定義的寬度，則寬度基礎將是由延長寬度側視鏡定義的寬度基礎。否則，寬度基礎將是由車輛的寬度定義的寬度基礎。在一個示例中，提供的掛車寬度值可以與已知的車輛寬度值相比較以確定寬度基礎。在另一示例中，相對于車道邊界的掛車和車輛的位置(例如，如由車輛的一個或多個照相機識別的位置)可以用于估計掛車寬度和車輛寬度之間的差異。在LDW系統(tǒng)的背景下，校準指的是參數(shù)規(guī)范和/或當無意識車道偏離的情況發(fā)生或在沒有適當校正動作(例如，糾正轉(zhuǎn)向輸入)的情況下預期發(fā)生時指示的生成參數(shù)。獲得掛車寬度信息的示例包括但不限于接收具體說明掛車的寬度的詢問回復、接收車輛操作者已經(jīng)操縱車輛以將掛車定位在至車道邊界指定距離范圍內(nèi)的確認以及從車輛的一個或多個成像裝置接收的信號和/或數(shù)據(jù)。
[0055]如果確定由車輛定義的寬度是用于校準的寬度基礎，則執(zhí)行用于使用基線校準(例如，車輛的已知或預先定義的寬度)監(jiān)控無意識的車道偏離的操作216。實際上，在發(fā)起默認LDW功能之后，方法終止。這里公開的是，在用于使用基線校準監(jiān)控無意識的車道偏離的操作之前或作為用于使用基線校準監(jiān)控無意識的車道偏離的操作的一部分，可以執(zhí)行用于使用車輛寬度確定校準參數(shù)的操作。
[0056]如果確定由掛車定義的寬度是用于校準的寬度基礎，則執(zhí)行用于使用掛車寬度信息(即，基于掛車寬度的校準)校準LDW系統(tǒng)的操作218。在一個實施例中，這樣的校準包括計算、確定和/或訪問校準參數(shù)，將根據(jù)校準參數(shù)執(zhí)行這樣的監(jiān)控。因此，以這種方式，LDff系統(tǒng)的功能是基于基線校準，基線校準是掛車寬度的函數(shù)而不是車輛寬度的函數(shù)。否則，如果確定由延長寬度側視鏡定義的寬度是用于校準的寬度基礎，則執(zhí)行用于使用鏡子寬度信息(即，基于鏡子寬度的校準)校準LDW系統(tǒng)的操作220。在這樣的校準之后，執(zhí)行用于使用適當?shù)幕趯挾鹊男?例如，對應于掛車寬度信息的校準或?qū)阽R子寬度信息的校準)監(jiān)控無意識的車道偏離的操作222。
[0057]當監(jiān)控無意識的車道偏離的情況時，執(zhí)行用于確定車輛是否正接近(或在范圍內(nèi))由LDW系統(tǒng)(或其他車輛系統(tǒng))定義為小半徑彎道的彎道的操作224。這樣的小半徑彎道可以由包括但不限于彎道的半徑與掛車的寬度的比例、彎道的最小半徑、彎道的最大半徑、最小彎道半徑與最大彎道半徑的比例、緊接地行進或在彎道之后的道路的輪廓、彎道的標牌行車速度、緊接地行進彎道的道路的標牌行車速度等的許多參數(shù)這樣定義。如果確定了車輛沒有接近(在范圍內(nèi))急轉(zhuǎn)彎道，則繼續(xù)使用基于掛車寬度的校準監(jiān)控無意識的車道偏離。否則，如果確定了車輛正接近(或在范圍內(nèi))急轉(zhuǎn)彎道，則執(zhí)行用于調(diào)節(jié)(例如，增加)基于掛車寬度的校準的彎道中心線偏移參數(shù)并且繼續(xù)使用具有增加的彎道中心線偏移參數(shù)的基于掛車寬度的校準監(jiān)控無意識的車道偏離。在一個實施例中，調(diào)節(jié)彎道中心線偏移參數(shù)以補償比車輛將在直線道路上行駛的車道中心更朝向車輛正在行駛的車道中心的LDW系統(tǒng)的警告區(qū)域。在另一實施例中，接近急轉(zhuǎn)彎道，調(diào)節(jié)彎道中心線偏移參數(shù)以補償進一步朝向車道的中心的警告區(qū)域以促進行駛的內(nèi)側至外側路徑。在另一實施例中，調(diào)節(jié)彎道中心線偏移參數(shù)以禁用或抵消減少警告的正態(tài)曲線切割算法，以便車輛操作者將立刻意識到掛車可能正接近車道邊界。在另一實施例中，基于掛車長度和至車輛的掛車牽引線和阻力線夾角動態(tài)地調(diào)節(jié)彎道中心線偏移參數(shù)?？梢酝ㄟ^后視照相機檢測掛車牽引線和阻力線夾角，并且可以通過與掛車寬度相同的方法輸入掛車長度。
[0058]圖3表明具有根據(jù)本公開的實施例配置的LDW系統(tǒng)305的車輛300。LDff系統(tǒng)305允許LDW功能基于車輛300的寬度或連接至車輛300的掛車的寬度，使得實際或潛在的無意識的車道偏離的警告是車輛寬度或掛車寬度的函數(shù)。在這方面，在優(yōu)選實施例中，LDff系統(tǒng)305配置成提供如參考方法200所公開的LDW功能。
[0059]LDff系統(tǒng)305包括信息處理器310、前視照相機315、側視照相機318、后視照相機320、空間傳感器325、掛車接口 330和GPS/電子地平線系統(tǒng)332。信息處理器310耦接至前視照相機315、后視照相機320、空間傳感器325、掛車接口 330和GPS/電子地平線系統(tǒng)332以允許信息(例如，數(shù)據(jù)、信號等)在其間通信。這里公開的是，前視照相機315、后視照相機320、空間傳感器325以及掛車接口 330可以是或可以不是LDW系統(tǒng)305的專用元件，因為這些系統(tǒng)組件中的一個或多個可以由車輛300的另一系統(tǒng)使用。
[0060]信息處理器310從前視照相機315、后視照相機320、空間傳感器325和/或掛車接口 330和/或GPS/電子地平線系統(tǒng)332獲得用于實施LDW功能的信息。信息處理器310可以從前視照相機315和側視照相機318獲得用于確定車道邊界的信息，因此構成車道邊界檢測裝置的這樣的照相機部分。信息處理器310可以從側視照相機318和/或后視照相機320獲得掛車寬度信息，因此構成掛車檢測裝置的這樣的照相機部分。信息處理器310也可以從空間傳感器325獲得掛車寬度信息，因此構成掛車檢測裝置的空間傳感器部分。超聲波傳感器、紅外傳感器或雷達傳感器是空間傳感器325的示例。掛車接口一一其是車輛300和連接的掛車之間的電氣接口——可以向信息處理器提供用于檢測連接的掛車(即，連接至車輛300的掛車)的存在的信息。這里公開的是，掛車檢測器可以檢測掛車連接至車輛300并且車道邊界檢測器可以檢測車輛300正沿著行駛的道路上的車道邊界的位置。
[0061]信息處理器包括掛車檢測器335、掛車寬度確定器340、操作者界面345、車道邊界檢測器350、彎道分析器352、校準器355和車道偏離確定器360。在優(yōu)選實施例中，掛車檢測器335、掛車寬度確定器340、操作者界面345、車道邊界檢測器350、彎道分析器352、校準器355和車道偏離確定器360是耦接在一起用于允許數(shù)據(jù)/信息在其間的通信。掛車檢測器335檢測掛車至車輛300的連接，比如通過由后視照相機320、空間傳感器325和/或掛車接口 330提供的信息的使用。掛車寬度確定器340確定掛車的定量寬度(例如，掛車寬度值)和/或掛車的定性寬度(例如，比車輛寬但是不比最大法定掛車寬度寬)。操作者界面345輸出信息詢問至車輛的操作者和/或接收來自車輛操作者的信息詢問回復。例如，在優(yōu)選實施例中，操作者界面345可以輸出用于由車輛操作者接收的掛車定位指令和/或輸出用于由車輛操作者接收的掛車寬度值詢問。車道邊界檢測器350檢測車輛300正沿著行駛的道路的一個或多個車道邊界，比如通過由前視照相機315提供的信息的使用。彎道分析器352確定與車輛正接近或在其范圍內(nèi)的相對緊密彎道的有關的信息，比如通過由前視照相機315和/或車輛300的全球定位系統(tǒng)提供的信息的使用。校準器355提供校準參數(shù)，將根據(jù)校準參數(shù)執(zhí)行LDW監(jiān)控。這樣的校準參數(shù)可以基于從掛車檢測器335、掛車寬度確定器340、操作者界面345、車道邊界檢測器350和/或彎道分析器352獲得的信息。車道偏離確定器360使用校準參數(shù)和來自車道邊界檢測器350的信息以監(jiān)控無意識車道偏離的情況。
[0062]現(xiàn)在參考由數(shù)據(jù)處理裝置可處理的指令，從這里提供的公開可以理解的是，適合于執(zhí)行如這里公開的車道偏離警告功能的方法、過程和/或操作可觸知地由非暫時性計算機可讀介質(zhì)具體化，非暫時性計算機可讀介質(zhì)具有在其上的配置成用于執(zhí)行這樣的功能的指令。在一個具體實施例中，指令可觸知地具體化為執(zhí)行上面關于圖2A和2B公開的方法200。指令可以由來自存儲器裝置(例如，RAM、ROM、虛擬存儲器、硬盤存儲器等)、來自由數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)(例如，軟磁盤、光盤、磁帶盒等)的驅(qū)動單元可讀取的裝置或兩者的一個或多個數(shù)據(jù)處理裝置可訪問。在本公開的一個實施例中，信息處理器310包括這樣的數(shù)據(jù)處理裝置和具有配置成執(zhí)行掛車檢測器335、掛車寬度確定器340、操作者界面345、車道邊界檢測器350、校準器355、車道偏離確定器360和彎道分析器365的功能這樣的指令的存儲器。因此，根據(jù)本公開的非暫時性計算機可讀介質(zhì)的實施例包括光盤、硬盤驅(qū)動器、RAM或具有成像在其上的適合于執(zhí)行根據(jù)本公開的車道偏離警告功能的計算機程序(即，指令)的其他類型的儲存裝置。
[0063]參考圖4-9，附圖標記10總體上指示旨在用于牽引掛車105的車輛100的車道偏離警告系統(tǒng)的附加實施例。車道偏離警告系統(tǒng)10包括檢測道路20上的車道邊界18的成像器16和檢測車輛100和掛車105之間的牽引線和阻力線夾角γ的傳感器22。車道偏離警告系統(tǒng)10的控制器24基于牽引線和阻力線夾角γ和掛車105的長度L確定相對于車輛100的掛車105的橫向偏移26，使得當橫向偏移26越過車道邊界