接。控制器能夠通過檢測制動主缸15中的壓力來獲取制動踏板的控制信號。
[0058]圖2是本發(fā)明實施例示出的一種車輛的制動控制方法的流程圖，該方法能夠應(yīng)用于圖1所示的實時環(huán)境。該車輛的制動控制方法可以包括如下幾個步驟:
[0059]在步驟201中，獲取制動踏板的控制信號。
[0060]在步驟202中，使用再生制動力矩作用于車輪進行車輛制動。
[0061]在步驟203中，檢測車輪是否抱死。
[0062]在步驟204中，在車輪抱死時，降低再生制動力矩至車輪停止抱死。
[0063]綜上所述，本發(fā)明實施例提供的車輛的制動控制方法，通過在獲取制動踏板信號后使用再生制動力矩進行制動，并在車輪抱死時降低再生制動力矩，使車輪停止抱死，繼續(xù)使用再生制動力矩進行制動，解決了相關(guān)技術(shù)中制動過程繁瑣，且制動效果較差的問題；達到了制動過程簡潔且制動效果較好的效果。
[0064]圖3是本發(fā)明實施例示出的另一種車輛的制動控制方法的流程圖，該方法能夠應(yīng)用于圖1所示的實時環(huán)境。該車輛的制動控制方法可以包括如下幾個步驟:
[0065]在步驟301中，獲取制動踏板的控制信號。
[0066]在使用本發(fā)明實施例提供的車輛的制動控制方法時，控制器可以實時監(jiān)控制動踏板，以獲取駕駛員的操作意向。示例性的，控制器可以根據(jù)制動主缸中的壓力變化來獲取制動踏板的控制信號。
[0067]在步驟302中，檢測當(dāng)前車速是否大于預(yù)設(shè)車速。在當(dāng)前車速大于預(yù)設(shè)車速時，執(zhí)行步驟303，在當(dāng)前車速不大于預(yù)設(shè)車速時，執(zhí)行步驟312。
[0068]控制器在獲取了制動踏板的控制信號后，首先可以獲取當(dāng)前車速，具體的，可以在每個車輪上設(shè)置一個輪速傳感器，輪速傳感器采集的信號經(jīng)調(diào)理電路傳輸至數(shù)字信號處理(digital signal processing，DSP)計數(shù)器，經(jīng)DSP計數(shù)器計算得到相應(yīng)的輪速，由輪速可以得到當(dāng)前的車速。其中輪速傳感器可以采用磁感應(yīng)式輪速傳感器。
[0069]控制器在獲取了當(dāng)前車速之后，可以檢測當(dāng)前車速是否大于預(yù)設(shè)車速，該預(yù)設(shè)車速可以是進行再生制動的最小車速，這是由于在車輛速度過低時，制動時所需的力矩很小，此種情況的動能回收效率很低，因此為保證車輛的制動安全性，在車輛的車速低于預(yù)設(shè)車速時，可以不使用再生制動力矩進行制動。示例性的，該預(yù)設(shè)車速可以為20km/h (千米/小時)。
[0070]需要說明的是，控制器還可以在當(dāng)前車速大于預(yù)設(shè)車速時，使用再生制動力矩作用于車輪進行制動，本發(fā)明實施例不作出限制。
[0071]在步驟303中，判斷控制信號是否為緊急制動控制信號，在控制信號不為緊急制動控制信號時，執(zhí)行步驟304，在控制信號為緊急制動控制信號時，執(zhí)行步驟312。
[0072]控制器在當(dāng)前車速大于預(yù)設(shè)車速時，可以判斷控制信號是否為緊急制動控制信號，具體的，可以根據(jù)制動踏板開度的變化速率或者制動主缸中的壓力變化速率是否大于預(yù)設(shè)的值來判斷控制信號是否為緊急制動控制信號。
[0073]此外，控制器也可以在控制信號不為緊急制動控制信號時，使用再生制動力矩作用于車輪進行制動，本發(fā)明實施例不作出限制。
[0074]在步驟304中，獲取預(yù)設(shè)前后軸制動力矩分配系數(shù)。執(zhí)行步驟305。
[0075]控制器在判斷出控制信號不為緊急制動控制信號時，可以獲取預(yù)設(shè)前后軸制動力矩分配系數(shù)，該前后軸制動力矩分配系數(shù)用于計算分配給前后軸的制動力矩。示例性的，控制器可以根據(jù)聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟委員會(Economic Commiss1nof Europe，E.C.E)法規(guī)中對前后軸制動力的分配的規(guī)定來預(yù)先設(shè)置前后軸制動力矩分配系數(shù)。
[0076]在步驟305中，根據(jù)前后軸制動力矩分配系數(shù)與目標(biāo)制動力矩確定前輪目標(biāo)制動力矩。執(zhí)行步驟306。
[0077]控制器可以從制動踏板的控制信號中獲取目標(biāo)制動力矩，該目標(biāo)制動力矩可以是車輛當(dāng)前所需的制動力矩，控制器可以根據(jù)該制動力矩與前后軸制動力矩分配系數(shù)來確定前輪目標(biāo)制動力矩，即確定前輪所要負(fù)擔(dān)的制動力矩。示例性的，目標(biāo)制動力矩與前后軸制動力矩分配系數(shù)的乘積為前輪目標(biāo)制動力矩，而目標(biāo)制動力矩與前輪目標(biāo)制動力矩的差為后軸目標(biāo)制動力矩。在電動汽車中，前輪通常為驅(qū)動軸，因此再生制動力矩可以由前輪來提供，而后軸可以由液壓制動力矩來進行制動。
[0078]在步驟306中，檢測前輪目標(biāo)制動力矩是否大于再生制動最大力矩。在前輪目標(biāo)制動力矩大于再生制動力矩時，執(zhí)行步驟307，在前輪目標(biāo)制動力矩不大于再生制動力矩時，執(zhí)行步驟308。
[0079]控制器在確定了前輪目標(biāo)制動力矩之后，可以將該前輪目標(biāo)制動力矩與再生制動最大力矩進行比較。其中再生制動最大力矩為電機所能夠提供的最大的制動力矩，而再生制動最大力矩可能會小于前輪目標(biāo)制動力矩，因此可以首先判斷前輪目標(biāo)制動力矩與再生制動最大力矩之間的大小關(guān)系。
[0080]在步驟307中，使用再生制動力矩和液壓制動力矩共同作用于前輪進行制動。執(zhí)行步驟309。
[0081]在前輪目標(biāo)制動力矩大于再生制動力矩時，無法完全由再生制動力矩提供前輪所需的制動力矩，此時可以由再生制動力矩和液壓制動力矩共同作用于前輪進行制動，可選的，可以由電機提供再生制動最大力矩，再由液壓制動力矩補足前輪目標(biāo)制動力矩與再生制動最大力矩的差值，既滿足了前輪所需的制動力矩，還提高了電機的動能回收效率。
[0082]在步驟308中，使用再生制動力矩作用于前輪進行制動。執(zhí)行步驟309。
[0083]在前輪目標(biāo)制動力矩小于再生制動力矩時，可以完全由再生制動力矩來對前輪進行制動，最大化電機的動能回收效率。
[0084]在步驟309中，檢測前輪是否抱死。在前輪抱死時，執(zhí)行步驟310，在前輪未抱死時，執(zhí)行步驟311。
[0085]控制器在對前輪進行制動后，可以持續(xù)檢測前輪是否抱死，示例性的，可以通過檢測車輪是否轉(zhuǎn)動來判斷車輪是否抱死。車輪在抱死時，是由地面與車輪的滑動摩擦力來提供制動力矩，不利于對車輛進行制動，且安全性很低。
[0086]需要說明的是，控制器還可以同時檢測后輪是否抱死，并對后輪應(yīng)用制動防抱死系統(tǒng)，具體可以參考相關(guān)技術(shù)，本發(fā)明實施例不作出限制。
[0087]在步驟310中，降低再生制動力矩至前輪停止抱死。
[0088]控制器在檢測到前輪抱死時，可以降低再生制動力矩至前輪停止抱死，使前輪繼續(xù)轉(zhuǎn)動，并由再生制動力矩和/或液壓制動力矩來對前輪進行制動。在控制再生制動力矩的變化以防止前輪抱死時，還可以以滑移率(車輪在運動時滑動成分所占的比例)作為判斷基準(zhǔn)，并在滑移率大于預(yù)設(shè)值時降低再生制動力矩。
[0089]需要說明的是，由于再生制動力矩的調(diào)整速度較快(相較于液壓制動力矩)，因而通過降低再生制動力矩來避免前輪抱死能夠提高車輛的制動效果。
[0090]在步驟311中，保持當(dāng)前再生制動力矩。
[0091]在前輪為抱死時，可以繼續(xù)保持當(dāng)前再生制動力矩。
[0092]在步驟312中，使用液壓制動力矩進行制動。
[0093]在車速小于預(yù)設(shè)車速或者制動踏板的控制信號為緊急制動控制信號時，可以使用液壓制動力矩進行制動，以提高車輛制動的安全性。
[0094]需要補充說明的是，本發(fā)明實施例提供的車輛的制動控制方法，通過在當(dāng)前車速大于預(yù)設(shè)車速時再通過再生制動力矩進行制動，簡化了車輛的制動控制過程，提高了車輛的制動安全性。
[0095]需要補充說明的是，本發(fā)明實施例提供的車輛的制動控制方法，通過在非緊急制動時使用再生制動力矩進行制動，達到了提高車輛制動安全性的效果。
[0096]需要補充說明的是，本發(fā)明實施例提供的車輛的制動控制方法，通過在前輪目標(biāo)制動力矩大于再生制動最大力矩時，通過再生制動力矩和液壓制動力矩共同進行制動，達到了提高再生制動的動能回收效率的