車輛轉(zhuǎn)彎的視覺死角的追蹤監(jiān)視方法及其裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明是有關(guān)于一種車輛轉(zhuǎn)彎的視覺死角的攝影方法及其裝置，特別是一種可以在大型車輛轉(zhuǎn)彎時輔助車輛駕駛者監(jiān)控車輛轉(zhuǎn)彎的視覺死角的追蹤監(jiān)視方法及其裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]已知有許多的輔助裝置用于協(xié)助駕駛者觀察車輛周圍的路況或環(huán)境情況，但是對于車輛的駕駛者而言每一種車輛仍然存在特定的視覺死角區(qū)域，特別是車輛在轉(zhuǎn)彎時的內(nèi)輪差更容易產(chǎn)生視覺死角區(qū)域，這種情形對于車長較大的大型車輛例如半聯(lián)結(jié)車(一般所稱的貨柜車即屬此種車輛)最為嚴(yán)重。一輛聯(lián)結(jié)有20尺長的貨柜的半聯(lián)結(jié)車的全長約為14公尺(M)，而聯(lián)結(jié)有40尺長的貨柜的半聯(lián)結(jié)車的全長更可達(dá)20公尺(M)，由于半聯(lián)結(jié)車由一部曳引車與一輛重型半拖車所組成的車輛，在轉(zhuǎn)彎時曳引車的前輪軌跡和其后方聯(lián)結(jié)的重型半拖車(裝載貨柜的部份)的后輪軌跡的差距，使得半聯(lián)結(jié)車因為內(nèi)輪差而產(chǎn)生的視覺死角區(qū)域范圍極大，而且在半聯(lián)結(jié)車轉(zhuǎn)彎的過程中，現(xiàn)有裝置于曳引車的固定式后視鏡的主要功能在于顯示預(yù)設(shè)的監(jiān)視范圍的即時影像，特別是指半聯(lián)結(jié)車后段的重型半拖車及其后輪的即時影像。事實上，半聯(lián)結(jié)車在轉(zhuǎn)彎的過程中由于曳引車與重型半拖車之間的相對角度會產(chǎn)生變化，現(xiàn)有裝置于曳引車的固定式后視鏡中的影像將會在車體轉(zhuǎn)彎時偏離原有的監(jiān)視范圍，所以半聯(lián)結(jié)車的駕駛者在車輛轉(zhuǎn)彎時容易因此看不到視覺死角區(qū)域而造成令人遺憾的交通事故。
[0003]為了輔助車輛駕駛者觀看車輛的視覺死角區(qū)域，已有許多相關(guān)的技術(shù)被提出，在已核準(zhǔn)公告的中國臺灣發(fā)明專利1333904 “汽車輔助視訊告警裝置”，利用多組影像擷取元件分別擷取汽車的左前、右前、左后、右后及正后方的影像，通過一視頻辨識單元辨識影像，在影像中的移動物體、異常狀態(tài)、車后方是否有移動物體或有物體快速變大時，通過切換的方式將影像顯示于一顯示器將影像輸入，以及利用聲光警報提示駕駛?cè)?。已核?zhǔn)公告的中國臺灣發(fā)明專利1405682 “利用燈號訊號啟動的車側(cè)影像輔助系統(tǒng)”，依據(jù)車輛的左方向燈號、右方向燈號、倒車燈號和警不燈號啟動時的啟動訊號，在一預(yù)設(shè)的臨界時間后啟動兩個分設(shè)于左右車側(cè)的攝影裝置攝取對應(yīng)車側(cè)的影像，再將影像顯示于顯示器裝置。以上的已知技術(shù)需要多個影像擷取元件或攝影裝置，而且攝影裝置的攝影視角固定不動，無法自動調(diào)整攝影機(jī)對車輛轉(zhuǎn)彎時的視覺死角進(jìn)行監(jiān)視攝影，不適用于具有較大車長的大型車輛。
[0004]在已核準(zhǔn)公告第588003號的中國臺灣發(fā)明專利“應(yīng)用于車外狀況監(jiān)視器的監(jiān)視范圍調(diào)整裝置及方法”，利用一偵測器因應(yīng)輪胎的轉(zhuǎn)向幅度大小、車輛方向盤的轉(zhuǎn)向幅度大小、車輛上的電子羅盤或是全球定位系統(tǒng)的輸出信號產(chǎn)生一調(diào)整信號，再利用一控制器因應(yīng)調(diào)整信號的變化而使車外狀況監(jiān)視器由一監(jiān)視范圍啟始位置改變到至少兩種不同監(jiān)視范圍的工作位置。此一已知技術(shù)可以將車外狀況監(jiān)視器的監(jiān)視范圍改變到至少兩種不同監(jiān)視范圍，其監(jiān)視范圍的調(diào)整仍有預(yù)定的位置，而非線性的連續(xù)調(diào)整監(jiān)視范圍；另一方面，要取得車輛的輪胎的轉(zhuǎn)向幅度或是方向盤的轉(zhuǎn)向幅度，由于涉及車輛的輪胎和方向盤的機(jī)械運動的偵測，在實施上較為麻煩，再一方面，車輛的方向盤或是輪胎的轉(zhuǎn)向運動與車體的轉(zhuǎn)彎動作，在車輛的轉(zhuǎn)彎過程并非一直維持正相關(guān)的關(guān)系，具體而言，車輛的車體在未完全通過轉(zhuǎn)角時，輪胎和方向盤就已開始反向的回正操作，尤其是半聯(lián)結(jié)車這種車身長度較大的車輛，曳引車在轉(zhuǎn)彎后開始直線行駛時，后側(cè)的重型半托車的車體可能還處于轉(zhuǎn)向運動中，甚至還未完全離開內(nèi)輪差所造成的視覺死角區(qū)域，如果依據(jù)輪胎和方向盤的轉(zhuǎn)向幅度大小立即調(diào)整車外狀況監(jiān)視器的監(jiān)視范圍，可能會有提早調(diào)整監(jiān)視范圍的問題；以民用的全球定位系統(tǒng)(GPS)而言，其定位精度大約在10公尺(M)的范圍，因此，依據(jù)GPS的信號調(diào)整車外狀況監(jiān)視器的監(jiān)視范圍在實用上仍有很大的誤差，恐難以即時獲得準(zhǔn)確的監(jiān)視范圍。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的之一在提供一種可以在大型車輛轉(zhuǎn)彎時輔助車輛駕駛者監(jiān)控車輛轉(zhuǎn)彎的視覺死角的追蹤監(jiān)視方法。
[0006]本發(fā)明車輛轉(zhuǎn)彎的視覺死角的追蹤監(jiān)視方法的一實施例，利用設(shè)置于車體外側(cè)的數(shù)位攝影機(jī)對一預(yù)設(shè)的監(jiān)視范圍攝取連續(xù)的即時影像，利用內(nèi)建有影像辨識軟體的影像追蹤控制器對攝取的連續(xù)的即時影像進(jìn)行影像辨識及追蹤處理，依據(jù)處理的結(jié)果控制電動云臺帶動數(shù)位攝影機(jī)自動調(diào)整拍攝方向，進(jìn)而達(dá)到自動追蹤監(jiān)視范圍并將監(jiān)視范圍的連續(xù)的即時影像顯示于顯示器；可以解決固定式后視鏡中的影像可能會在車體轉(zhuǎn)彎時偏離監(jiān)視范圍的問題。
[0007]本發(fā)明車輛轉(zhuǎn)彎的視覺死角的追蹤監(jiān)視方法的一種實施例，包括:通過影像辨識軟體從攝取的監(jiān)視范圍的即時影像中尋找車體的位置，并且偵測車體在連續(xù)的即時影像中的位置變化情形，再依據(jù)車體在連續(xù)的即時影像中的位置變化情形，調(diào)整數(shù)位攝影機(jī)的拍攝方向，使得車體的影像保持在當(dāng)前的即時影像中。
[0008]在本發(fā)明方法的一實施例，其中車體在連續(xù)的即時影像中的位置變化情形包括:位置變化量和車體在連續(xù)的即時影像中的移動方向。
[0009]本發(fā)明的另一方面包括一種可以在大型車輛轉(zhuǎn)彎時輔助車輛駕駛者監(jiān)控車輛轉(zhuǎn)彎的視覺死角的追蹤監(jiān)視裝置。
[0010]本發(fā)明車輛轉(zhuǎn)彎的視覺死角的追蹤監(jiān)視裝置的一實施例，包括:一數(shù)位攝影機(jī)，設(shè)置于車體外側(cè)用于對一預(yù)設(shè)的監(jiān)視范圍攝取連續(xù)的即時影像；一電動云臺，設(shè)置于車體外側(cè)用于移動所述的數(shù)位攝影機(jī)，進(jìn)而調(diào)整所述數(shù)位攝影機(jī)的拍攝方向；一顯示器，用于顯示數(shù)位攝影機(jī)攝取的連續(xù)的即時影像；以及一影像追蹤控制器，電性連接于數(shù)位攝影機(jī)、電動云臺和顯示器，影像追蹤控制器內(nèi)建有影像辨識軟體用以對攝取的連續(xù)的即時影像進(jìn)行影像辨識及追蹤處理，依據(jù)處理的結(jié)果控制電動云臺帶動數(shù)位攝影機(jī)進(jìn)而調(diào)整數(shù)位攝影機(jī)的拍攝方向。
[0011]在本發(fā)明車輛轉(zhuǎn)彎的視覺死角的追蹤監(jiān)視裝置的一實施例中，所述數(shù)位攝影機(jī)包含彩色數(shù)位攝影機(jī)和紅外線數(shù)位攝影機(jī)其中的任一種。
[0012]在本發(fā)明車輛轉(zhuǎn)彎的視覺死角的追蹤監(jiān)視裝置的一實施例中，所述數(shù)位攝影機(jī)及所述電動云臺裝設(shè)于車體外部兩側(cè)的后視鏡。
[0013]在本發(fā)明車輛轉(zhuǎn)彎的視覺死角的追蹤監(jiān)視裝置的一實施例中，包含一數(shù)位影像記錄器(DVR)，數(shù)位影像記錄器與數(shù)位攝影機(jī)連接用以記錄數(shù)位攝影機(jī)攝取的連續(xù)的即時影像，進(jìn)而實現(xiàn)行車記錄器的功能。
[0014]有關(guān)本發(fā)明的其他功效及實施例的詳細(xì)內(nèi)容，配合圖式說明如下。
【附圖說明】
[0015]圖1，為本發(fā)明車輛轉(zhuǎn)彎的視覺死角的追蹤監(jiān)視方法的一實施例的步驟流程圖。
[0016]圖2，為本發(fā)明車輛轉(zhuǎn)彎的視覺死角的追蹤監(jiān)視裝置的一實施例的功能方塊圖。
[0017]圖3，為本發(fā)明車輛轉(zhuǎn)彎的視覺死角的追蹤監(jiān)視裝置的一實施例構(gòu)造圖，顯示攝影機(jī)及電動云臺裝設(shè)車輛的車體外側(cè)的后視鏡。
[0018]圖4，為本發(fā)明車輛轉(zhuǎn)彎的視覺死角的追蹤監(jiān)視裝置的一實施例構(gòu)造圖，顯示后視鏡、顯示器和駕駛者的位置關(guān)系。
[0019]圖5A，為本發(fā)明車輛轉(zhuǎn)彎的視覺死角的追蹤監(jiān)視裝置的局部構(gòu)造實施例，顯示一種單軸式電動云臺的動作方式。
[0020]圖5B，為本發(fā)明車輛轉(zhuǎn)彎的視覺死角的追蹤監(jiān)視裝置的局部構(gòu)造實施例，顯示一種雙軸式電動云臺的動作方式。
[0021 ] 圖6，為本