。這些可以例如通過(guò)設(shè)置在阻尼裝置中或阻尼裝置上的位移和/或加速度傳感器檢測(cè)。當(dāng)然，所述記錄的數(shù)據(jù)也可以通過(guò)根據(jù)實(shí)施例的比如例如通過(guò)橫向加速度這樣的更多駕駛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)來(lái)擴(kuò)大。使用所述數(shù)據(jù)的目的是最小化和/或減少地面6對(duì)車輛3的結(jié)構(gòu)和前和/或后車輪9、10的懸架運(yùn)動(dòng)的任何粗糙度影響。
[0070]圖3表明現(xiàn)有技術(shù)之中的調(diào)節(jié)懸架系統(tǒng)結(jié)合根據(jù)本發(fā)明的方法的典型控制程序。在這種情況下，行駛車輛3的運(yùn)動(dòng)以及尤其它的結(jié)構(gòu)位移速度V最初估計(jì)為駕駛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)Vo以通常的方式從所述估計(jì)計(jì)算第一控制項(xiàng)Kfb，其用于控制信號(hào)i的生成，控制信號(hào)i用于懸架系統(tǒng)G的各自阻尼裝置。為此目的，第一控制項(xiàng)Kfb包括在用于控制信號(hào)i的計(jì)算函數(shù)F2i中。以至少一個(gè)阻尼速度矢量^形式的懸架系統(tǒng)G的任何反饋也包括在計(jì)算函數(shù)F2i中，所以建立用于控制信號(hào)i的控制環(huán)。
[0071]現(xiàn)在根據(jù)關(guān)于地面區(qū)域5的先前光學(xué)記錄信息，計(jì)算關(guān)于本發(fā)明的第二控制項(xiàng)Kff，其也包括在用于控制信號(hào)i的計(jì)算函數(shù)F2i中。在這方面，第二控制項(xiàng)Kff使用絕對(duì)高度曲線A作為輸入，以便除第一控制項(xiàng)Kfb之外生成阻尼裝置的附加力控制需求。
[0072]根據(jù)本發(fā)明的第二控制項(xiàng)Kff這里有助于在下述輸入條件下通過(guò)計(jì)算函數(shù)F2i從通過(guò)在車輛3的前和/或后車輪9、10上的輸入和結(jié)構(gòu)的各自拐彎速度以及前和/或后車輪9、10的運(yùn)動(dòng)的檢測(cè)到的粗糙度最小化傳輸:
[0073]C (i) Vs= K FB (v) +Kff (r)
[0074]這里r代表絕對(duì)高度曲線A的各自高度點(diǎn)H1-H3。通過(guò)監(jiān)控形式一(11)3的W，確定到達(dá)各自高度點(diǎn)H1-H3的時(shí)間和懸架系統(tǒng)G的阻尼裝置的相應(yīng)控制。
[0075]圖4再次表明根據(jù)本發(fā)明的用于懸架系統(tǒng)G的操作的方法的程序。這里由視覺(jué)系統(tǒng)I獲得的圖像最初用于地面區(qū)域5的相對(duì)高度曲線Al的計(jì)算。適當(dāng)?shù)膫鞲衅饕酝ǔ５姆绞接糜诖四康囊员銏?zhí)行車輛3位移估計(jì)。然后在此基礎(chǔ)上計(jì)算用于懸架系統(tǒng)G的各自可調(diào)節(jié)的阻尼裝置13的適當(dāng)力控制需求信號(hào)12。
[0076]根據(jù)本發(fā)明，關(guān)于將行駛的各自地面區(qū)域5的更多信息現(xiàn)在通過(guò)駕駛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)V饋送入懸架系統(tǒng)G中，其先前已經(jīng)從視覺(jué)系統(tǒng)I的圖像獲得。現(xiàn)在計(jì)算相對(duì)高度曲線Al以用于前車輪9的指定路徑。在此基礎(chǔ)上通過(guò)再處理計(jì)算絕對(duì)高度曲線A，其包含車輛3的固有運(yùn)動(dòng)的相應(yīng)校正。然后發(fā)生阻尼特性中所需設(shè)置的預(yù)先計(jì)算，第二控制項(xiàng)Kff從其產(chǎn)生?；诋?dāng)前駕駛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)V并行計(jì)算第一控制項(xiàng)KFB。
[0077]圖5詳細(xì)表明用于第二控制項(xiàng)Kff的計(jì)算的基礎(chǔ)。為此目的，首先檢測(cè)單獨(dú)車輪9、10在當(dāng)前正在行駛的各自地面6上的任何側(cè)傾運(yùn)動(dòng)14。側(cè)傾運(yùn)動(dòng)14用作輸入變量以用于關(guān)于預(yù)期道路特性的初步評(píng)價(jià)模型15的計(jì)算和阻尼力初步評(píng)價(jià)16。
[0078]初步評(píng)價(jià)模型15包含側(cè)傾運(yùn)動(dòng)14的基于事件的檢測(cè)17和相應(yīng)的連續(xù)懸架模型18。在這種情況下，基于初步評(píng)價(jià)模型15的車輛的任何檢測(cè)到的事件和/或結(jié)構(gòu)速度19報(bào)告至阻尼力初步評(píng)價(jià)16。
[0079]阻尼力初步評(píng)價(jià)16包含基于事件的、改變的阻尼力查詢20和連續(xù)阻尼力查詢21以及關(guān)于阻尼力初步評(píng)價(jià)16的判定22。
[0080]基于初步評(píng)價(jià)模型15，關(guān)于車輪9、10的數(shù)目計(jì)算懸架速率23，其中相比之下，阻尼力初步評(píng)價(jià)16傳輸關(guān)于車輪9、10的數(shù)目的獨(dú)立初步評(píng)價(jià)阻尼力24。獨(dú)立初步評(píng)價(jià)阻尼力24和懸架速率23兩者報(bào)告至初步評(píng)價(jià)象限檢查25，其在此基礎(chǔ)上以這種方式傳輸預(yù)先計(jì)算的阻尼特性26，第二控制項(xiàng)Kff從其產(chǎn)生。
[0081]根據(jù)各自應(yīng)用，在具有半主動(dòng)阻尼裝置13的懸架系統(tǒng)G的情況下，通過(guò)本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)與傳統(tǒng)調(diào)節(jié)裝置相比的改進(jìn)。
[0082]通過(guò)包含適當(dāng)較高的力和帶寬的主動(dòng)阻尼裝置13的使用，可以預(yù)料更多改進(jìn)。
[0083]附圖標(biāo)記列表
[0084]I 視覺(jué)系統(tǒng)
[0085]2 3的發(fā)動(dòng)機(jī)罩
[0086]3 車輛
[0087]4 I的傳感器
[0088]5 6的地面區(qū)域
[0089]6 地面
[0090]7I的檢測(cè)區(qū)域
[0091]83的重心
[0092]93的前車輪
[0093]103的后車輪
[0094]117的隆起
[0095]12力控制需求信號(hào)
[0096]13G的阻尼裝置
[0097]149、10的側(cè)傾運(yùn)動(dòng)
[0098]15用于Kff的初步評(píng)價(jià)模型
[0099]16用于Kff的阻尼力初步評(píng)價(jià)
[0100]1715的基于事件的檢測(cè)
[0101]1815的連續(xù)懸架模型
[0102]193的事件和/或結(jié)構(gòu)速率
[0103]2016的基于事件的、改變的阻尼力查詢
[0104]2116的連續(xù)阻尼力查詢
[0105]22關(guān)于16的判定
[0106]23懸架速率
[0107]2416的獨(dú)立評(píng)價(jià)阻尼力
[0108]25用于Kff的初步評(píng)價(jià)象限檢查
[0109]26阻尼特性
[0110]A絕對(duì)高度曲線
[0111]Al相對(duì)高度曲線
[0112]F2i用于i的計(jì)算函數(shù)
[0113]G3的懸架系統(tǒng)
[0114]HlA的高度點(diǎn)
[0115]H2A的高度點(diǎn)
[0116]H3A的高度點(diǎn)
[0117]Kfb用于i的第一控制項(xiàng)
[0118]Kff用于i的第二控制項(xiàng)
[0119]i控制信號(hào)
[0120]V3的駕駛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)
[0121]Vs阻尼速率矢量
[0122]W監(jiān)控
[0123]X3的行駛方向
[0124]xl6和9之間的距離
[0125]x2Ia和10之間的距離
[0126]y3的橫向方向
[0127]z垂直方向
[0128]zl8上方的高度
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于車輛(3)的懸架系統(tǒng)(G)的操作方法，用控制信號(hào)(i)控制懸架系統(tǒng)(G)的至少一個(gè)可調(diào)節(jié)的阻尼裝置(13)以便動(dòng)態(tài)地調(diào)節(jié)阻尼裝置(13)的阻尼特性，其中根據(jù)當(dāng)前駕駛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)(V)和關(guān)于地面區(qū)域(5)的先前光學(xué)記錄信息，生成控制信號(hào)(i)。2.如權(quán)利要求1所述的方法， 其中 從當(dāng)前駕駛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)(V)估計(jì)將預(yù)期的車輛(3)的結(jié)構(gòu)的位移，其中根據(jù)估計(jì)的結(jié)構(gòu)位移計(jì)算用于控制信號(hào)(i)的第一控制項(xiàng)(Kfb)。3.如權(quán)利要求1或2所述的方法， 其中 從光學(xué)記錄信息計(jì)算地面區(qū)域(5)的絕對(duì)高度曲線(A)，其中在每種情況下使用在它們的高度位置彼此偏離的絕對(duì)高度曲線(A)的相關(guān)高度點(diǎn)(H1、H2、H3)，計(jì)算或改變用于控制信號(hào)(i)的第二控制項(xiàng)(Kff)。4.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法， 其中 從設(shè)置在車輛(3)前方的檢測(cè)區(qū)域(7)范圍內(nèi)的地面區(qū)域(5)獲得光學(xué)記錄信息，其中確定檢測(cè)區(qū)域(7)相對(duì)于車輛(3)的距離(x2)。5.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法， 其中 絕對(duì)高度曲線(A)是基于先前計(jì)算的相對(duì)高度曲線(Al)，其中再處理相對(duì)高度曲線(Al)以獲得絕對(duì)高度曲線㈧以便補(bǔ)償結(jié)構(gòu)的和/或車輛⑶的固有運(yùn)動(dòng)。6.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法， 其中 根據(jù)行駛方向(X)和/或車輛(3)的速度，計(jì)算用與阻尼裝置(13)有關(guān)的車輛(3)的車輪(9、10)到達(dá)相關(guān)高度點(diǎn)(Hl、H2、H3)，其中在各自控制信號(hào)⑴的生成期間考慮關(guān)于到達(dá)高度點(diǎn)(H1、H2、H3)的相關(guān)第二控制項(xiàng)(Kff)。7.如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法， 其中 重建檢測(cè)區(qū)域(7)和與阻尼裝置(13)有關(guān)的車輪(9、10)之間的缺失的高度點(diǎn)。8.一種用于車輛(3)、尤其用于執(zhí)行如上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法的具有視覺(jué)系統(tǒng)(I)的懸架系統(tǒng)，用控制信號(hào)(i)可以控制懸架系統(tǒng)(G)的至少一個(gè)可調(diào)節(jié)的阻尼裝置(13)以便動(dòng)態(tài)地調(diào)節(jié)阻尼裝置(13)的阻尼特性，其中可以根據(jù)可以通過(guò)傳感器檢測(cè)到的當(dāng)前駕駛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)(V)和由視覺(jué)系統(tǒng)(I)先前光學(xué)記錄的關(guān)于地面區(qū)域(5)的信息生成控制信號(hào)(i)。9.如權(quán)利要求8所述的懸架系統(tǒng)， 其中 視覺(jué)系統(tǒng)⑴包含照相機(jī)布置和/或LIDAR布置。10.—種具有如權(quán)利要求8或9所述的懸架系統(tǒng)(G)的車輛。
【專利摘要】本發(fā)明涉及用于車輛(3)的懸架系統(tǒng)的操作的方法。為此目的，用控制信號(hào)控制懸架系統(tǒng)的至少一個(gè)可調(diào)節(jié)的阻尼裝置以便動(dòng)態(tài)地調(diào)節(jié)阻尼裝置的阻尼特性。根據(jù)本發(fā)明，根據(jù)當(dāng)前駕駛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)和關(guān)于地面區(qū)域(5)的先前光學(xué)記錄信息，生成控制信號(hào)。此外，本發(fā)明涉及用于車輛(3)的具有視覺(jué)系統(tǒng)(1)的懸架系統(tǒng)和適當(dāng)裝備的車輛(3)。
【IPC分類】B60G17/018, B60G17/015
【公開(kāi)號(hào)】CN104972861
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510160718
【發(fā)明人】莫森·拉克哈爾·阿亞特, 烏韋·霍夫曼, 伊馮·博伊姆興, 菲力克斯·魏因賴希, 邁克爾·西曼
【申請(qǐng)人】福特全球技術(shù)公司
【公開(kāi)日】2015年10月14日
【申請(qǐng)日】2015年4月7日
【公告號(hào)】DE102015205369A1, US20150352920