Agv舵輪驅(qū)動系統(tǒng)模塊的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及導(dǎo)引運輸設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，特指一種通過速度以及角度轉(zhuǎn)向變化等信號反饋，實現(xiàn)設(shè)備功能控制的AGV舵輪驅(qū)動系統(tǒng)模塊。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV是(Automated Guided Vehicle)的縮寫，意即“自動導(dǎo)引運輸車”，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人(WMR — Wheeled Mobile Robot)的范疇。
[0003]工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-followingsystem)來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼于地板上，AGV則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作。
[0004]AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟、靈活的無人化生產(chǎn)。
[0005]目前，AGV行業(yè)中的舵輪驅(qū)動單元模塊，其結(jié)構(gòu)采用驅(qū)動動力電機直接與驅(qū)動輪聯(lián)接的方式，使得驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向所占空間大，無法將AGV的外形尺寸做小，其次，電機軸受力比較嚴(yán)重，容易損壞電機，使得驅(qū)動模塊壽命較短。轉(zhuǎn)向驅(qū)動模塊采用齒輪嚙合傳動，其對齒輪的加工精度要求較高，兩個齒輪嚙合傳動，隨著時間越長，齒輪磨損較嚴(yán)重，造成傳動精度越低，轉(zhuǎn)向角度傳感器反饋信號偏差較大，影響舵輪驅(qū)動單元的穩(wěn)定性，使得AGV在行駛過程中左右搖擺不穩(wěn)定。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處而提供一種AGV舵輪驅(qū)動系統(tǒng)模塊，該驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動動力傳動效率高，編碼器及角度傳感器反饋信號精度高，驅(qū)動轉(zhuǎn)向所占空間小，加工成本低，容易安裝與維護(hù)。
[0007]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案:
一種AGV舵輪驅(qū)動系統(tǒng)模塊，包括驅(qū)動單元、速度反饋單元、傳動單元、角度反饋單元和驅(qū)動輪，該驅(qū)動單元、速度反饋單元和角度反饋單元均設(shè)于一安裝板上，所述驅(qū)動單元一端通過一鏈輪機構(gòu)與速度反饋單元相連接，該速度反饋單元用于將驅(qū)動單元的傳動速度信號反饋給控制端以實現(xiàn)設(shè)備的功能控制，該速度反饋單元通過一連接的鏈輪機構(gòu)上的聯(lián)動軸與傳動單元相連接，該傳動單元與驅(qū)動輪相連接，該聯(lián)動軸上設(shè)有轉(zhuǎn)向機構(gòu)，該轉(zhuǎn)向機構(gòu)與角度反饋單元相連接，該角度反饋單元用于將角度轉(zhuǎn)向變化信號反饋給控制端以實現(xiàn)設(shè)備的功能控制。
[0008]所述驅(qū)動單元為一驅(qū)動電機，該驅(qū)動單元一端穿設(shè)于安裝板上，與該驅(qū)動單元相連接的鏈輪機構(gòu)由一與驅(qū)動單元相連接的第一鏈輪、一與速度反饋單元相連接的第二鏈輪以及一傳動連接在第一鏈輪和第二鏈輪之間的第一鏈條組成，該第二鏈輪與聯(lián)動軸相連接，該聯(lián)動軸與第二鏈輪的連接端設(shè)有第一軸承組，該第一軸承組由一連接連接在聯(lián)動軸上的第一傳動軸承以及與第一傳動軸承相連接的第一軸承座組成，該第一軸承座設(shè)于安裝板上。
[0009]所述速度反饋單元包括一設(shè)于安裝板上的安裝支架以及一設(shè)于安裝支架上的編碼器，該編碼器一端與鏈輪機構(gòu)相連接。
[0010]所述傳動單元由一支撐板，設(shè)于支撐板兩邊的連軸板、于二連軸板之間的第一轉(zhuǎn)軸、順序設(shè)于第一轉(zhuǎn)軸上的從動斜齒輪和第三鏈輪、以與從動斜齒輪傳動連接的傳動斜齒輪、一連接在驅(qū)動輪上的第四鏈輪、以及設(shè)于第三鏈輪和第四鏈輪之間的第二鏈條組成，該驅(qū)動輪設(shè)于二連軸板之間的下端，且該驅(qū)動輪設(shè)于第一轉(zhuǎn)軸的垂直方向上，各該連軸板于設(shè)置第一轉(zhuǎn)軸和驅(qū)動輪的位置形成有安裝切口，該傳動斜齒輪設(shè)于聯(lián)動軸一端，在支撐板前后面還設(shè)有擋板，各該擋板對應(yīng)驅(qū)動輪的設(shè)置位置設(shè)有U形切口。
[0011]所述第一轉(zhuǎn)軸兩端通過第二軸承組與連軸板相連接，該第二軸承組包括設(shè)于第一轉(zhuǎn)軸兩端的第二傳動軸承以及對應(yīng)與第二傳動軸承相連接的第二軸承座，各該第二軸承座分別設(shè)于對應(yīng)一邊的連軸板上。
[0012]所述驅(qū)動輪兩端分別通過第三軸承組與連軸板相連接，該第三軸承組包括設(shè)于驅(qū)動輪兩端的第三傳動軸承以及對應(yīng)與第三傳動軸承相連接的第三軸承座，各該第三軸承座分別設(shè)于對應(yīng)一邊的連軸板上。
[0013]所述聯(lián)動軸之轉(zhuǎn)向機構(gòu)上方設(shè)有第四軸承組，該第四軸承組包括與聯(lián)動軸相連接的第四傳動軸承以及與第四傳動軸承相連接的第四軸承座，該第四軸承座安裝在安裝板底面。
[0014]所述轉(zhuǎn)向機構(gòu)由一設(shè)于聯(lián)動軸上的傳動帶輪、一與角度反饋單元相連接的從動帶輪以及一連接在傳動帶輪和從動帶輪之間的同步帶組成。
[0015]所述角度反饋單元包括一與安裝板相連接的電機連接板、一設(shè)于電機連接板底面的轉(zhuǎn)向電機、一連接在電機連接板表面的固定支架以及一設(shè)于固定支架上的角度傳感器，該角度傳感器一端通過轉(zhuǎn)向機構(gòu)之從動帶輪與轉(zhuǎn)向電機相連接。
[0016]本發(fā)明的有益效果如下:
1、本發(fā)明之驅(qū)動電機通過鏈輪機構(gòu)以及傳動單元將動力至驅(qū)動輪上，使得驅(qū)動輪獲得動力，通過驅(qū)動電機的正反轉(zhuǎn)，實現(xiàn)驅(qū)動本發(fā)明的前進(jìn)、后退行駛功能，編碼器與聯(lián)動軸連接，通過編碼器，將驅(qū)動電機的傳動速度反饋到控制端，通過速度信號反饋，實現(xiàn)設(shè)備遠(yuǎn)程無線控制、速度控制、定點高精度停止功能。
[0017]2、本發(fā)明之轉(zhuǎn)向電機通過轉(zhuǎn)向機構(gòu)將轉(zhuǎn)向電機動力傳動至本發(fā)明，使得本發(fā)明實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的功能，角度傳感器與轉(zhuǎn)向機構(gòu)之從動帶輪相連接，通過角度傳感器實時反饋角度轉(zhuǎn)向變化信號到控制端，通過角度轉(zhuǎn)向變化信號反饋，實現(xiàn)設(shè)備的自動糾偏，防止設(shè)備出現(xiàn)運行抖動現(xiàn)象，使得設(shè)備轉(zhuǎn)彎過程運行平穩(wěn)，實現(xiàn)設(shè)備的橫向移動、斜側(cè)向移動等任意方向全方位行駛功能。
[0018]3、本發(fā)明之驅(qū)動動力傳動效率高，編碼器及角度傳感器反饋信號精度高，驅(qū)動轉(zhuǎn)向所占空間小，加工成本低，容易安裝與維護(hù)。
【附圖說明】
[0019]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)爆炸圖。
[0020]圖2是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)立體圖。
[0021]圖3是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。
[0022]圖4是本發(fā)明之傳動單元與驅(qū)動輪的連接關(guān)系爆炸圖。
[0023]圖5是本發(fā)明之傳動單元與驅(qū)動輪的連接關(guān)系結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0024]以下結(jié)合說明書附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明:
如圖1-5所示，本發(fā)明關(guān)于一種AGV舵輪驅(qū)動系統(tǒng)模塊，包括驅(qū)動單元1、速度反饋單元
2、傳動單元3、角度反饋單元4和驅(qū)動輪5，該驅(qū)動單元1、速度反饋單元2和角度反饋單元4均設(shè)于一安裝板6上。
[0025]如圖1-3所示，驅(qū)動單元I 一端通過一鏈輪機構(gòu)7與速度反饋單元2相連接，該速度反饋單元2用于將驅(qū)動單元I的傳動速度信號反饋給控制端以實現(xiàn)設(shè)備的功能控制，該速度反饋單元2通過一連接的鏈輪機構(gòu)7上的聯(lián)動軸8與傳動單元3相連接，該傳動單元3與驅(qū)動輪5相連接，該聯(lián)動軸8上設(shè)有轉(zhuǎn)向機構(gòu)9，該轉(zhuǎn)向機構(gòu)9與角度反饋單元4相連接，該角度反饋單元4用于將角度轉(zhuǎn)向變化信號反饋給控制端以實現(xiàn)設(shè)備的功能控制。
[0026]進(jìn)一步地，如圖1-3所示，驅(qū)動單元I為一驅(qū)動電機，該驅(qū)動單元I 一端穿設(shè)于安裝板6上，與該驅(qū)動單元I相連接的鏈輪機構(gòu)7由一與驅(qū)動單元I相連接的第一鏈輪71、一與速度反饋單元2相連接的第二鏈輪72以及一傳動連接在第一鏈輪71和第二鏈輪72之間的第一鏈條73組成，該第二鏈輪72與聯(lián)