一種一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛倒車軌跡輔助領域，特別提供了一種一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法及系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]在現(xiàn)今的社會中，公民汽車保有量越來越多，由倒車引發(fā)的安全事故問題也在呈現(xiàn)遞增趨勢，倒車安全問題也越來越受到社會的關注。倒車輔助系統(tǒng)，可以直觀的將車后方的情況以視覺圖像效果反饋給駕駛員，同時又能實時動態(tài)的顯示倒車軌跡線，以輔助駕駛員安全倒車。但在現(xiàn)有市場上的倒車停車輔助系統(tǒng)均是需要采用OBD解碼盒與攝像頭共同相輔而實現(xiàn)的，使用時，OBD解碼盒需要與原車通訊來讀取汽車方向盤轉角信息，進而得到倒車軌跡，其存在的缺陷是需要改裝原車的線路，由于原線路比較多且復雜，如果隨意改裝線路會讓原車存在安全隱患；且需要專業(yè)人員來安裝OBD解碼盒，其安裝難度較大且花費成本較高；另外，OBD解碼盒僅適于帶有ESP /VSC系統(tǒng)的車型，其他車型無法使用OBD系統(tǒng)的倒車停車輔助系統(tǒng)。
[0003]因此，如何研發(fā)一種可適合所有車型的倒車軌跡視像系統(tǒng)，成為人們亟待解決的問題。

【發(fā)明內容】

[0004]鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法及系統(tǒng)，以至少解決現(xiàn)有的倒車軌跡視像系統(tǒng)只能依賴于車身自帶的軟件，需要改裝原車的線路，擴展性差等問題。
[0005]為解決上述問題，本發(fā)明一方面提供了一種一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法，包括如下步驟:
51:預存車輛倒車軌跡線圖片；
52:獲取車輛的車身位置變化信息，其中，所述車身位置變化信息來自于固定設置于車身的慣性傳感器，所述慣性傳感器包括三軸加速度計、三軸陀螺儀和三軸磁力計；
53:調取與所述車身位置變化信息對應的預存車輛倒車軌跡線圖片，并將其疊加顯示于顯示器上，其中，所述顯示器顯示的圖像為設置于車輛后方的攝像頭采集的圖像信息。
[0006]其中，所述步驟S2具體包括如下步驟:
5201:通過三軸加速度計、三軸陀螺儀和三軸磁力計獲得車輛的三軸加速度信息、三軸角速度信息及三軸地磁信息；
5202:根據(jù)所述三軸加速度信息、三軸角速度信息及三軸地磁信息計算出車輛的位置變化信息。
[0007]其中，所述步驟S3具體包括如下步驟:
5301:預設車身位置變化觸發(fā)值；
5302:檢測車身位置變化量是否等于預設的車身位置變化觸發(fā)值，若是，將與車身位置變化量對應的預存車輛倒車軌跡線圖片疊加顯示于顯示器上，并將此時的車身位置信息作為下一次車體運行軌跡變化的參考值，重復此步驟，直至結束生成視像。
[0008]優(yōu)選，預存的車輛倒車軌跡線圖片中，每兩張軌跡線的曲率最接近的車輛倒車軌跡線圖片對應的車身位置變化值為一定值，所述車身位置變化觸發(fā)值可通過輸入單元更新，且輸入的值為其上的軌跡線的曲率最接近的任意兩張預存的車輛倒車軌跡線圖片對應的車身位置變化值的整數(shù)倍。
[0009]進一步優(yōu)選，所述預存的車輛倒車軌跡線圖片可通過串口更新。
[0010]本發(fā)明另一方面提供了一種一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成系統(tǒng)，包括:攝像頭、三軸加速度計、三軸陀螺儀、三軸磁力計、第一存儲單元、顯示器和控制器，其中，所述控制器分別與所述攝像頭、三軸加速度計、三軸陀螺儀、三軸磁力計、第一存儲單元和顯示器相連，所述第一存儲單元用于存儲車輛倒車軌跡線圖片。
[0011]優(yōu)選，所述一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成系統(tǒng)還包括數(shù)據(jù)處理單元，所述數(shù)據(jù)處理單元與控制器連接。
[0012]進一步優(yōu)選，所述一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成系統(tǒng)還包括存儲車身位置變化觸發(fā)值的第二存儲單元和用于存儲當前車身位置信息的第三存儲單元，當檢測到車身位置變化值等于第二存儲單元中的預設值時，控制器將與所述車身位置變化值對應的車輛倒車軌跡線圖片疊加顯示于顯示器，同時，將當前的車身位置信息存儲到第三存儲單元中。
[0013]進一步優(yōu)選，所述第一存儲單元中每兩張軌跡線的曲率最接近的車輛倒車軌跡線圖片對應的車身位置變化值為一定值，所述一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成系統(tǒng)還包括與所述控制器連接的輸入單元，所述輸入單元用于更新所述第二存儲單元中存儲的車身位置變化觸發(fā)值，其中，所述輸入的觸發(fā)值為所述第一存儲單元中軌跡線的曲率最接近的任意兩張車輛倒車軌跡線圖片對應的車身位置變化值的整數(shù)倍。
[0014]進一步優(yōu)選，所述一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成系統(tǒng)還包括與所述控制器連接的圖片更新單元，用于更新所述第一存儲單元中存儲的車輛倒車軌跡線圖片。
[0015]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點:
1、本發(fā)明高度集成化，不需要獨立的OBD解碼裝置，不需要對原車的線路進行改裝，故對汽車通訊電路無任何損失，可實現(xiàn)無損安裝；
2、本發(fā)明通過慣性傳感器采集車輛的位置信息，實現(xiàn)了對行車狀態(tài)的獨立偵測，適用于所有車輛，可移植性強，便于推廣普及；
3、本發(fā)明通過檢測車輛位置變化信息，實時更新顯示的圖片，倒車影像更直觀，對司機進行實時引導。
【附圖說明】
[0016]下面結合附圖及實施方式對本發(fā)明作進一步詳細的說明:
圖1為本發(fā)明一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法流程圖；
圖2為本發(fā)明一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法中步驟S2的流程圖；
圖3為本發(fā)明一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法中步驟S3的流程圖；
圖4為本發(fā)明一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成系統(tǒng)示意圖。
【具體實施方式】
[0017]下面將結合具體的實施方案對本發(fā)明進行進一步的解釋，但并不局限本發(fā)明。
[0018]如圖1所示，本發(fā)明提供了一種一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法包括如下步驟:
S1:預存車輛倒車軌跡線圖片；
52:獲取車輛的車身位置變化信息，其中，所述車身位置變化信息來自于固定設置于車身的慣性傳感器，所述慣性傳感器包括三軸加速度計、三軸陀螺儀和三軸磁力計；
53:調取與所述車身位置變化信息對應的預存車輛倒車軌跡線圖片，并將其疊加顯示于顯示器上，其中，所述顯示器顯示的圖像為設置于車輛后方的攝像頭采集的圖像信息。
[0019]該一體化動態(tài)倒車軌跡視像生成方法，首先通過設置于車身的慣性傳感器(三軸加速度計、三軸陀螺儀和三軸磁力計)獲取車輛的車身位置變化信息，然后根據(jù)獲得的車輛的車身位置變化信息調取與之對應的預存車輛倒車軌跡線圖片，之后將調取的圖片疊加顯示于實時顯示位于車輛后方的攝像頭發(fā)送來的圖像信息的顯示器上，實現(xiàn)動態(tài)倒車軌跡視像的生成。
[0020]其中，如圖2所示，所述步驟S2具體包括如下步驟:
5201:通過三軸加速度計、三軸陀螺儀和三軸磁力計獲得車輛的三軸加速度信息、三軸角速度信息及三軸地磁信息；
5202:根據(jù)所述三軸加速度信息、三軸角速度信息及三軸地磁信息計算出車輛的位置變化信息。
[0021]為了保證車身位置變化信息計算的準確性，作為技術方案的改進，所述步驟S2還可以包括對采集的車輛的三軸加速度信息，三軸角速度信息及三軸地磁信息的濾波處理，用于對接收到的數(shù)據(jù)進行篩選。
[0022]其中，如圖3所示，所述步驟S3具體包括如下步驟:
5301:預設車身位置變化觸發(fā)值；
5302:檢測車身位置變化量是否等于預設的車身位置變化觸發(fā)值，若是，將與車身位置變化量對應的預存車輛倒車軌跡線圖片疊加顯示于顯示器上，并將此時的車身位置信息作為下一次車體運行軌跡變化的參考值，重復此步驟，直至結束生成視像。
[0023]其中，預存的車輛倒車軌跡線圖片的切換方式可以有很多種，例如:定時切換或定位置變化量切換，本方法采用第二種切換方式，當系統(tǒng)上電后，根據(jù)慣性傳感器檢測的數(shù)據(jù)解算出來的車身的起始位置信息作為車體運行軌跡變化的參考值，當之后解算出來的實時車身位置信息與上述參考值之間對應的車身位置變化量與預設的車身位置變化觸發(fā)值相等時，將與車身位置變化量對應的預存車輛倒車軌跡線圖片疊加顯示于顯示器上，并將此時的車身位置信息作為下一次車體運行軌跡變化的參考值，之后循環(huán)判斷實時車身位置與上一次設置的車體運行軌跡變化的參考值之間對應的車身位置變化量與預設的車身位置變化觸發(fā)值的關系，當兩者相等時，切換顯示的車輛倒車軌跡線圖片并更新下一次車體運行軌跡變化的參考值，直至結束生成視像。
[0024]作為技術方案的改進，預存的車輛倒車軌跡線圖片中，每