自主車輛中的故障處理的制作方法
【專利說(shuō)明】自主車輛中的故障處理
[0001] 相關(guān)申請(qǐng)
[0002] 本申請(qǐng)是2013年12月20日提交的美國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)枮?4/136, 495,題目為"自主 車輛中的情感型用戶界面"的部分繼續(xù)申請(qǐng)并且要求上述申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，在此通過(guò)引用他 們的全部?jī)?nèi)容將其內(nèi)容結(jié)合于此。
【背景技術(shù)】
[0003] 車輛（如轎車、卡車、公共汽車等）可以在完全或部分地沒(méi)有人介入的情況下操 作，即可以半自主或自主操作。例如，車輛可以包括傳感器或諸如此類傳達(dá)信息至車輛中的 中心計(jì)算機(jī)的設(shè)備。中心計(jì)算機(jī)可以使用接收到的信息來(lái)操作車輛，如做出有關(guān)車輛速度、 路線等的決定。然而，用于評(píng)估計(jì)算機(jī)自主操作車輛的能力以及當(dāng)檢測(cè)到一個(gè)或多個(gè)故障 時(shí)用于確定采取的一個(gè)或多個(gè)措施的機(jī)構(gòu)是需要的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 根據(jù)本發(fā)明，提供一種系統(tǒng)，包含在第一車輛中的計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)包含處理器和存 儲(chǔ)器，其中計(jì)算機(jī)包括指令以：
[0005] 在第一車輛運(yùn)行期間采集數(shù)據(jù)；
[0006] 確定至少一個(gè)數(shù)據(jù)的置信估計(jì)表明至少一個(gè)故障狀態(tài)；
[0007] 傳輸通信至至少一個(gè)第二車輛，表明至少一個(gè)故障狀態(tài)；以及
[0008] 從第二車輛接收至少一個(gè)數(shù)據(jù)項(xiàng)；
[0009] 至少部分根據(jù)至少一個(gè)數(shù)據(jù)項(xiàng)確定第一車輛的自主操作。
[0010] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中自主操作是在道路中保持車道、保持車速、開到道 路的一側(cè)、以及將第一車輛帶到?？奎c(diǎn)之一。
[0011] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中通信包括根據(jù)專用短程通信（DSRC)發(fā)送的數(shù)據(jù)。
[0012] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中使用由第一車輛發(fā)射的可見光進(jìn)行通信。
[0013] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)進(jìn)一步包括使用至少一個(gè)數(shù)據(jù)項(xiàng)來(lái)確定障 礙的位置的指令。
[0014] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中至少一個(gè)信息包括第二車輛的位置、道路上物體 的位置、道路上傾斜的位置、第三車輛的位置、以及用于操作第一車輛的指令中的至少一 個(gè)。
[0015] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中至少一個(gè)故障狀態(tài)與第一車輛中的傳感器和在第 一車輛中確定的數(shù)據(jù)值的可靠性中的至少一個(gè)有關(guān)。
[0016] 根據(jù)本發(fā)明，提供一種系統(tǒng)，包含在車輛中的計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)包含處理器和存儲(chǔ) 器，其中計(jì)算機(jī)包括指令以：
[0017] 在第一車輛運(yùn)行期間采集數(shù)據(jù)；
[0018] 確定至少一個(gè)數(shù)據(jù)的置信估計(jì)表明至少一個(gè)故障狀態(tài)；以及
[0019] 停止受故障狀態(tài)影響的第一自主操作；
[0020] 繼續(xù)不受故障狀態(tài)影響的第二自主操作。
[0021] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中第一自主操作和第二自主操作中的至少一個(gè)是在 道路中保持車道、保持車速、開到道路的一側(cè)、以及將第一車輛帶到?？奎c(diǎn)之一。
[0022] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)進(jìn)一步包括使用至少一個(gè)數(shù)據(jù)項(xiàng)來(lái)確定障 礙的位置的指令。
[0023] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中至少一個(gè)數(shù)據(jù)包括第二車輛的位置、道路上物體 的位置、道路上傾斜的位置、第三車輛的位置、以及用于操作第一車輛的指令中的至少一 個(gè)。
[0024] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中至少一個(gè)故障狀態(tài)與第一車輛中的傳感器和在第 一車輛中確定的數(shù)據(jù)值的可靠性中的至少一個(gè)有關(guān)。
[0025] 根據(jù)本發(fā)明，提供一種方法，包含：
[0026] 在第一車輛運(yùn)行期間采集數(shù)據(jù)；
[0027] 確定至少一個(gè)數(shù)據(jù)的置信估計(jì)表明至少一個(gè)故障狀態(tài)；
[0028] 傳輸通信至至少一個(gè)第二車輛，表明至少一個(gè)故障狀態(tài)；以及
[0029] 從至少一個(gè)第二車輛接收至少一個(gè)數(shù)據(jù)項(xiàng)；
[0030] 至少部分根據(jù)至少一個(gè)數(shù)據(jù)項(xiàng)確定第一車輛的自主操作。
[0031] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中自主操作是在道路中保持車道、保持車速、開到道 路的一側(cè)、以及將第一車輛帶到?？奎c(diǎn)之一。
[0032] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中通信包括根據(jù)專用短程通信（DSRC)發(fā)送的數(shù)據(jù)。
[0033] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中使用由第一車輛發(fā)射的可見光進(jìn)行通信。
[0034] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包含使用至少一個(gè)數(shù)據(jù)項(xiàng)來(lái)確定障礙的位置。
[0035] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中至少一個(gè)數(shù)據(jù)項(xiàng)包括第二車輛的位置、道路上物 體的位置、道路上傾斜的位置、第三車輛的位置、以及用于操作第一車輛的指令中的至少一 個(gè)。
[0036] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中至少一個(gè)故障狀態(tài)與第一車輛中的傳感器和在第 一車輛中確定的數(shù)據(jù)值的可靠性中的至少一個(gè)有關(guān)。
【附圖說(shuō)明】
[0037] 圖1是用于自主車輛操作的包括用于檢測(cè)和處理故障的機(jī)構(gòu)的示例性車輛系統(tǒng) 的框圖。
[0038] 圖2是用于評(píng)估并基于與自主車輛操作有關(guān)的置信水平提供警告的示例性過(guò)程 的示圖。
[0039] 圖3是用于評(píng)估并基于與自主車輛操作有關(guān)的置信水平采取措施的示例性過(guò)程 的示圖。
【具體實(shí)施方式】
[0040] 引言
[0041] 圖1是用于自主車輛101的操作（即車輛101根據(jù)車輛101計(jì)算機(jī)105確定的控 制指令完全或部分地操作）的示例性車輛系統(tǒng)100的框圖。計(jì)算機(jī)105可以包括用于確定 如包括在車輛計(jì)算機(jī)105中的自主駕駛模塊106可能不能以可接受的置信度（如用數(shù)字表 示的置信低于預(yù)定閾值）自主或半自主操作車輛101的指令。例如關(guān)于在第一車輛101中 的一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)采集裝置11〇(如傳感器或諸如此類）檢測(cè)到一個(gè)或多個(gè)故障。進(jìn)一步 地，一旦檢測(cè)到故障，第一車輛101可以發(fā)送車輛-與-車輛通信112至一個(gè)或多個(gè)第二車 輛101和/或可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)120發(fā)送數(shù)據(jù)至遠(yuǎn)程服務(wù)器125。此外，第一車輛101的進(jìn)一步 操作可以使用來(lái)自在第一車輛101中的采集裝置110的數(shù)據(jù)115,只要這些數(shù)據(jù)115不受制 于故障，且可以進(jìn)一步使用來(lái)自一個(gè)或多個(gè)第二車輛101的數(shù)據(jù)115,這些數(shù)據(jù)可以在車輛 與車輛通信112中接收。
[0042] 作為選擇或此外，當(dāng)在車輛101中檢測(cè)到故障時(shí)，車輛101可以停止和/或禁用依 賴于檢測(cè)到故障的數(shù)據(jù)采集裝置110的一個(gè)或多個(gè)特定的自主操作。例如，車輛101計(jì)算 機(jī)105可以依靠雷達(dá)或激光雷達(dá)數(shù)據(jù)115來(lái)檢測(cè)和/或保持距離其他車輛101的距離。因 此，如果需要用于這種距離檢測(cè)和/或維持的雷達(dá)和/或激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集裝置110與故 障狀態(tài)有關(guān)，那么車輛101可以停止和/或禁用自適應(yīng)巡航控制或類似的用于檢測(cè)和維持 距離其他車輛101的距離的機(jī)構(gòu)。然而，如果其他數(shù)據(jù)采集裝置Iio可用于其他自主操作， 如檢測(cè)和維持車道、清潔車輛101車窗等，那么車輛101可以繼續(xù)進(jìn)行這種操作。
[0043] 低的置信度的原因可以包括如由天氣狀況、堵塞或其他噪音因素引起的數(shù)據(jù)采集 裝置11〇(例如傳感器）的退化。如果超過(guò)了自主車輛101操作的設(shè)計(jì)參數(shù)，自主操作中 低的置信度也可以發(fā)生。例如，置信估計(jì)118可以由包括在自主車輛101的感知層（PL， perceptual layer)中的數(shù)據(jù)采集裝置110、或來(lái)自驅(qū)動(dòng)層（AL，actuation layer)中的數(shù) 據(jù)采集器110提供的數(shù)據(jù)115產(chǎn)生。對(duì)于PL，這些置信估計(jì)或可能性可以解釋為對(duì)于車輛 101正常的、安全的操作來(lái)說(shuō)感知信息是足夠的可能性。對(duì)于AL，可能性（即置