號來修改駕駛員輸 入的設(shè)定點140 (或目標速度）。就是說，車輛100可以感測前方的另一車輛，并調(diào)整目標速 度以便維持安全跟隨距離。
[0075] 為了優(yōu)化巡航控制系統(tǒng)108的如燃料經(jīng)濟性，計算機105、控制器106和/或巡航 控制系統(tǒng)108可以使用一個或多個遺傳算法，靈敏度模型（在線更新），動態(tài)規(guī)劃，隨機動態(tài) 規(guī)劃，用戶體驗，馬爾可夫決策過程等確定巡航控制系統(tǒng)108的每個操作狀態(tài)的車輛速度、 道路坡度和/或預(yù)測的道路坡度的閾值。在一些實施方式中，各種優(yōu)化技術(shù)可以在模擬的 數(shù)據(jù)上執(zhí)行，并在車輛中驗證。每個正常、滑行、保持和恢復(fù)狀態(tài)的車輛速度，道路坡度和/ 或預(yù)測的道路坡度的閾值可以存儲在參數(shù)116中，且可以根據(jù)車輛100的狀態(tài)包括車輛速 度，降水，環(huán)境光線等是動態(tài)的或更新的。
[0076] 通常，計算系統(tǒng)和/或設(shè)備，例如計算機105,控制器模塊106,和/或車輛100的 巡航控制系統(tǒng)108的組件，可以使用許多計算機操作系統(tǒng)中任何一個，包括但并不限于福 特SYNC?操作系統(tǒng)，Microsoft Windows?操作系統(tǒng)、Unix操作系統(tǒng)（如加利福尼亞紅 木灘的甲骨文公司發(fā)布的Solaris%操作系統(tǒng)）、紐約阿蒙克市的國際商業(yè)機器公司發(fā)布的 AIX UNIX操作系統(tǒng)、Linux操作系統(tǒng)，加利福尼亞庫比蒂諾的蘋果公司發(fā)布的Mac OS X和 iOS操作系統(tǒng)以及開放手機聯(lián)盟發(fā)布的安卓操作系統(tǒng)的版本和/或變體。計算設(shè)備的例子 包括但不限于，車載計算機或控制單元、計算機工作站、服務(wù)器、臺式機、筆記本電腦、便攜 式電腦、或手持式電腦、或一些其他的計算系統(tǒng)和/或設(shè)備。
[0077] 計算設(shè)備通常包括計算機可執(zhí)行的指令，其中指令可由一種或多種計算設(shè)備執(zhí) 行，例如上面所列的那些。計算機可執(zhí)行的指令可以從使用多種程序設(shè)計語言和/或技術(shù) 建立的計算機程序來編譯或解讀，這些語言和/或技術(shù)包括但不限于Java?，C，C++，Visual Basic，Java Script，Perl等中單獨一個或結(jié)合。通常，處理器（如微處理器）如從存儲器、 計算機可讀介質(zhì)等接收指令，并且執(zhí)行這些指令，從而執(zhí)行一個或多個過程，包括本發(fā)明中 所述過程的一個或多個。這樣的指令和其它數(shù)據(jù)可以使用多種計算機可讀介質(zhì)存儲和傳 送。
[0078] 計算機可讀介質(zhì)（也稱為處理器可讀介質(zhì)）包括參與提供計算機可讀（如通過 計算機的處理器）數(shù)據(jù)（如指令）的永久性介質(zhì)（有形的）。這樣的介質(zhì)可以采取許多形 式，包括但不限于非易失性介質(zhì)和易失性介質(zhì)。非易失性介質(zhì)可以包括，例如光盤或磁盤 以及其他持續(xù)內(nèi)存。易失性介質(zhì)可以包括例如動態(tài)隨機存取存儲器（DRAM)，其典型地構(gòu) 成主存儲器。這樣的指令可以通過一個或多個傳送介質(zhì)來傳送，包括同軸電纜、銅線和光 纖，包括包含耦接到計算機的處理器的系統(tǒng)總線的線。計算機可讀介質(zhì)的普遍形式包括， 例如軟盤（floppy disk)，可折疊磁盤（flexible disk)，硬盤，磁帶，任何其它磁性介質(zhì)， CD-ROM，DVD，任何其它光學(xué)介質(zhì)，穿孔卡片，紙帶，任何其它具有孔排列模式的物理介質(zhì)， RAM (隨機存取存儲器），PROM (可編程只讀存儲器），EPROM (可擦除可編程只讀存儲器）， FLASH-EEPR0M(閃速電可擦除可編程只讀存儲器），任何其它存儲芯片或磁片盒，或任何其 它計算機可讀的介質(zhì)。
[0079] 數(shù)據(jù)庫，數(shù)據(jù)儲存庫，或本發(fā)明中描述的其它數(shù)據(jù)存儲可以包括用于存儲、訪問和 檢索多種數(shù)據(jù)的各種類型的機制，包括層次數(shù)據(jù)庫，文件系統(tǒng)的一組文件，專用格式的應(yīng)用 數(shù)據(jù)庫，關(guān)系數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)（RDBMS)等。每個這樣的數(shù)據(jù)存儲通常包括在使用例如上述 提到的那些之一的計算機操作系統(tǒng)的計算設(shè)備內(nèi)，通過網(wǎng)絡(luò)以各種方式中的任意一種或多 種進行訪問。文件系統(tǒng)可以從計算機操作系統(tǒng)訪問，且可以包括以各種格式存儲的文件。 RDBMS除了使用創(chuàng)建、存儲、編輯和執(zhí)行存儲過程的語言之外，通常使用結(jié)構(gòu)化查詢語言 (SQL)〇
[0080] 在一些例子中，系統(tǒng)元件可以作為計算機可讀指令（如軟件）在一個或多個計算 設(shè)備（如服務(wù)器，個人電腦等）上執(zhí)行，在與此相關(guān)的計算機可讀介質(zhì)（如盤，存儲器等） 中存儲。計算機程序產(chǎn)品可以包含存儲在計算機可讀介質(zhì)中用于執(zhí)行在此描述的功能的這 樣的指令。
[0081] 圖3是可以由車輛100的計算機105、控制器模塊106以及巡航控制系統(tǒng)108實施 以使用巡航控制系統(tǒng)108的示例性過程300的流程圖。
[0082] 該過程開始于框305,在框305中駕駛員激活巡航控制系統(tǒng)108并輸入初始設(shè)定 點。參照框310,巡航控制系統(tǒng)108在正常狀態(tài)中運行以建立初始設(shè)定點處或在存儲在參數(shù) 116中相對于駕駛員輸入的設(shè)定點的正常狀態(tài)速度閾值內(nèi)的車輛100的速度。當車輛100達 到按照駕駛員輸入的設(shè)定點和正常狀態(tài)速度閾值的足夠的速度時，過程300繼續(xù)到框315， 在框315中，該過程確定車輛的路線是否在存儲在參數(shù)116中的正常狀態(tài)坡度閾值內(nèi)。例 如，在車輛100包括道路坡度預(yù)測器模塊162的情況下，正常狀態(tài)坡度閾值可以包括當前測 量的坡度的閾值和在即將到來的路線上預(yù)測的坡度很可能也在坡度閾值內(nèi)的可能性的概 率閾值。如果不是，則過程300返回到框305,并且車輛100在巡航控制系統(tǒng)108的正常狀 態(tài)中運行，直到這兩個速度是足夠的且路徑的坡度是足夠的。
[0083] 如果在框315中滿足適用的正常狀態(tài)坡度閾值，則過程300繼續(xù)到框320,在框 320中巡航控制系統(tǒng)108在滑行狀態(tài)運行車輛100。參照框325,只要車輛100保持在存儲 在參數(shù)116中的滑行狀態(tài)速度閾值內(nèi)，巡航控制系統(tǒng)108保持處于滑行狀態(tài)。在一些實施 方式中，滑行狀態(tài)速度閾值將通常具有比正常狀態(tài)速度閾值更大的大小。例如，在滑行狀態(tài) 中，例如當車輛100正在下坡行駛等，不需要來自發(fā)動機的扭矩以維持車輛100在滑行狀態(tài) 速度閾值內(nèi)。此外，該閾值可以設(shè)定為大于基線控制器130通常適用的那些。速度偏差的 相對較高的公差允許車輛100最大化滑行狀態(tài)的燃料經(jīng)濟效益。在一些實施方式中，如以 上所指出的，基于規(guī)則的控制器134可以直接與車輛100的控制器106通信，以在滑行狀態(tài) 期間使車輛100換檔到空檔。
[0084] 參照框330,如果處于滑行狀態(tài)的車輛100達到滑行狀態(tài)速度閾值之外的速度，則 過程300確定車輛100的路線是否在存儲在參數(shù)116中的滑行狀態(tài)坡度閾值內(nèi)。例如，在車 輛100包括道路坡度預(yù)測器模塊162的情況下，滑行狀態(tài)坡度閾值可以包括當前測量的坡 度的閾值和在即將到來的路線中預(yù)測的坡度很可能也在坡度閾值內(nèi)的可能性的概率閾值。
[0085] 參照框335,在框335中，車輛100的路線在滑行狀態(tài)坡度閾值之外，如車輛100根 據(jù)滑行狀態(tài)坡度閾值正在往足夠陡峭的坡上行駛，則巡航控制系統(tǒng)108在保持狀態(tài)運行車 輛100。為了已進入保持狀態(tài)，車輛100在滑行狀態(tài)速度閾值之外，因此，在一些實施方式 中，在正常狀態(tài)速度閾值之外。代替使車輛100朝向更接近駕駛員輸入的設(shè)定點的速度加 速，巡航控制系統(tǒng)108保持車輛100的速度，直到路線可以適應(yīng)高效的加速。就是說，參照 框340中，當巡航控制系統(tǒng)108處于保持狀態(tài)時，它保持在保持狀態(tài)，直到過程300確定車 輛100的路線在保持狀態(tài)坡度閾值內(nèi)。
[0086] 當車輛100檢測到即將到來的路線在保持狀態(tài)坡度閾值內(nèi)時，過程300繼續(xù)到框 345,并且巡航控制系統(tǒng)108在恢復(fù)狀態(tài)運行。過程300下一步在框350中確定車輛100是 否在恢復(fù)狀態(tài)速度閾值內(nèi)，即車輛100相對于駕駛員輸入的設(shè)定點是"回歸速度"。如果是 這樣，則過程300返回到框305,并且巡航控制系統(tǒng)108返回到運行的正常狀態(tài)。如果在框 350中車輛100不在恢復(fù)狀態(tài)速度閾值內(nèi)，則過程300返回到框340。如果確定車輛的路線 在恢復(fù)狀態(tài)坡度閾值內(nèi)，則巡航控制系統(tǒng)108繼續(xù)在恢復(fù)狀態(tài)運行車輛。如果不是，則過程 300返回到框335且巡航控制系統(tǒng)108再次在保持狀態(tài)運行車輛100,如在此所描述的。
[0087] 巡航控制系統(tǒng)108的恢復(fù)狀態(tài)是比正常狀態(tài)/基線控制器130需要更多的扭矩的 唯一狀態(tài)。因此，恢復(fù)狀態(tài)運行地更高效，巡航控制系統(tǒng)108更高效?；謴?fù)速度最高效的扭 矩取決于道路坡度，且其關(guān)系可以通過實驗映射和/或建模。在一種實施方式中，這種關(guān)系 的實驗映射存儲在車輛100中，如在參數(shù)116中，并且可以通過如計算機105實時更新。使 用這樣的映射，最佳恢復(fù)扭矩可以基于在巡航控制系統(tǒng)108的恢復(fù)狀態(tài)運行期間檢測/測 量的道路坡度進行選擇。
[0088] 在另一種實施方式中，恢復(fù)扭矩可以根據(jù)模型預(yù)測控制器進行選擇，同時巡航控 制系統(tǒng)108在恢復(fù)狀態(tài)運行。這樣的模型預(yù)測控制器可以使用車輛模型（如自適應(yīng)模型） 來確定最佳的燃油經(jīng)濟性的最佳的扭矩軌跡。在這樣的模型預(yù)測控制器確定最小燃料扭矩 軌跡受到與前方的車輛的最小距離、與駕駛員輸入的設(shè)定點的偏差以及最大扭矩限制的情 況下，防止變矩器解鎖（如果車輛100這樣配備）。