一例的圖。
[0039]圖6是示出停止?fàn)顟B(tài)下的駕駛特性的一例的圖。
[0040]圖7是示出向并行狀態(tài)轉(zhuǎn)變的轉(zhuǎn)變狀態(tài)下的駕駛特性的一例的圖。
[0041]圖8是示出向橫渡狀態(tài)轉(zhuǎn)變的轉(zhuǎn)變狀態(tài)下的駕駛特性的一例的圖。
[0042]圖9是示出駕駛輔助映射的一例的圖。
[0043]圖10是示出第2接近度的坐標(biāo)軸的設(shè)定的圖。
[0044]圖11是示出輔助執(zhí)行處理的流程圖。
[0045]圖12是示出操作事件的產(chǎn)生的判定例的圖。
[0046]圖13是示出在第2實(shí)施方式中所使用的駕駛輔助映射的一例的圖。
[0047]圖14是示出第2接近度和到達(dá)時(shí)間的算出方法的圖。
[0048]圖15是示出在第3實(shí)施方式中所使用的駕駛輔助映射的一例的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0049]以下，參照附圖，對本發(fā)明的實(shí)施方式的駕駛輔助裝置和方法、碰撞預(yù)測裝置和方法以及通知裝置和方法進(jìn)行詳細(xì)說明。此外，在附圖的說明中，對相同的要素標(biāo)注相同的符號，省略重復(fù)的說明。
[0050]駕駛輔助裝置和方法是進(jìn)行用于避免車輛與物體的碰撞的駕駛輔助的裝置和方法。駕駛輔助裝置和方法也具有作為進(jìn)行用于避免車輛與物體的碰撞的碰撞預(yù)測或通知的裝置和方法的側(cè)面。物體是指例如行人、自行車等有可能與車輛碰撞的能夠移動(dòng)的物體。