運(yùn)算出的總電流校正量(Irl+Ir2)乘以由車(chē)速增益設(shè)定部54設(shè)定的車(chē)速增益G，來(lái)運(yùn)算電流校正量Ir( = G.(Irl+Ir2))o車(chē)速增益設(shè)定部54與乘法部55包含于本發(fā)明的第四運(yùn)算部。
[0034]接下來(lái)，分別針對(duì)第一電流校正量運(yùn)算部51、第二電流校正量運(yùn)算部52以及車(chē)速增益設(shè)定部54進(jìn)一步具體地進(jìn)行說(shuō)明。第一電流校正量運(yùn)算部51基于預(yù)先設(shè)定的表示第一電流校正量Irl相對(duì)于橫向偏差y的關(guān)系的映射或者運(yùn)算式，運(yùn)算第一電流校正量Irl。第二電流校正量運(yùn)算部52基于預(yù)先設(shè)定的表示第二電流校正量Ir2相對(duì)于橫向偏差變化率dy/dt的關(guān)系的映射或者運(yùn)算式，運(yùn)算第二電流校正量Ir2。
[0035]若將al、a2設(shè)定為相同符號(hào)的常量，將bl設(shè)定為由2以上的自然數(shù)構(gòu)成的冪的指數(shù)，將b2設(shè)定為由比bl小的自然數(shù)構(gòu)成的冪的指數(shù)，則優(yōu)選第一電流校正量運(yùn)算部51以及第二電流校正量運(yùn)算部52分別如以下那樣運(yùn)算第一電流校正量Irl以及第二電流校正量Ir2。即，優(yōu)選第一電流校正量運(yùn)算部51在bl被設(shè)定為奇數(shù)的情況下，基于用Irl =al *ybl這一函數(shù)表示的y與Irl之間的關(guān)系，來(lái)運(yùn)算第一電流校正量Irl。另外，優(yōu)選在bl被設(shè)定為偶數(shù)的情況下，基于在I彡O的范圍用Irl = al.ybl這一函數(shù)表示并且在y < O的范圍用Irl = 一 al.ybl這一函數(shù)表示的y與Irl之間的關(guān)系，來(lái)運(yùn)算第一電流校正量Irl0
[0036]優(yōu)選第二電流校正量運(yùn)算部52在b2被設(shè)定為奇數(shù)的情況下，基于用Ir2 =a2.(dy/dt)b2函數(shù)表示的dy/dt與Ir2之間的關(guān)系，來(lái)運(yùn)算第二電流校正量Ir2。另外，優(yōu)選在b2被設(shè)定為偶數(shù)的情況下，基于在dy/dt彡O的范圍用Ir2 = a2.(dy/dt)b2函數(shù)表示并且在dy/dt < O的范圍用Ir2 = — a2.(dy/dt)b2函數(shù)表示的dy/dt與Ir2之間的關(guān)系，來(lái)運(yùn)算第二電流校正量Ir2。
[0037]如上述所述，在本實(shí)施方式中，基本目標(biāo)電流值1 *在應(yīng)該從電動(dòng)機(jī)18產(chǎn)生用于右方向轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向操作輔助力時(shí)，設(shè)定為正值，在應(yīng)該從電動(dòng)機(jī)18產(chǎn)生用于左方向轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向操作輔助力時(shí)，設(shè)定為負(fù)值。而且，將橫向偏差y設(shè)定為:在車(chē)輛的基準(zhǔn)位置朝向行進(jìn)方向且位于目標(biāo)行駛線Ls的右側(cè)的情況下，橫向偏差y的符號(hào)為正，在位于目標(biāo)行駛線Ls的左側(cè)的情況下，橫向偏差y的符號(hào)為負(fù)。在這種情況下，將常量al以及a2設(shè)定為正值。
[0038]在基本目標(biāo)電流值1女的符號(hào)被與上述實(shí)施方式相反地設(shè)定并且橫向偏差y的符號(hào)被與上述實(shí)施方式相反地設(shè)定的情況下，也將常量al以及a2設(shè)定為正值。另一方面，在基本目標(biāo)電流值1 *的符號(hào)被與上述實(shí)施方式相同地設(shè)定并且橫向偏差I(lǐng)的符號(hào)被與上述實(shí)施方式相反地設(shè)定的情況下，或者在基本目標(biāo)電流值1 *的符號(hào)被與上述實(shí)施方式相反地設(shè)定并且橫向偏差y的符號(hào)被與上述實(shí)施方式相同地設(shè)定的情況下，將常量al以及a2設(shè)定為負(fù)值。
[0039]對(duì)優(yōu)選第一電流校正量運(yùn)算部51以及第二電流校正量運(yùn)算部52利用上述函數(shù)運(yùn)算第一電流校正量Irl以及第二電流校正量Ir2的理由進(jìn)行說(shuō)明。一般而言，若將a設(shè)定為常量，則在用f(x) =axb(b為由自然數(shù)構(gòu)成的冪的指數(shù))表示的函數(shù)中，X的絕對(duì)值越大，f(x)的絕對(duì)值越大。另外，在b的值為2以上的情況下，X的絕對(duì)值越大，f(x)的平均變化率越大。平均變化率是指(f(x)的變化量)/(x的變化量)。
[0040]若上述bl的值為2以上，則橫向偏差y的絕對(duì)值越大，第一電流校正量Irl的絕對(duì)值越大，并且橫向偏差I(lǐng)的絕對(duì)值越大，第一電流校正量Irl的平均變化率(Irl的絕對(duì)值的增加率)越大。因此，能夠?qū)④?chē)輛更加迅速地引導(dǎo)至目標(biāo)行駛線側(cè)(在本實(shí)施方式中為行駛車(chē)道的寬度中央側(cè))。
[0041]另外，在用f(x) = axb表示的函數(shù)中，b越大，X的絕對(duì)值小于I的范圍的f (X)的平均變化率越小，X的絕對(duì)值為I以上的范圍的f(x)的平均變化率越大。在本實(shí)施方式中，在上述al與上述a2相等的情況下，若上述bl比上述b2大，則在橫向偏差y的絕對(duì)值小于I的范圍的第一電流校正量Irl的平均變化率比在橫向偏差變化率dy/dt的絕對(duì)值小于I的范圍的第二電流校正量Ir2的平均變化率小，并且在橫向偏差y的絕對(duì)值比I大的范圍的第一電流校正量Irl的平均變化率比在橫向偏差變化率dy/dt的絕對(duì)值比I大的范圍的第二電流校正量Ir2的平均變化率大。
[0042]因此，在車(chē)輛的基準(zhǔn)位置位于從目標(biāo)行駛線離開(kāi)的區(qū)域的情況下，即便第二電流校正量Ir2的符號(hào)與第一電流校正量Irl的符號(hào)相反，由于欲通過(guò)第一電流校正量Irl使橫向偏差I(lǐng)接近于零的動(dòng)作比欲通過(guò)第二電流校正量Ir2使橫向偏差變化率dy/dt接近于零的動(dòng)作強(qiáng)，所以也能夠?qū)④?chē)輛引導(dǎo)至目標(biāo)行駛線側(cè)(在本實(shí)施方式中為行駛車(chē)道的寬度中央側(cè))。
[0043]另外，由于無(wú)論橫向偏差y的值如何，均能夠獲得與橫向偏差變化率dy/dt的大小對(duì)應(yīng)的第二電流校正量Ir2，所以即便在車(chē)輛的基準(zhǔn)位置位于目標(biāo)行駛線附近的區(qū)域的情況下，也能夠引導(dǎo)車(chē)輛以使車(chē)輛的寬度方向中心線與目標(biāo)行駛線平行。在本實(shí)施方式中，第一電流校正量運(yùn)算部51基于存儲(chǔ)有圖5A所示的第一電流校正量Irl相對(duì)于橫向偏差y的關(guān)系的映射或者表示該關(guān)系的運(yùn)算式，運(yùn)算第一電流校正量Ir I。在圖5A的例子中，對(duì)于第一電流校正量Irl而言，al為正的常量，用Irl = al *y3的三次函數(shù)表示。即，該函數(shù)相當(dāng)于上述al為正并且上述bl為3的情況。
[0044]第一電流校正量運(yùn)算部51例如也可以基于存儲(chǔ)有圖5B所示的第一電流校正量Irl相對(duì)于橫向偏差y的關(guān)系的映射或者表示該關(guān)系的運(yùn)算式，運(yùn)算第一電流校正量Irl。圖5B所示的曲線圖的曲線通過(guò)使圖5A中的Irl小于零的區(qū)域的曲線沿著橫軸方向移動(dòng)一Α(Α>0)，并且使圖5A中的Irl比零大的區(qū)域的曲線沿著橫軸方向移動(dòng)+A而作成。在圖5B的曲線中，在橫向偏差y為一 A(A > O)?A的范圍，設(shè)定有第一電流校正量Irl為零的死區(qū)。
[0045]第一電流校正量運(yùn)算部51例如也可以基于存儲(chǔ)有圖5C所示的第一電流校正量Irl相對(duì)于橫向偏差y的關(guān)系的映射或者表示該關(guān)系的運(yùn)算式，運(yùn)算第一電流校正量Irl。在圖5C的例子中，對(duì)于第一電流校正量Irl而言，若將al設(shè)定為正的常量，則在y多O的范圍，用Irl = al *y2這一二次函數(shù)表示，在y < O的范圍，用Irl = 一 al *y 2這一二次函數(shù)表示。該函數(shù)相當(dāng)于上述al為正并且上述bl為2的情況。
[0046]在本實(shí)施方式中，第二電流校正量運(yùn)算部52基于存儲(chǔ)有圖6A所示的第二電流校正量Irf相對(duì)于橫向偏差變化率dy/dt的關(guān)系的映射或者表示該關(guān)系的運(yùn)算式，運(yùn)算第二電流校正量Ir2。在圖6A的例子中，對(duì)于第二電流校正量Ir2而言，a2為正的常量，用Ir2=a2 MyMt的一次函數(shù)表示。即，該函數(shù)相當(dāng)于上述a2為正并且上述b2為I的情況。此夕卜，也可以在橫向偏差變化率dy/dt的絕對(duì)值為零附近的區(qū)域，設(shè)置第二電流校正量Ir2為零的死區(qū)。
[0047]第二電流校正量運(yùn)算部52例如也可以基于存儲(chǔ)有圖6B所示的第二電流校正量Ir2相對(duì)于橫向偏差變化率dy/dt的關(guān)系的映射或者表示該關(guān)系的運(yùn)算式，運(yùn)算第二電流校正量Ir2。在圖6B的例子中，對(duì)于第二電流校正量Ir2而言，若a2為正的常量，貝U在dy/dt彡O的范圍，用Ir2 = a2.(dy/dt)2這一二次函數(shù)表示，在dy/dt < O的范圍，用Ir2=一 a2.(dy/dt)2這一二次函數(shù)表示。該函數(shù)相當(dāng)于上述a2為正并且上述b2為2的情況。
[0048]車(chē)速增益設(shè)定部54基于由車(chē)速傳感器23檢測(cè)出的車(chē)速V，設(shè)定車(chē)速增益G。車(chē)速增益G相對(duì)于車(chē)速V的設(shè)定例如圖7所示。在圖7的例子中，對(duì)于車(chē)速增益G而言，在車(chē)速V為零附近的范圍，固定為零，若車(chē)速V超過(guò)規(guī)定值，則固定為I。在車(chē)速V為中間范圍內(nèi)的值時(shí)，車(chē)速增益G根據(jù)與車(chē)速V相對(duì)應(yīng)地從零增加至I的特性來(lái)設(shè)定。
[0049]在本實(shí)施方式中，由電流校正量運(yùn)算部43，運(yùn)算用于校正基本目標(biāo)電流值1 *的電流校正量Ir，以使橫向偏差I(lǐng)以及橫向偏差變化率dy/dt接近于零。通過(guò)利用目標(biāo)電流值運(yùn)算部44，從基本目標(biāo)電流值1 *減去該電流校正量Ir，來(lái)運(yùn)算目標(biāo)電流值I 然后，將流入至電動(dòng)機(jī)18的電機(jī)電流I控制為接近目標(biāo)電流值I *。
[0050]因此，能夠利用上述電流校正量運(yùn)算部43和上述目標(biāo)電流值運(yùn)算部44，校正與基本目標(biāo)電流值1 *對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向用驅(qū)動(dòng)力(與轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩T以及車(chē)速V對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向操作輔助力)，以使橫向偏差I(lǐng)以及橫向偏差變化率dy/dt接近于零。由此，由于引導(dǎo)車(chē)輛以使橫向偏差y接近于零，所以能夠引導(dǎo)車(chē)輛，以使車(chē)輛接近目標(biāo)行駛線(在本實(shí)施方式中為行駛車(chē)道的寬度中央)。另外，由于無(wú)論橫向偏差I(lǐng)的值如何，均能夠獲得與橫向偏差變化率dy/dt的大小對(duì)應(yīng)的第二電流校正量Ir2，所以即便在車(chē)輛的基準(zhǔn)位置位于目標(biāo)行駛線附近的區(qū)域的情況下，也能夠引導(dǎo)車(chē)輛以使車(chē)輛的寬度方向中心線與目標(biāo)行駛線平行。由此，能夠引導(dǎo)車(chē)輛以避免車(chē)輛從車(chē)道脫離。
[0051]另外，在本實(shí)施方式中，第一電流校正量Irl相對(duì)于橫向偏差y的關(guān)系用Irl =al.y3的函數(shù)表示。另一方面，第二電流校正量