用于檢測(cè)車輛后方障礙物的方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及路況檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于檢測(cè)車輛后方障礙物的方法及
目.0
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，汽車安全駕駛和便捷操作已成為汽車工業(yè)的主流發(fā)展趨勢(shì)。眾所周知，對(duì)于駕駛員而言，在駕車過(guò)程中存在很多視野盲區(qū)，這些視野盲區(qū)無(wú)疑成為駕駛員獲取準(zhǔn)確路面信息的最大障礙。就汽車后盲區(qū)而言，駕駛員在倒車過(guò)程中，如果不能夠準(zhǔn)確獲取車后方的障礙物信息，可能會(huì)與汽車后方的障礙物發(fā)生碰撞，導(dǎo)致?lián)p壞汽車車身以及影響駕駛員人身安全。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的實(shí)施例提供一種用于檢測(cè)車輛后方障礙物的方法及裝置，能夠準(zhǔn)確檢測(cè)車輛后方障礙物的距離信息，為車輛駕車提供安全保障。
[0004]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的實(shí)施例采用如下技術(shù)方案:
[0005]一種用于檢測(cè)車輛后方障礙物的方法，包括:
[0006]從攝像頭采集到的第一圖像中提取條形激光器輸出的采樣線形成的第二圖像；
[0007]根據(jù)所述第二圖像中采樣線的像素點(diǎn)的坐標(biāo)，確定障礙物與車輛的距離信息；
[0008]將所述距離信息發(fā)送至終端設(shè)備，以使終端設(shè)備顯示或者播報(bào)所述距離信息。
[0009]一種用于檢測(cè)車輛后方障礙物的裝置，包括:
[0010]圖像提取單元，用于從攝像頭采集到的第一圖像中提取條形激光器輸出的采樣線形成的第二圖像；
[0011]距離確定單元，用于根據(jù)所述第二圖像中采樣線的像素點(diǎn)的坐標(biāo)，確定障礙物與車輛的距離信息；
[0012]信息發(fā)送單元，用于將所述距離信息發(fā)送至終端設(shè)備，以使終端設(shè)備顯示或者播報(bào)所述距離信息。
[0013]本發(fā)明實(shí)施例提供的一種用于檢測(cè)車輛后方障礙物的方法及裝置，當(dāng)車輛后面有障礙物時(shí)，可以從攝像頭采集到的圖像中提取出條形激光器輸出的采樣線，并根據(jù)這些采樣線的像素點(diǎn)的坐標(biāo)，確定障礙物與車輛的距離信息，總體而言，本發(fā)明實(shí)施例可以較準(zhǔn)確地識(shí)別車輛后方的障礙物，以及還可以確定車輛與障礙物的距離信息，為車輛駕駛提供安全保障。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1為本發(fā)明示例性實(shí)施例提供的一種用于檢測(cè)車輛后方障礙物的方法的流程圖；
[0015]圖2為本發(fā)明示例性實(shí)施例提供的一種用于檢測(cè)車輛后方障礙物的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；
[0016]圖3為本發(fā)明示例性實(shí)施例提供的一種用于檢測(cè)車輛后方障礙物的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0017]圖4為本發(fā)明示例性實(shí)施例提供的一種攝像頭與條形激光器的位置關(guān)系示意圖；
[0018]圖5為本發(fā)明不例性實(shí)施例提供的一應(yīng)用場(chǎng)景不意圖；
[0019]圖6為本發(fā)明不例性實(shí)施例提供的另一應(yīng)用場(chǎng)景不意圖；
[0020]圖7為本發(fā)明不例性實(shí)施例提供的另一應(yīng)用場(chǎng)景不意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]在駕車過(guò)程中，駕駛員的視線范圍和視線角度受限，導(dǎo)致很難發(fā)現(xiàn)車輛后方的障礙物，從而容易發(fā)生安全事故。本發(fā)明提供了一種用于檢測(cè)車輛后面障礙物的方法、裝置和系統(tǒng)，通過(guò)條形激光器輸出的條形激光形成一個(gè)檢測(cè)圖像，當(dāng)車輛后方有障礙物時(shí)，檢測(cè)圖像將可以成像在障礙物表面，攝像頭可以采集到車輛后方的場(chǎng)景圖像，該場(chǎng)景圖像包括該檢測(cè)圖像，并將該圖像傳輸給圖像處理裝置(例如，單片機(jī))，以使該圖像處理裝置通過(guò)圖像處理提取出檢測(cè)圖像，并通過(guò)激光三角法，計(jì)算出障礙物與車輛之間的距離信息，并將該距離信息發(fā)送給設(shè)置在車輛內(nèi)的終端設(shè)備，例如，顯示器，以使得該終端設(shè)備將距離信息展示給駕駛員，還可以通過(guò)語(yǔ)音播報(bào)等告知駕駛員，從而使駕駛員獲得準(zhǔn)確的障礙物信息。
[0022]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例一種用于檢測(cè)車輛后方障礙物的方法、裝置和系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0023]圖1為本發(fā)明示例性實(shí)施例提供的一種用于檢測(cè)車輛后方障礙物的方法的流程圖。如圖1所示，一種用戶檢測(cè)車輛后方障礙物的方法，該方法包括:
[0024]步驟S110，從攝像頭采集到的第一圖像中提取條形激光器輸出的采樣線形成的第二圖像。
[0025]本發(fā)明實(shí)施例中，第一圖像是在攝像頭的視場(chǎng)范圍內(nèi)的車輛后方的場(chǎng)景圖像，第二圖像是條形激光器輸出的采樣線，即條形激光線條，形成的檢測(cè)圖像，該檢測(cè)圖像包括但不限于一條激光線條、十字結(jié)構(gòu)激光線條或者網(wǎng)格狀激光線條，當(dāng)車輛后方有障礙物時(shí)，第二圖像會(huì)成像在障礙物的表面，則第一圖像局域?qū)ǖ诙D像。
[0026]根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，如圖4所示，攝像頭與條形激光器的底部固定在車身上，根據(jù)激光三角法原理，攝像頭的中心線與條形激光器的中心線需形成一個(gè)銳角A，具體而言，第二圖像是由設(shè)置在攝像頭橫向和縱向的多個(gè)條形激光器輸出的采樣線形成，且每個(gè)條形激光器的頭部位置方向均偏向于攝像頭，需要說(shuō)明的是，圖4中僅僅示意了條形激光器與攝像頭的位置關(guān)系，不對(duì)條形激光器的個(gè)數(shù)、銳角A的大小、條形激光器與攝像頭的距離形成限制。攝像頭可以將采集到的第一圖像發(fā)送給圖像處理裝置，例如，單片機(jī)或中央處理芯片等，該圖像處理裝置將所第一圖像中提取出第二圖像，具體地，從第一圖像中提取第二圖像可以包括:從第二圖像中提取出與條形激光器的預(yù)置顏色一致，且長(zhǎng)度大于或者等于第一預(yù)設(shè)像素值，且其寬度大于零像素小于或者等于第二預(yù)設(shè)像素值的采樣線。
[0027]舉例來(lái)說(shuō)，條形激光器的預(yù)置顏色為紅色，其RGB值分別為R = 200，G = 30，B =30，在從第二圖像中提取第一圖像時(shí)，首先需提取滿足該RGB值的圖像，其次，條形激光器輸出的是激光線條，而該提取的圖像中可以不僅包括線條，還可能有較多的噪聲點(diǎn)、噪聲光斑，要從含有大量噪聲點(diǎn)、噪聲光斑的圖像中識(shí)別出有效的激光線條，可以通過(guò)對(duì)圖像的長(zhǎng)度和寬度進(jìn)行限制，如上述限制其長(zhǎng)度大于或者等于第一預(yù)設(shè)像素值，其寬度大于零像素小于或者等于第二預(yù)設(shè)像素值，比如，第一預(yù)設(shè)像素值=30個(gè)像素，第二預(yù)設(shè)像素值=10個(gè)像素，則上述提取的圖像中長(zhǎng)度滿足大于或者等于30個(gè)像素值，寬度大于零個(gè)像素值小于或者等于10個(gè)像素值的圖像為有效的激光線條，即為條形激光器輸出的采樣線形成的第二圖像(或者檢測(cè)圖像)。
[0028]步驟S120，根據(jù)第二圖像中采樣線的像素點(diǎn)的坐標(biāo)，確定障礙物與車輛的距離信息。
[0029]在本步驟中，進(jìn)一步可以包括:以所述采樣線的像素點(diǎn)的坐標(biāo)，通過(guò)激光三角法計(jì)算所述采樣線中每個(gè)像素點(diǎn)與所述車輛的距離；將最小的距離確定為所述障礙物與車輛的距離信息。
[0030]下面參見如下示例，如圖5所示，包括攝像頭和條形激光器，還可以障礙物平面以及設(shè)置在攝像頭前端的圖像放大透鏡，其中圖像放大透鏡的焦距為f，攝像頭與圖像放大透鏡之間的中心距離為M，條形激光器輸出的采樣線在攝像頭上的成像偏移其中心的距離為m，攝像頭和條形激光器的中心線夾角為A，攝像頭中心線與圖像放大透鏡的夾角為a，且a=90° -A，需要計(jì)算的距離為圖像放大透鏡與障礙物之間的距離L，可以通過(guò)如下等式計(jì)算出距離信息L:
[0031]L = M/ (cot a+m/f) = M/ (cot (90° -A) +m/f) = M/(tan (A)+m/f)…式(I)
[0032]下面通過(guò)如圖6和圖7所示的實(shí)施例，進(jìn)一步舉例說(shuō)明。
[0033]圖6為本發(fā)明示例性實(shí)施例提供的一應(yīng)用場(chǎng)景示意圖，圖7為本發(fā)明示例性實(shí)施例提供的另一應(yīng)用場(chǎng)景示意圖。
[0034]如圖6所示，以一條采樣線為例，當(dāng)車輛后方出現(xiàn)障礙物，且采樣線未變形時(shí)，假設(shè)第二圖像在攝像頭310的光敏面成像大小為Yl XZl (可以是長(zhǎng)為Y1，寬為Zl)，圖6中所示采樣線B的橫坐標(biāo)為X，則m = X-(Y1/2)，再結(jié)合式(I)即可計(jì)算出距離L。同樣地，如圖7所示，為車輛后方障礙物導(dǎo)致該采樣線的橫向形變的情況，采樣線BI發(fā)生形變位置的像素點(diǎn)橫坐標(biāo)最大為xl，未發(fā)生形變處的橫坐標(biāo)為x2，根據(jù)m = X- (Y/2)，可以得到xl對(duì)應(yīng)的ml值較大，x2對(duì)應(yīng)的m2較小，基于ml和式(I)計(jì)算得到的LI值較大，則以LI作為一個(gè)距離。
[0035]需要說(shuō)明的是，根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例，對(duì)于豎直放置的柱體障礙物，例如，圓柱形障礙物或者方體障礙物，由于設(shè)置在攝像頭縱向的條形激光器輸出的采樣線成像在這類障礙物上，是不會(huì)發(fā)生形