車輛用加速抑制裝置以及車輛用加速抑制方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及用于進行停車時的駕駛輔助的車輛用的加速抑制的技術。
【背景技術】
[0002]作為控制交通工具的速度的裝置，例如，存在專利文獻I所記載的安全裝置。在該安全裝置中，根據(jù)導航裝置的地圖數(shù)據(jù)和當前位置的信息，對交通工具處于偏離道路后的位置進行檢測，在判斷出存在使交通工具的行駛速度增加的方向上的加速器操作、且交通工具的行駛速度大于規(guī)定值時，無論加速器的操作如何，均將節(jié)氣門向減速方向控制。
[0003]專利文獻1:日本特開2003-137001號公報

【發(fā)明內容】

[0004]上述專利文獻I的目的在于，即使存在加速器操作的誤操作，也會防止駕駛者對車輛的意外加速。此時，對加速器的操作是否為誤操作的判斷成為課題。并且，在上述專利文獻I中，將基于地圖信息檢測出本車輛處于偏離道路后的位置、且檢測出行駛速度大于或等于規(guī)定值時的加速器踏入操作視為有可能是加速器誤操作，將上述條件作為節(jié)氣門抑制的工作條件。
[0005]然而，在上述工作條件中，在從道路偏離而向停車場進入的情況下，節(jié)氣門抑制會根據(jù)車速而工作，會使停車場內的駕駛性降低。
[0006]本發(fā)明就是著眼于如上所述的方面而提出的，其目的在于，在本車輛從除了停車區(qū)域以外的區(qū)域行駛時，減小因加速抑制控制的產生引起的駕駛性的降低。
[0007]為了解決上述課題，本發(fā)明的一個方式，從拍攝包含本車輛周圍的路面在內的區(qū)域得到的拍攝圖像中檢測出的存在于路面上的線中提取停車框，基于提取出的停車框，實施加速抑制控制，所述加速抑制控制是使與駕駛者為了發(fā)出加速指示而進行操作的加速操作件的加速操作量相對應地在本車輛中所產生的加速減小的控制。并且，在包含交叉路口在內的規(guī)定區(qū)域內，對加速抑制控制進行抑制。
[0008]發(fā)明的效果
[0009]本發(fā)明在包含交叉路口在內的規(guī)定區(qū)域內對加速抑制控制進行抑制。由此，能夠減小因本車輛從交叉路口行進時所產生的加速抑制控制引起的駕駛性的降低。
【附圖說明】
[0010]圖1是表示具備車輛用加速抑制裝置的車輛的結構的概念圖。
[0011]圖2是表示車輛用加速抑制裝置的概略結構的框圖。
[0012]圖3是表示加速抑制控制內容運算部的結構的框圖。
[0013]圖4是表示由停車框可信度設定部設為停車框可信度的設定對象的停車框的圖案的圖。
[0014]圖5是表示加速抑制工作條件判斷部對加速抑制工作條件是否成立進行判斷的處理的流程圖。
[0015]圖6是對本車輛、停車框、以及本車輛和停車框之間的距離進行說明的圖。
[0016]圖7是表示停車框可信度設定部對停車框可信度進行設定的處理的流程圖。
[0017]圖8是表示停車框可信度設定部36檢測交叉路口的處理的流程圖。
[0018]圖9是表示停車框可信度設定部36設定抑制標志的處理的流程圖。
[0019]圖10是表示停車框可信度設定部所進行的處理的內容的圖。
[0020]圖11是表示停車框可信度設定部所進行的處理的內容的圖。。
[0021]圖12是表示停車框進入可信度設定部對停車框進入可信度進行設定的處理的流程圖。
[0022]圖13是表示對本車輛的預想軌跡和停車框之間的偏差量進行檢測的處理的內容的圖。
[0023]圖14是表示綜合可信度設定對應圖的圖。
[0024]圖15是表示加速抑制條件運算對應圖的圖。
[0025]圖16是表示加速抑制指令值運算部所進行的處理的流程圖。
[0026]圖17是表示目標節(jié)氣門開度運算部所進行的處理的流程圖。
[0027]圖18是說明存在人行橫道的十字路的交叉路口處的動作例的圖。
[0028]圖19是說明不存在人行橫道的T字路的交叉路口處的動作例的圖。
[0029]圖20是說明不存在人行橫道且停車線的位置遠離交叉路口的情況下的動作例的圖。
[0030]圖21是表示變形例的圖。
【具體實施方式】
[0031 ] 以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。
[0032](結構)
[0033]首先，利用圖1對具備本實施方式的車輛用加速抑制裝置的車輛的結構進行說明。
[0034]圖1是表示具備本實施方式的車輛用加速抑制裝置I的車輛的結構的概念圖。
[0035]如圖1中所示，本車輛V具備車輪W(右前輪WFR、左前輪WFL、右后輪WRR、左后輪WRL)、制動裝置2、流體壓力回路4以及制動控制器6。在此基礎上，本車輛V具備發(fā)動機8和發(fā)動機控制器12。
[0036]制動裝置2例如使用制動油缸而形成，并分別設置于各車輪W處。此外，制動裝置2不限定于利用流體壓力施加制動力的裝置，可以使用電動制動裝置等而形成。
[0037]流體壓力回路4是包含與各制動裝置2連接的配管在內的回路。
[0038]制動控制器6基于從上位控制器即行駛控制控制器10接收輸入得到的制動力指令值，將由各制動裝置2產生的制動力經(jīng)由流體壓力回路4而控制為與制動力指令值相對應的值。即，制動控制器6形成減速控制裝置。此外，有關行駛控制控制器10的說明在后文中敘述。
[0039]因此，制動裝置2、流體壓力回路4以及制動控制器6形成產生制動力的制動裝置。
[0040]發(fā)動機8形成本車輛V的驅動源。
[0041]發(fā)動機控制器12基于從行駛控制控制器10接收輸入得到的目標節(jié)氣門開度信號(加速指令值)，對由發(fā)動機8產生的扭矩(驅動力)進行控制。即，發(fā)動機控制器12形成加速控制裝置。此外，關于目標節(jié)氣門開度信號的說明在后文中敘述。
[0042]因此，發(fā)動機8以及發(fā)動機控制器12形成產生驅動力的驅動裝置。
[0043]此外，本車輛V的驅動源不限定于發(fā)動機8，可以使用電動機而形成。另外，本車輛V的驅動源也可以通過將發(fā)動機8和電動機組合而形成。
[0044]下面，參照圖1并利用圖2，對車輛用加速抑制裝置I的概略結構進行說明。
[0045]圖2是表示本實施方式的車輛用加速抑制裝置I的概略結構的框圖。
[0046]如圖1及圖2中所示，車輛用加速抑制裝置I具備周圍環(huán)境識別傳感器14、車輪速度傳感器16、轉向操縱角傳感器18、檔位傳感器20、制動操作檢測傳感器22以及加速器操作檢測傳感器24。在此基礎上，車輛用加速抑制裝置I具備導航裝置26和行駛控制控制器10。
[0047]周圍環(huán)境識別傳感器14對本車輛V周圍的圖像進行拍攝，并基于拍攝到的各圖像，生成包含與多個拍攝方向相對應的單獨的圖像在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“單獨圖像信號”)。并且，將生成的單獨圖像信號輸出至行駛控制控制器10。
[0048]此外，在本實施方式中，作為一個例子，對利用前方照相機14F、右側照相機14SR、左側照相機14SL、后方照相機14R而形成周圍環(huán)境識別傳感器14的情況進行說明。這里，前方照相機14F是對本車輛V的車輛前后方向的前方進行拍攝的照相機、右側照相機14SR是對本車輛V的右側進行拍攝的照相機。另外，左側照相機14SL是對本車輛V的左側進行拍攝的照相機，后方照相機14R是對本車輛V的車輛前后方向的后方進行拍攝的照相機。
[0049]另外，在本實施方式中，周圍環(huán)境識別傳感器14例如以本車輛V的向周圍的路面進入的視場角，對各照相機的最大拍攝范圍(例如100[m])的距離范圍進行拍攝。
[0050]車輪速度傳感器16例如利用對測量車輪速度脈沖的旋轉編碼器等的脈沖發(fā)生器而形成。
[0051]另外，車輪速度傳感器16對各車輪W的旋轉速度進行檢測，并將包含該檢測出的旋轉速度在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“車輪速度信號”)輸出至行駛控制控制器10。
[0052]轉向操縱角傳感器18例如設置于可旋轉地支撐方向盤28的轉向柱(未圖示)上。
[0053]另外，轉向操縱角傳感器18對作為轉向操縱操作件的方向盤28當前的旋轉角度(轉向操縱操作量)即當前轉向操縱角進行檢測。并且，將包含檢測出的該當前轉向操縱角在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“當前轉向操縱角信號”)輸出至行駛控制控制器10。此外，也可以將包含轉向輪的轉向角在內的信息信號作為表示轉向操縱角的信息進行檢測。
[0054]另外，轉向操縱操作件不限定于由駕駛者使其旋轉的方向盤28，例如可以設為駕駛者用手進行使其傾斜的操作的桿。在該情況下，將桿相對于中立位置的傾斜角度作為與當前轉向操縱角信號相當?shù)男畔⑿盘栠M行輸出。
[0055]檔位傳感器20對換擋把手、換擋桿等使本車輛V的檔位(例如，“P”、“D”、“R”等)變更的部件的當前位置進行檢測。并且，將包含檢測出的當前位置在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“檔位信號”)輸出至行駛控制控制器10。
[0056]制動操作檢測傳感器22針對作為制動力指示操作件的制動踏板30而檢測其開度。并且，將包含檢測出的制動踏板30的開度在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“制動器開度信號”)輸出至行駛控制控制器10。
[0057]這里，制動力指示操作件為如下結構，即，本車輛V的駕駛者能夠對其進行操作，并且根據(jù)其開度的變化而對本車輛V的制動力進行指示。此外，制動力指示操作件不限定于由駕駛者用腳進行踏入操作的制動踏板30，例如也可以是由駕駛者用手進行操作的桿。
[0058]加速器操作檢測傳感器24針對作為驅動力指示操作件的加速器踏板32而檢測其開度。并且，將包含檢測出的加速器踏板32的開度在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“加速器開度信號”)輸出至行駛控制控制器10。
[0059]這里，驅動力指示操作件為如下結構，即，本車輛V的駕駛者能夠對其進行操作，并且根據(jù)其開度的變化而對本車輛V的驅動力進行指示。此外，驅動力指示操作件不限定于由駕駛者用腳進行踏入操作的加速器踏板32，例如也可以是由駕駛者用手進行操作的桿。
[0060]導航裝置26為如下裝置，S卩，具備GPS (Global Posit1ning System)接收器、地圖數(shù)據(jù)庫、以及具有顯示監(jiān)視器等的信息顯示裝置，并進行路徑搜索以及路徑引導等。
[0061]另外，導航裝置26能夠基于利用GPS接收器所取得的本車輛V的當前位置、和存儲于地圖數(shù)據(jù)庫中的道路信息，取得本車輛V所行駛的道路的種類、寬度等的道路信息。
[0062]另外，導航裝置26將包含利用GPS接收器所取得的本車輛V的當前位置在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“本車位置信號”)輸出至行駛控制控制器10。在此基礎上，導航裝置26將包含本車輛V所行駛的道路的種類、道路寬度等在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“行駛道路信息信號”)輸出至行駛控制控制器10。
[0063]信息顯示裝置根據(jù)來自行駛控制控制器10的控制信號，通過聲音、圖像而將警報等其它的顯示輸出。另外，信息顯示裝置例如具備:揚聲器，其通過蜂鳴音、聲音向駕駛者進行信息提供；以及顯示單元，其通過圖像、文本的顯示進行信息提供。另外，顯示單元例如也可以利用導航裝置26的顯示監(jiān)視器。
[0064]行駛控制控制器10是由CPU、和ROM以及RAM等CPU外圍部件構成的電子控制單
J L.ο
[0065]另外，行駛控制控制器10具備進行用于停車的駕駛輔助處理的停車駕駛輔助部。
[0066]行駛控制控制器10的處理中的停車駕駛輔助部，在功能方面如圖2中所示，具有周圍環(huán)境識別信息運算部10A、本車輛車速運算部10B、轉向操縱角運算部10C、轉向操縱角速度運算部1D的處理。在此基礎上，停車駕駛輔助部在功能方面具有檔位運算部10E、制動踏板操作信息運算部10F、加速器操作量運算部10G、加速器操作速度運算部10H、加速抑制控制內容運算部101的處理。并且，停車駕駛輔助部在功能方面具有加速抑制指令值運算部10J、目標節(jié)氣門開度運算部1K的處理。這些功能由一個或者大于或等于兩個的程序構成。
[0067]周圍環(huán)境識別信息運算部1A基于從周圍環(huán)境識別傳感器14接收輸入得到的單獨圖像信號，形成從本車輛V的上方觀察到的本車輛V周圍的圖像(俯瞰圖像)。并且，將包含所形成的俯瞰圖像在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“俯瞰圖像信號”)輸出至加速抑制控制內容運算部101。
[0068]這里，俯瞰圖像例如是通過對由各照相機(前方照相機14F、右側照相機14SR、左側照相機14SL、后方照相機14R)拍攝到的圖像進行合成而形成的。另外，在俯瞰圖像中例如包含對在路面上顯示出的停車框的線(在此后的說明中，有時記作“停車框線”)等道路標識進行表示的圖像。
[0069]本車輛車速運算部1B基于從車輪速度傳感器16接收輸入得到的車輪速度信號，根據(jù)車輪W的旋轉速度對本車輛V的速度(車速)進行運算。并且，將包含運算出的速度在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“車速運算值信號”)輸出至加速抑制控制內容運算部101。
[0070]轉向操縱角運算部1C基于從轉向操縱角傳感器18接收輸入得到的當前轉向操縱角信號，根據(jù)方向盤28當前的旋轉角度對方向盤28相對于中立位置的操作量(旋轉角)進行運算。并且，將包含運算出的相對于中立位置在內的操作量(在此后的說明中，有時記作“轉向操縱角信號”)輸出至加速抑制控制內容運算部101。
[0071]轉向操縱角速度運算部1D對從轉向操縱角傳感器18接收輸入得到的當前轉向操縱角信號所包含的當前轉向操縱角進行微分處理，由此對方向盤28的轉向操縱角速度進行運算。并且，將包含運算出的轉向操縱角速度在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“轉向操縱角速度信號”)輸出至加速抑制控制內容運算部101。
[0072]檔位運算部1E基于從檔位傳感器20接收輸入得到的檔位信號，對當前的檔位進行判定。并且，將包含運算出的當前的檔位在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“當前檔位信號”)輸出至加速抑制控制內容運算部101。
[0073]制動踏板操作信息運算部1F基于從制動操作檢測傳感器22接收輸入得到的制動器開度信號，對以踏入量為“O”的狀態(tài)為基準的制動踏板30的踏入量進行運算。并且，將包含運算出的制動踏板30的踏入量在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“制動側踏入量信號”)輸出至加速抑制控制內容運算部101。
[0074]加速器操作量運算部1G基于從加速器操作檢測傳感器24接收輸入得到的加速器開度信號，對以踏入量為“O”的狀態(tài)為基準的加速器踏板32的踏入量進行運算。并且，將包含運算出的加速器踏板32的踏入量在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“驅動側踏入量信號”)向加速抑制控制內容運算部101、加速抑制指令值運算部10J、目標節(jié)氣門開度運算部1K輸出。
[0075]加速器操作速度運算部1H對從加速器操作檢測傳感器24接收輸入得到的加速器開度信號所包含的加速器踏板32的開度進行微分處理，由此對加速器踏板32的操作速度進行運算。并且，將包含運算出的加速器踏板32的操作速度在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“加速器操作速度信號”)輸出至加速抑制指令值運算部10J。
[0076]加速抑制控制內容運算部101接收上述的各種信息信號(俯瞰圖像信號、車速運算值信號、轉向操縱角信號、轉向操縱角速度信號、當前檔位信號、制動側踏入量信號、驅動側踏入量信號、本車位置信號、行駛道路信息信號)的輸入。并且，基于接收輸入得到的各種信息信號，對后述的加速抑制工作條件判斷結果、加速抑制控制開始定時、加速抑制控制量進行運算。并且，將包含這些運算出的參數(shù)在內的信息信號輸出至加速抑制指令值運算部 1Jo
[0077]此外，對于加速抑制控制內容運算部101的詳細結構和由加速抑制控制內容運算部1I所進行的處理，在后文中敘述。
[0078]加速抑制指令值運算部1J接收上述的驅動側踏入量信號以及加速器操作速度信號的輸入、和后述的加速抑制工作條件判斷結果信號、加速抑制控制開始定時信號以及加速抑制控制量信號的輸入。并且，對用于減小與加速器踏板32的踏入量(加速操作量)相對應地使本車輛V產生的加速的指令值即加速抑制指令值進行運算。并且，將包含運算出的加速抑制指令值在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“加速抑制指令值信號”)輸出至目標節(jié)氣門開度運算部10Κ。
[0079]另外，加速抑制指令值運算部1J根據(jù)接受輸入得到的加速抑制工作條件判斷結果信號的內容，對在抑制有加速抑制控制中使用的指令值即抑制有加速抑制指令值進行運算，其中，該抑制有加速抑制控制是對后述的加速抑制控制進行抑制的控制。并且，將包含運算出的抑制有加速抑制指令值在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“抑制有加速抑制指令值信號”)輸出至目標節(jié)氣門開度運算部10Κ。
[0080]另外，加速抑制指令值運算部1J根據(jù)接收輸入得到的加速抑制工作條件判斷結果信號的內容，對在通常的加速控制中使用的指令值即通常加速指令值進行運算。并且，將包含運算出的通常加速指令值在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“通常加速指令值信號”)輸出至目標節(jié)氣門開度運算部10Κ。
[0081]此外，對于由加速抑制指令值運算部1J所進行的處理，在后文中敘述。
[0082]目標節(jié)氣門開度運算部1K接收驅動側踏入量信號、加速抑制指令值信號或者通常加速指令值信號的輸入。并且，基于加速器踏板32的踏入量、加速抑制指令值或者通常加速指令值，對與加速器踏板32的踏入量或者加速抑制指令值相對應的節(jié)氣門開度即目標節(jié)氣門開度進行運算。并且，將包含運算出的目標節(jié)氣門開度在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“目標節(jié)氣門開度信號”)輸出至發(fā)動機控制器12。
[0083]另外，在加速抑制指令值或者抑制有加速抑制指令值包含后述的加速抑制控制開始定時指令值在內的情況下，目標節(jié)氣門開度運算部1K基于后述的加速抑制控制開始定時，將目標節(jié)氣門開度信號輸出至發(fā)動機控制器12。
[0084]此外，對于由目標節(jié)氣門開度運算部1K所進行的處理，在后文中敘述。
[0085](加速抑制控制內容運算部101的結構)
[0086]下面，參照圖1及圖2并利用圖3及圖4，對加速抑制控制內容運算部101的詳細結構進行說明。
[0087]圖3是表示加速抑制控制內容運算部101的結構的框圖。
[0088]如圖3中所示，加速抑制控制內容運算部101具備加速抑制工作條件判斷部34、停車框可信度設定部36、停車框進入可信度設定部38以及綜合可信度設定部40。在此基礎上，加速抑制控制內容運算部101具備加速抑制控制開始定時運算部42以及加速抑制控制量運算部44。
[0089]加速抑制工作條件判斷部34判斷使加速抑制控制進行工作的條件是否成立，并將包含該判斷結果在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“加速抑制工作條件判斷結果信號”)輸出至加速抑制指令值運算部10J。這里，加速抑制控制是指，將根據(jù)加速器踏板32的踏入量而使車輛V加速的加速指令值設定為與通常相比減小加速后的值的控制。在本實施方式中，加速指令值越大，使車輛V產生的加速越大，因此，加速抑制控制成為將根據(jù)加速器踏板32的踏入量而使車輛V加速的加速指令值減小的控制。
[0090]在本實施方式中，在判定使加速抑制控制工作的條件是否成立的基礎上，判定使抑制有加速抑制控制工作的條件是否成立。這里，抑制有加速抑制控制是指如下控制，即，使加速抑制控制停止(進行通常的加速控制)，或者對加速抑制控制中的加速指令值的減小量進行抑制(比通常小)。在本實施方式中，形成為能夠通過駕駛者預先選擇并設定下述模式中的某一者，所述模式為:使加速抑制控制停止的停止模式；以及對加速抑制控制的減小量進行抑制的抑制模式。此外，并不限定于該結構，也可以形成為固定地設定為上述模式中的某一者的結構。
[0091]另外，對加速抑制工作條件判斷部34判斷使加速抑制控制工作的條件是否成立的處理、以及判斷使抑制有加速抑制控制工作的條件是否成立的處理，在后文中敘述。
[0092]停車框可信度設定部36對在本車輛V的行進方向上存在停車框的可信度即停車框可信度進行設定。并且，將包含設定出的停車框可信度在內的信息信號(在此后的說明中，有時記作“停車框可信度信號”)輸出至綜合可信度設定部40。
[0093]這里，停車框可信度設定部36參照俯瞰圖像信號、車速運算值信號、當前檔位信號、本車位置信號以及行駛道路信息信號所包含的各種信息，對停車框可信度進行設定。
[0094]另外，在由停車框可信度設定部36設為可信度的設定對象的停車框中，例如，如圖4中所示，存在多種圖案。此外，圖4是表示由停車框可信度設定部36設為停車框可信度的設定對象的停車框的圖案的圖。
[0095]另外，停車框可信度設定部36對在本車輛V的車輛前后方向的前方所存在的交叉路口進行檢測。如果停車框可信度設定部36檢測出交叉路口，則對從該檢測開始的本車輛V的行駛距離進行檢測。停車框可信度設定部36例如基于車速運算值信號，對從檢測出交叉路口的時刻開始的車速進行積分，由此對行駛距離進行檢測。并且，基于從檢測出交叉路口的時刻開始的本車輛V的以小于或等于預先設定的車速閾值的車速行駛的行駛距離，進行將從俯瞰圖像中檢測出的位于路面上的線從