一種車道保持方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及安全輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車道保持方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)的發(fā)展和人們生活水平的不斷提高，汽車已經(jīng)成為人們不可或缺的交通工具。但是隨著汽車使用率的不斷提高，交通事故率也呈現(xiàn)逐年上升的趨勢(shì)，其中，由于車道偏離而造成的交通事故占有一定量的比例。為此，車道保持技術(shù)被應(yīng)用到車輛中，以輔助駕駛員在長(zhǎng)時(shí)間駕車過程中保持車輛不偏離車道。
[0003]傳統(tǒng)的車車道保技術(shù)持采用了監(jiān)督學(xué)習(xí)算法，即人為設(shè)定了各種路況下的最佳車道保持軌跡，并根據(jù)測(cè)量的實(shí)際軌跡與設(shè)定的最佳車道保持軌跡之間的偏差，來調(diào)節(jié)車輛在車道中的行車軌跡。
[0004]但是，由于實(shí)際路況的復(fù)雜多變，當(dāng)車輛遇到并未設(shè)定路況時(shí)，行車軌跡容易出現(xiàn)偏差，車輛的車道保持會(huì)出現(xiàn)不穩(wěn)定的情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了解決現(xiàn)有車道保持技術(shù)在行車過程中出現(xiàn)不穩(wěn)定的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車道保持方法和裝置。所述技術(shù)方案如下:
[0006]—方面，提供了一種車道保持方法，所述方法包括:
[0007]獲取車輛到兩條車道邊線的距離，所述兩條車道邊線為所述車輛所處車道的邊線；
[0008]根據(jù)獲取的所述車輛到兩條車道邊線的距離，計(jì)算增強(qiáng)信號(hào)，所述增強(qiáng)信號(hào)用于表示所述車輛偏離所述車輛所處車道的中線的程度；
[0009]根據(jù)獲取的所述車輛到兩條車道邊線的距離和所述增強(qiáng)信號(hào)，采用預(yù)設(shè)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法確定調(diào)節(jié)策略，所述調(diào)節(jié)策略包括調(diào)節(jié)方向和調(diào)節(jié)幅度；
[0010]按照所述調(diào)節(jié)策略，調(diào)節(jié)所述車輛的行駛軌跡。
[0011]具體地，所述根據(jù)獲取的所述車輛到兩條車道邊線的距離，計(jì)算增強(qiáng)信號(hào)，包括:
[0012]根據(jù)以下公式，計(jì)算車道中線距離偏移量歸一化處理數(shù)值M，
[0013]M = (D1-D2)/(D1+D2)，
[0014]其中，Dl和D2分別為所述車輛到兩條車道邊線的距離；
[0015]根據(jù)以下公式，計(jì)算所述增強(qiáng)信號(hào)R，
[0016]r = -|m ；
[0017]其中，M為車道中線距離偏移量歸一化處理數(shù)值。
[0018]進(jìn)一步地，所述根據(jù)獲取的所述車輛到兩條車道邊線的距離和所述增強(qiáng)信號(hào)，確定調(diào)節(jié)策略，包括:
[0019]判斷所述R是否等于-1 ;
[0020]當(dāng)所述R等于-1時(shí)，所述調(diào)節(jié)策略為控制所述車輛剎車。
[0021]更進(jìn)一步地，所述根據(jù)獲取的所述車輛到兩條車道邊線的距離和所述增強(qiáng)信號(hào)，確定調(diào)節(jié)策略還包括:
[0022]判斷所述R是否大于設(shè)定值，所述設(shè)定值大于-1且小于-0.5 ;
[0023]當(dāng)所述R小于或者等于所述設(shè)定值時(shí)，所述調(diào)節(jié)策略為根據(jù)所述M的正負(fù)確定調(diào)節(jié)方向，并按照預(yù)設(shè)的最大調(diào)節(jié)幅度來調(diào)節(jié)所述車輛的行駛軌跡。
[0024]更進(jìn)一步地，所述根據(jù)獲取的所述車輛到兩條車道邊線的距離和所述增強(qiáng)信號(hào)，確定調(diào)節(jié)策略，還包括:
[0025]當(dāng)所述R大于所述設(shè)定值時(shí)，采用所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，根據(jù)獲取的所述車輛到兩條車道邊線的距離和所述增強(qiáng)信號(hào)，確定調(diào)節(jié)策略。
[0026]另一方面，提供了一種車道保持裝置，所述裝置包括:
[0027]獲取模塊，用于獲取車輛到兩條車道邊線的距離，所述兩條車道邊線為所述車輛所處車道的邊線；
[0028]計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述獲取模塊獲取的所述車輛到兩條車道邊線的距離，計(jì)算增強(qiáng)信號(hào)，所述增強(qiáng)信號(hào)用于表示所述車輛偏離所述車輛所處車道的中線的程度；
[0029]確定模塊，用于根據(jù)獲取的所述車輛到兩條車道邊線的距離和所述增強(qiáng)信號(hào)，采用預(yù)設(shè)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法確定調(diào)節(jié)策略，所述調(diào)節(jié)策略包括調(diào)節(jié)方向和調(diào)節(jié)幅度；
[0030]調(diào)節(jié)模塊，用于按照所述調(diào)節(jié)策略，調(diào)節(jié)所述車輛的行駛軌跡。
[0031 ] 進(jìn)一步地，所述計(jì)算模塊包括:
[0032]第一計(jì)算單元，用于根據(jù)以下公式，計(jì)算車道中線距離偏移量歸一化處理數(shù)值M，
[0033]M = (D1-D2) / (D1+D2)，
[0034]其中，Dl和D2分別為所述車輛到兩條車道邊線的距離；
[0035]第二計(jì)算單元，用于根據(jù)以下公式，計(jì)算所述增強(qiáng)信號(hào)R，
[0036]r = -|m ；
[0037]其中，M為車道中線距離偏移量歸一化處理數(shù)值。
[0038]進(jìn)一步地，所述裝置還包括:
[0039]判斷模塊，用于判斷所述R是否等于-1 ;
[0040]所述確定模塊，還用于當(dāng)所述R等于-1時(shí)，確定所述調(diào)節(jié)策略為控制所述車輛剎車。
[0041]進(jìn)一步地，所述判斷模塊，還用于判斷所述R是否大于設(shè)定值，所述設(shè)定值大于-1且小于-0.5 ；
[0042]所述確定模塊，還用于當(dāng)所述R小于或者等于所述設(shè)定值時(shí)，確定所述調(diào)節(jié)策略為根據(jù)所述M的正負(fù)確定調(diào)節(jié)方向，并按照預(yù)設(shè)的最大調(diào)節(jié)幅度來調(diào)節(jié)所述車輛的行駛軌跡。
[0043]更進(jìn)一步地，所述確定模塊，還用于當(dāng)所述R大于所述設(shè)定值時(shí)，采用所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，根據(jù)獲取的所述車輛到兩條車道邊線的距離和所述增強(qiáng)信號(hào)，確定調(diào)節(jié)策略。
[0044]本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是:
[0045]通過獲取的車輛到兩條車道邊線的距離和預(yù)設(shè)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，來做出與該距離對(duì)應(yīng)的調(diào)節(jié)策略，使得該車道保持方法可以適用于各種路況，而不會(huì)出現(xiàn)因未儲(chǔ)存路況而無法做出行駛軌跡調(diào)節(jié)的情況。同時(shí)，根據(jù)比較調(diào)節(jié)前后增強(qiáng)信號(hào)，來判斷該經(jīng)過調(diào)節(jié)策略調(diào)節(jié)后的該車輛是否更靠近車道中線，如果更靠近車道中線，則儲(chǔ)存該調(diào)節(jié)策略和與該調(diào)節(jié)策略對(duì)應(yīng)的車輛到兩條車道邊線的距離，這樣當(dāng)車輛再次遇到相同條件(即車輛到兩條車道邊線的距離與儲(chǔ)存的車輛到兩條車道邊線的距離相同)，可以依據(jù)存儲(chǔ)的調(diào)節(jié)策略來調(diào)節(jié)車輛的行駛軌跡，使得車輛能更加迅速地行駛至車道中線，進(jìn)而減少調(diào)節(jié)次數(shù)，提高調(diào)節(jié)效率。
【附圖說明】
[0046]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0047]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種應(yīng)用場(chǎng)景示意圖；
[0048]圖2是本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種車道保持方法流程圖；
[0049]圖3是本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種車道保持方法流程圖；
[0050]圖4是本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種車道保持裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0051]圖5是本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種車道保持裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0052]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0053]為了便于理解本發(fā)明的方案，下面結(jié)合圖1，介紹一下本發(fā)明的應(yīng)用場(chǎng)景。參見圖1，車輛I行駛在車道2上，箭頭表示的是車輛I的行駛方向，車輛I與車道2的兩條車道邊線的距離分別為Dl和D2。在本應(yīng)用場(chǎng)景中，當(dāng)Dl大于D2時(shí)，車輛I位于車道2的中線的右邊，反之，Dl小于D2時(shí)，車輛I位于車道2中線的左邊，當(dāng)Dl等于D2時(shí)，車輛I位于車道2的中線上?？梢灾溃陨吓e例僅為示例性的，并不作為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0054]實(shí)施例一
[0055]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車道保持方法，該方法可以應(yīng)用于車輛控制系統(tǒng)，參見圖2，該方法包括:
[0056]步驟S11，獲取車輛到兩條車道邊線的距離，該兩條車道邊線為車輛所處車道的邊線。
[0057]在本實(shí)施例中，可以通過設(shè)置在車輛上的攝像機(jī)或者雷達(dá)來獲取車輛與兩條之間的距離。
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