駐車支援裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及駐車支援裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有各種對(duì)向駐車空間的駐車進(jìn)行支援的裝置。該駐車支援裝置例如對(duì)駕駛者指示駐車所需的轉(zhuǎn)向輪的操作，或者取代駕駛者而對(duì)轉(zhuǎn)向輪進(jìn)行自動(dòng)控制。
[0003]進(jìn)行這樣的駐車支援需要檢測(cè)車輛能夠駐車的駐車空間。因此，例如專利文獻(xiàn)I記載的裝置在兩臺(tái)車輛沿著相對(duì)于本車呈凹陷形狀的曲線狀的道路端進(jìn)行駐車、并且這兩臺(tái)車輛之間存在駐車空間的情況下，將位于道路的中央附近的前方車輛的后端角部及位于道路的中央附近的后方車輛的前端角部利用直線狀的假想線連結(jié)，并將該假想線與道路端之間的空間識(shí)別為駐車空間。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2011-136680號(hào)公報(bào)(第五圖)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]上述那樣的設(shè)定假想線并將該假想線與道路端之間的空間識(shí)別為駐車空間的方法在兩臺(tái)車輛沿著直線狀的道路端進(jìn)行駐車的情況下也能夠應(yīng)用。然而，在假想線的設(shè)定時(shí)由于未考慮道路端的形狀，因此例如在朝向本車呈凸出形狀的曲線狀的道路端對(duì)本車進(jìn)行駐車時(shí)，會(huì)產(chǎn)生如下的不良情況。
[0006]S卩，在朝向本車呈凸出形狀的曲線狀的道路端和直線狀的道路端，上述假想線與道路端的間隔不同，與直線狀的道路端相比，曲線狀的道路端的假想線與道路端的間隔變窄。因此，根據(jù)情況，存在上述假想線與道路端的間隔比本車的寬度窄的可能性，在這種情況下，盡管能夠駐車的空間實(shí)際上存在，也可能會(huì)判斷為不能駐車。
[0007]本發(fā)明的目的在于提供一種能夠適當(dāng)?shù)貦z測(cè)能夠駐車的空間的駐車支援裝置。
[0008]解決上述課題的駐車支援裝置對(duì)本車向駐車空間的駐車進(jìn)行支援。檢測(cè)部檢測(cè)對(duì)本車進(jìn)行駐車的預(yù)定的道路端的形狀及道路端所存在的障礙物。識(shí)別部構(gòu)成為，將檢測(cè)出的障礙物的位于與道路端相反的一側(cè)的角部設(shè)定為起點(diǎn)角部，并且設(shè)定模仿了道路端的形狀而得到的從該起點(diǎn)角部開始延伸的假想線。并且，識(shí)別部構(gòu)成為，將該假想線與道路端之間識(shí)別為駐車空間。判定部構(gòu)成為，判定是否能夠?qū)⒈拒囻v車于由識(shí)別部識(shí)別出的駐車空間。
[0009]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過設(shè)定模仿了道路端的形狀而得到的假想線，能識(shí)別出與道路端的形狀對(duì)應(yīng)的駐車空間。因此，在能夠駐車的空間實(shí)際存在的情況下，判定為能夠?qū)⒈拒囻v車于識(shí)別出的駐車空間。因此，能夠適當(dāng)?shù)貦z測(cè)能夠駐車的空間。
[0010]在上述駐車支援裝置中，優(yōu)選的是，識(shí)別部構(gòu)成為，在由檢測(cè)部檢測(cè)出的道路端的形狀為朝向本車呈凸出形狀的曲線形狀時(shí)，設(shè)定上述假想線。
[0011]在上述駐車支援裝置中，優(yōu)選的是，在由檢測(cè)部檢測(cè)出兩個(gè)障礙物、且從第一障礙物的起點(diǎn)角部到道路端的距離與從第二障礙物的起點(diǎn)角部到道路端的距離不同時(shí)，識(shí)別部使假想線從到道路端的距離長(zhǎng)的起點(diǎn)角部開始延伸。
[0012]在夾著駐車空間的兩個(gè)障礙物存在于道路端的情況下，從第一障礙物的起點(diǎn)角部到道路端的距離與從第二障礙物的起點(diǎn)角部到道路端的距離有時(shí)會(huì)不同。例如，在2個(gè)障礙物的大小不同的情況下，從大的障礙物的起點(diǎn)角部到道路端的距離比從小的障礙物的起點(diǎn)角部到道路端的距離長(zhǎng)。而且，即使兩個(gè)障礙物的大小大致相等，在從道路端到障礙物的距離不同的情況下，從距道路端遠(yuǎn)的一方存在的障礙物的起點(diǎn)角部到道路端的距離比從距道路端近的一方存在的障礙物的起點(diǎn)角部到道路端的距離長(zhǎng)。在這樣的情況下，與使假想線從到道路端的距離短的起點(diǎn)角部開始延伸相比，在使假想線從到道路端的距離長(zhǎng)的起點(diǎn)角部開始延伸的情況下，在識(shí)別部識(shí)別的駐車空間的寬度變寬，因此在判定部容易判定為能夠駐車的空間。因此，在從起點(diǎn)角部到道路端的距離不同的情況下，如上所述，通過使假想線從到道路端的距離長(zhǎng)的起點(diǎn)角部開始延伸，在判定部容易判定為所設(shè)定的駐車空間能夠駐車。
[0013]優(yōu)選的是，上述判定部構(gòu)成為，在本車的長(zhǎng)度比駐車空間的長(zhǎng)度短、且本車的寬度比駐車空間的寬度窄時(shí)，判定為能夠?qū)⒈拒囻v車于駐車空間。
[0014]而且，優(yōu)選的是，上述判定部構(gòu)成為，在本車的占有面積整體處于駐車空間內(nèi)時(shí)，判定為能夠?qū)⒈拒囻v車于駐車空間。
【附圖說明】
[0015]圖1是表示應(yīng)用了駐車支援裝置的一實(shí)施方式的車輛的結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)圖。
[0016]圖2是在該實(shí)施方式中表示檢測(cè)駐車空間時(shí)的車輛的動(dòng)作的簡(jiǎn)圖。
[0017]圖3是在該實(shí)施方式中表示直線狀的道路上的駐車空間的識(shí)別形態(tài)的簡(jiǎn)圖。
[0018]圖4是表示曲線狀的道路上的駐車空間的識(shí)別形態(tài)的簡(jiǎn)圖。
[0019]圖5是在該實(shí)施方式中表示曲線狀的道路上的駐車空間的識(shí)別形態(tài)的簡(jiǎn)圖。
[0020]圖6是表示該實(shí)施方式中的駐車支援控制的執(zhí)行順序的流程圖。
[0021]圖7是在該實(shí)施方式的變形例中表示假想線的設(shè)定形態(tài)的簡(jiǎn)圖。
[0022]圖8是在該實(shí)施方式的變形例中表示假想線的設(shè)定形態(tài)的簡(jiǎn)圖。
[0023]圖9是在該實(shí)施方式的變形例中表示曲線狀的道路上的駐車空間的識(shí)別形態(tài)的簡(jiǎn)圖。
[0024]圖10是在該實(shí)施方式的變形例中表示曲線狀的道路上的駐車空間的識(shí)別形態(tài)的簡(jiǎn)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]以下，關(guān)于駐車支援裝置的一實(shí)施方式，參照?qǐng)D1?圖6進(jìn)行說明。
[0026]如圖1所示，在具備駐車支援裝置的車輛設(shè)有調(diào)整該車輛的行進(jìn)方向的轉(zhuǎn)向輪I。該轉(zhuǎn)向輪I由轉(zhuǎn)向裝置2調(diào)整轉(zhuǎn)向角。
[0027]轉(zhuǎn)向裝置2通過駕駛者的轉(zhuǎn)向操作來進(jìn)行上述轉(zhuǎn)向輪I的轉(zhuǎn)向，具備通過電動(dòng)機(jī)2a對(duì)駕駛者進(jìn)行的轉(zhuǎn)向操作進(jìn)行輔助的功能。另外，轉(zhuǎn)向裝置2也可以與駕駛者進(jìn)行的轉(zhuǎn)向操作的有無無關(guān)地僅通過電動(dòng)機(jī)2a進(jìn)行上述轉(zhuǎn)向輪I的轉(zhuǎn)向。
[0028]在車輛的駕駛席設(shè)有顯示與駕駛相關(guān)的信息等并接受來自駕駛者的各種操作的顯示器面板3、通過聲音將與駕駛相關(guān)的信息、警告向駕駛者報(bào)知的揚(yáng)聲器4等。
[0029]在車輛中，在該車輛的前端(圖中上端)安裝有檢測(cè)其附近所存在的物體的多個(gè)間隙聲納5。而且，在該車輛的前部的寬度方向(圖中左右方向)的側(cè)面安裝有檢測(cè)車輛的寬度方向的側(cè)方所存在的物體、設(shè)于道路端的路緣石等結(jié)構(gòu)物的作為檢測(cè)部的超聲波傳感器6。而且，在車輛的后端(圖中下端)安裝有檢測(cè)其附近所存在的物體的多個(gè)間隙聲納
7。并且，在該車輛的后部的寬度方向的側(cè)面安裝有檢測(cè)車輛的寬度方向的側(cè)方所存在的物體、設(shè)于道路端的路緣石等結(jié)構(gòu)物的作為檢測(cè)部的超聲波傳感器8。
[0030]這些間隙聲納5、7及超聲波傳感器6、8與進(jìn)行車輛的各種控制的電子控制裝置9連接。
[0031]在電子控制裝置9上連接有檢測(cè)由駕駛者操作的換檔桿10的操作位置的檔位傳感器11、檢測(cè)由駕駛者進(jìn)行踏下操作的油門踏板12的操作量的油門位置傳感器13、檢測(cè)駕駛者對(duì)制動(dòng)踏板14的踏下操作的有無的制動(dòng)開關(guān)15。而且，在電子控制裝置9上還連接有檢測(cè)車輛的車輪(轉(zhuǎn)向輪I等)的旋轉(zhuǎn)速度的車輪速傳感器16及檢測(cè)轉(zhuǎn)向裝置2的轉(zhuǎn)向操作角的角度傳感器17。
[0032]電子控制裝置9對(duì)上述轉(zhuǎn)向裝置2、顯示器面板3及揚(yáng)聲器4進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。而且，駕駛者對(duì)顯示器面板3的操作信號(hào)、開關(guān)的操作信號(hào)等向電子控制裝置9輸入。
[0033]在將車輛駐車于預(yù)定的駐車空間時(shí)，電子控制裝置9對(duì)車輛向該駐車空間的進(jìn)入進(jìn)行支援。作為該駐車支援，電子控制裝置9通過轉(zhuǎn)向裝置2 (電動(dòng)機(jī)2a)的自動(dòng)控制進(jìn)行用于使車輛駐車于駐車空間的轉(zhuǎn)向輪I的動(dòng)作，而取代通過駕駛者的轉(zhuǎn)向操作進(jìn)行用于使車輛駐車于駐車空間的轉(zhuǎn)向輪I的動(dòng)作。在這樣的駐車支援的執(zhí)行時(shí)，用于使車輛移動(dòng)至駐車空間的駐車控制可以通過周知的方法進(jìn)行。例如可以如下執(zhí)行。
[0034]首先，檢測(cè)車輛的駐車空間。并且，在能夠?qū)④囕v駐車于檢測(cè)出的駐車空間的情況下，算出用于向駐車空間引導(dǎo)車輛的駐車路徑。并且，以使車輛沿著該算出的駐車路徑移動(dòng)的方式向駕駛者賦予與油門踏板12、制動(dòng)踏板14及換檔桿10的操作相關(guān)的指示，并按照基于該指示的駕駛者的操作而進(jìn)行轉(zhuǎn)向裝置2 (電動(dòng)機(jī)2a)的自動(dòng)控制。
[0035]另外，作為駐車控制，不僅是轉(zhuǎn)向裝置2的自動(dòng)控制，而且也可以利用電子控制裝置9自動(dòng)地進(jìn)行車輛的驅(qū)動(dòng)力的調(diào)整、制動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)或檔位的變更等。而且，也可以取代轉(zhuǎn)向裝置2的自動(dòng)控制，而使用顯示器面板3、揚(yáng)聲器4向駕駛者指示為了使車輛沿著駐車路徑移動(dòng)所需的轉(zhuǎn)向操作。
[0036]另外，為了進(jìn)行駐車控制，首先需要檢測(cè)駐車空間。即，需要識(shí)別駐車空間并判斷該識(shí)別出的駐車空間是否能夠駐車。因此，電子控制裝置9如下檢測(cè)駐車空間。
[0037]首先，基于顯示器面板3的操作信號(hào)、開關(guān)的操作信號(hào)，當(dāng)檢測(cè)出駕駛者對(duì)駐車支援的執(zhí)行要求時(shí)，通過設(shè)置在本車A的側(cè)面上的超聲波傳感器6開始探測(cè)駐車空間。
[0038]并且，如圖2所示，第一車輛B及第二車輛C沿著構(gòu)成道路端的直線狀的路緣石200進(jìn)行駐車，在上述第一車輛B及第二車輛C之間空出對(duì)本車A進(jìn)行駐車的駐車空間P的情況下，伴隨著本車A的前進(jìn)，依次檢測(cè)第一車輛B、構(gòu)成道路端的路緣石200、第二車輛C。通過這樣的檢測(cè)，電子控制裝置9能掌握第一車輛B及路緣石200及第二車輛C的形狀、本車A相對(duì)于第一車輛B的相對(duì)位置、本車A相對(duì)于路緣石200的相對(duì)位置、本車A相對(duì)于第二車輛C的相對(duì)位置等。