一種電動(dòng)汽車駐坡方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種電動(dòng)汽車駐坡方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]汽車停駐在坡上時(shí)，由于受到自身重力的分力作用，會發(fā)生前溜或后溜現(xiàn)象，危害車輛的安全行駛。為防止汽車溜坡，多數(shù)電動(dòng)汽車具有駐坡功能，它采用轉(zhuǎn)速閉環(huán)的方式來實(shí)現(xiàn)駐坡，但由于響應(yīng)時(shí)間存在延時(shí)，導(dǎo)致駐坡不夠及時(shí)，往往會產(chǎn)生一定的溜坡距離。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]有鑒于此，本發(fā)明提供一種電動(dòng)汽車駐坡方法和裝置，以實(shí)現(xiàn)快速駐坡。
[0004]一種電動(dòng)汽車駐坡方法，包括:
[0005]鎖存整車控制器最近一次采集到的不為零的扭矩命令值；
[0006]在所述整車控制器未采集到油門信號且未采集到剎車信號的情況下，判斷車輛是否發(fā)生溜坡現(xiàn)象，若車輛發(fā)生溜坡現(xiàn)象，將預(yù)先鎖存的扭矩命令值乘以一定系數(shù)后賦值給轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量，作為所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量的初始值，并以此啟動(dòng)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制，使能駐坡功能。
[0007]可選地，在啟動(dòng)所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制后，還包括:
[0008]在所述整車控制器采集到油門信號且油門扭矩大于駐坡所需扭矩時(shí)，退出所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制；或者，在所述整車控制器采集到剎車信號時(shí)，退出所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制。
[0009]其中，所述將預(yù)先鎖存的扭矩命令值乘以一定系數(shù)后賦值給轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量，作為所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量的初始值，包括:
[0010]判斷轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量的賦值標(biāo)識是否為0，若為0，將預(yù)先鎖存的扭矩命令值乘以一定系數(shù)后賦值給所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量，并置所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量的賦值標(biāo)識為I;
[0011 ] 所述控制整車退出轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制后，還包括:將所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量的賦值標(biāo)識清O。
[0012]可選地，在啟動(dòng)所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制前和退出所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制后，還包括:控制整車按照轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)行。
[0013]其中，所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制為比例-積分控制。
[0014]一種電動(dòng)汽車駐坡裝置，包括:
[0015]預(yù)處理單元，用于鎖存整車控制器最近一次采集到的不為零的扭矩命令值；
[0016]溜坡判斷單元，用于在所述整車控制器未采集到油門信號且未采集到剎車信號的情況下，判斷車輛是否發(fā)生溜坡現(xiàn)象；
[0017]駐坡控制單元，用于在判斷得到車輛發(fā)生溜坡現(xiàn)象時(shí)，將預(yù)先鎖存的扭矩命令值乘以一定系數(shù)后賦值給轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量，作為所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量的初始值，并以此啟動(dòng)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制，使能駐坡功能。
[0018]可選地，所述裝置還包括退出單元，用于在所述整車控制器采集到油門信號且油門扭矩大于駐坡所需扭矩時(shí)，退出所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制；或者，在所述整車控制器采集到剎車信號時(shí)，退出所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制。
[0019]其中，所述駐坡控制單元為用于在車輛發(fā)生溜坡現(xiàn)象時(shí)，判斷轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量的賦值標(biāo)識是否為0，若為0，將預(yù)先鎖存的扭矩命令值乘以一定系數(shù)后賦值給所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量，并置所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量的賦值標(biāo)識為I ;以及在退出所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制后，將所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量的賦值標(biāo)識清O的單元。
[0020]可選地，所述裝置還包括轉(zhuǎn)矩模式控制單元，用于在啟動(dòng)所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制前和退出所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制后，控制整車按照轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)行。
[0021]其中，所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制為比例-積分控制。
[0022]從上述的技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明在采用轉(zhuǎn)速閉環(huán)的方式使能駐坡功能前，通過將轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量的初始值提前賦值為預(yù)先鎖存的扭矩命令值并乘以一定系數(shù)，加快了轉(zhuǎn)速閉環(huán)的調(diào)節(jié)時(shí)間(也即加快了駐坡功能的響應(yīng)時(shí)間)，大大縮短了溜坡距離。本發(fā)明采用純軟件實(shí)現(xiàn)，不會額外增加硬件成本，便于推廣和應(yīng)用。
【附圖說明】
[0023]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0024]圖1為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種電動(dòng)汽車駐坡方法流程圖；
[0025]圖2為本發(fā)明實(shí)施例公開的一種電動(dòng)汽車駐坡裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖3為本發(fā)明實(shí)施例公開的又一種電動(dòng)汽車駐坡裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0028]參見圖1，本發(fā)明實(shí)施例公開了一種電動(dòng)汽車駐坡方法，以實(shí)現(xiàn)快速駐坡，包括:
[0029]步驟101:鎖存整車控制器最近一次采集到的不為零的扭矩命令值；
[0030]步驟102:判斷所述整車控制器是否未采集到油門信號且未采集到剎車信號，若是，進(jìn)入步驟103 ;否則，返回步驟101，此時(shí)車輛仍是按照默認(rèn)模式運(yùn)行，如按照轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)行；
[0031]步驟103:判斷車輛是否發(fā)生溜坡現(xiàn)象，若車輛發(fā)生溜坡現(xiàn)象，進(jìn)入步驟104 ;否貝1J，返回步驟101，此時(shí)車輛仍是按照默認(rèn)模式運(yùn)行；
[0032]步驟104:將預(yù)先鎖存的扭矩命令值乘以一定系數(shù)后賦值給轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量，作為所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量的初始值，并以此啟動(dòng)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制，使能駐坡功能。
[0033]轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)的實(shí)質(zhì)就是使反饋量跟隨給定量，消除兩者之間的誤差?，F(xiàn)有的駐坡系統(tǒng)將轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)的給定量賦值為零速，通過閉環(huán)調(diào)節(jié)消除實(shí)際車速與零速之間的誤差，最終將車速穩(wěn)定在零速，完成駐坡功能。轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)的輸出就是駐坡所需扭矩。
[0034]轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量是轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)的一個(gè)中間量，并且它是一個(gè)累計(jì)量，代表的是誤差信號隨時(shí)間的積分；進(jìn)入轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)后所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量默認(rèn)從O開始累計(jì)，而本實(shí)施例將轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量的初始值提前賦值為預(yù)先鎖存的扭矩命令值并乘以一定系數(shù)，這樣便可以使之從一個(gè)非O值開始累計(jì)，快速達(dá)到駐坡所需扭矩，從而加快駐坡功能的響應(yīng)時(shí)間。
[0035]下面，對步驟101?104進(jìn)行詳述:
[0036]I)關(guān)于步驟101
[0037]整車控制器是整個(gè)電動(dòng)汽車的核心控制部件，它采集油門扭矩命令、制動(dòng)信號及其他部件信號，并做出相應(yīng)判斷后，控制下層的各部件控制器的動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車正常行駛。在電動(dòng)汽車行駛過程中，本實(shí)施例實(shí)時(shí)監(jiān)測整車控制器相鄰兩次通訊過來的扭矩命令值，若本次通訊過來的扭矩命令值為0(說明此時(shí)司機(jī)未踩油門，并且車輛無電動(dòng)剎車)、上一次通訊過來的扭矩命令值為非0，則鎖存所述上一次通訊過來的扭矩命令值。
[0038]2)關(guān)于步驟102?104
[0039]在司機(jī)未踩油門未踩剎車的情況下，若車輛發(fā)生前溜或后溜，需要進(jìn)入轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制，使能駐坡功能，所述轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制以零速作為給定量、以當(dāng)前車速作為反饋量、以預(yù)先鎖存的扭矩命令值與一定系數(shù)k的乘積作為轉(zhuǎn)速閉環(huán)積分量的初始值，根據(jù)預(yù)設(shè)算法(如比例_積分算法)計(jì)算駐坡所需扭矩，快速完成駐坡功能。
[0040]其中，系數(shù)k通過實(shí)驗(yàn)確定，如:k值具有方向，即正負(fù)號，它始終朝著使車速減小的方向，即k值的方向取決于車速方向；坡度越大，k值越大，坡度越小，k值相應(yīng)越小，即k值的大小取決于坡度大小。實(shí)驗(yàn)中，通過測量不同的坡度，記下發(fā)生溜坡時(shí)的車輛速度以及駐坡時(shí)使用的k值，坡度越大，車輛溜坡時(shí)的車速就越大，從而使用的k值就越大，最終做成車速與k值的關(guān)系表，存儲在控制器的存儲介質(zhì)內(nèi)，當(dāng)車輛在坡上發(fā)生溜坡時(shí)，根據(jù)當(dāng)時(shí)的轉(zhuǎn)速，通過查關(guān)系表即可得到對應(yīng)的k值。k值的方向和大小僅僅在剛進(jìn)入駐坡功能的時(shí)候確定，在駐坡功能啟動(dòng)后保持不變，直至下