停車入庫方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及汽車主動(dòng)安全領(lǐng)域，特別設(shè)及一種停車入庫方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著科技的發(fā)展，尤其是智能計(jì)算的飛速發(fā)展，智能化汽車的研究成為各大車企 聚焦的熱點(diǎn)。停車入庫是智能駕駛技術(shù)中必不可少的功能之一，在停車過程中，行駛路徑的 多少?zèng)Q定了停車方法的優(yōu)劣。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)中，停車入庫方法利用雷達(dá)檢測(cè)停車環(huán)境狀態(tài)，利用攝像頭檢測(cè)車位線， 通過相應(yīng)的控制算法控制本車與障礙物如障礙車的距離、本車與車位線的距離，然后按照 人為設(shè)定的車輛行駛路徑，調(diào)整本車與障礙車的距離、本車與車位線的距離。
[0004] 由于上述停車入庫方法中的車輛行駛路徑是人為設(shè)定的，該方法屬于監(jiān)督學(xué)習(xí)過 程，而在實(shí)際應(yīng)用中，車位的寬度、障礙車的位置及車輛的初始位置常常不固定，所W基于 人為設(shè)定的車輛行駛路徑的停車入庫方法的穩(wěn)定性較差，可靠性較低，且靈活性較差。

【發(fā)明內(nèi)容】
陽〇化]為了解決現(xiàn)有停車入庫方法穩(wěn)定性較差，可靠性較低，且靈活性較差的問題，本發(fā) 明提供了一種停車入庫方法及裝置。所述技術(shù)方案如下：
[0006] 第一方面，提供了一種停車入庫方法，所述方法包括：
[0007] 根據(jù)本車的狀態(tài)信息確定第一動(dòng)作控制參數(shù)，所述狀態(tài)信息包括本車在停車環(huán)境 中的位置信息、目標(biāo)車位在所述停車環(huán)境中的位置信息，所述第一動(dòng)作控制參數(shù)包括油口 或剎車的第一初始力度值、方向盤旋轉(zhuǎn)的第一初始角度；
[0008] 對(duì)所述第一動(dòng)作控制參數(shù)進(jìn)行評(píng)估，確定第二動(dòng)作控制參數(shù)，所述第二動(dòng)作控制 參數(shù)包括油口或剎車的參考力度值、方向盤旋轉(zhuǎn)的參考角度；
[0009] 根據(jù)所述第二動(dòng)作控制參數(shù)調(diào)整本車的位置狀態(tài)，調(diào)整后的本車的位置狀態(tài)為第 一位置狀態(tài)；
[0010] 判斷所述第一位置狀態(tài)是否為預(yù)設(shè)狀態(tài)；
[0011] 若所述第一位置狀態(tài)為預(yù)設(shè)狀態(tài)，則將本車處于所述第一位置狀態(tài)時(shí)在停車環(huán)境 中的位置信息和所述目標(biāo)車位在所述停車環(huán)境中的位置信息作為自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的 輸入?yún)?shù)，得到所述自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的輸出參數(shù)；
[0012] 將所述自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的輸出參數(shù)對(duì)應(yīng)的路徑作為目標(biāo)行駛路徑；
[0013] 根據(jù)所述目標(biāo)行駛路徑控制本車完成停車入庫動(dòng)作。
[0014] 可選的，所述根據(jù)本車的狀態(tài)信息確定第一動(dòng)作控制參數(shù)，包括：
[0015] 將向動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)輸入所述狀態(tài)信息后，所述動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)輸出的參數(shù)確定為所述第一動(dòng) 作控制參數(shù)，所述動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)為包含隱藏層的多輸入多輸出非線性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；
[0016] 所述對(duì)所述第一動(dòng)作控制參數(shù)進(jìn)行評(píng)估，確定第二動(dòng)作控制參數(shù)，包括：
[0017] 采用評(píng)價(jià)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述第一動(dòng)作控制參數(shù)進(jìn)行評(píng)估，確定所述動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)輸出的第二 動(dòng)作控制參數(shù)，所述評(píng)價(jià)網(wǎng)絡(luò)為包含隱藏層的多輸入多輸出非線性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。
[0018] 可選的，所述判斷所述第一位置狀態(tài)是否為預(yù)設(shè)狀態(tài)，包括：
[0019] 判斷本車與障礙物是否發(fā)生碰撞；
[0020] 若本車與所述障礙物發(fā)生碰撞，確定所述第一位置狀態(tài)為預(yù)設(shè)狀態(tài)；
[0021] 若本車與所述障礙物未發(fā)生碰撞，確定所述第一位置狀態(tài)不為預(yù)設(shè)狀態(tài)。
[0022] 可選的，所述停車環(huán)境劃分為至少兩個(gè)面積相等的網(wǎng)格，每個(gè)所述網(wǎng)格對(duì)應(yīng)一個(gè) 位置狀態(tài)，在所述根據(jù)所述目標(biāo)行駛路徑控制本車完成停車入庫動(dòng)作之前，所述方法還包 括：
[0023] 若本車與所述障礙物未發(fā)生碰撞，則檢測(cè)本車是否到達(dá)所述目標(biāo)車位；
[0024] 若本車到達(dá)所述目標(biāo)車位，則將本車處于所述第一位置狀態(tài)時(shí)在停車環(huán)境中的位 置信息和所述目標(biāo)車位在所述停車環(huán)境中的位置信息作為所述自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的輸 入?yún)?shù)，得到所述自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的輸出參數(shù)，并將所述自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的輸出 參數(shù)對(duì)應(yīng)的路徑作為目標(biāo)行駛路徑；
[0025] 若本車未到達(dá)所述目標(biāo)車位，則檢測(cè)本車的移動(dòng)步數(shù)是否大于預(yù)設(shè)步數(shù)，所述移 動(dòng)步數(shù)為本車移動(dòng)一次所經(jīng)過的網(wǎng)格數(shù)；
[00%] 若本車的移動(dòng)步數(shù)大于所述預(yù)設(shè)步數(shù)，則將本車處于所述第一位置狀態(tài)時(shí)在停車 環(huán)境中的位置信息和所述目標(biāo)車位在所述停車環(huán)境中的位置信息作為所述自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī) 劃算法的輸入?yún)?shù)，得到所述自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的輸出參數(shù)，并將所述自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃 算法的輸出參數(shù)對(duì)應(yīng)的路徑作為目標(biāo)行駛路徑；
[0027] 若本車的移動(dòng)步數(shù)不大于所述預(yù)設(shè)步數(shù)，則根據(jù)本車的當(dāng)前狀態(tài)確定第S動(dòng)作控 制參數(shù)，所述第=動(dòng)作控制參數(shù)包括油口或剎車的第二初始力度值、方向盤旋轉(zhuǎn)的第二初 始角度。
[0028] 可選的，所述將本車處于所述第一位置狀態(tài)時(shí)在停車環(huán)境中的位置信息和所述目 標(biāo)車位在所述停車環(huán)境中的位置信息作為自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的輸入?yún)?shù)，得到所述自適 應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的輸出參數(shù)，包括：
[0029] 將本車處于所述第一位置狀態(tài)時(shí)在停車環(huán)境中的位置信息和所述目標(biāo)車位在所 述停車環(huán)境中的位置信息作為所述動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)的輸入?yún)?shù)，得到所述動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)的第一輸出參 數(shù)；
[0030] 根據(jù)增強(qiáng)學(xué)習(xí)算法確定的增強(qiáng)信號(hào)組，采用所述評(píng)價(jià)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)的第一 輸出參數(shù)進(jìn)行評(píng)估，得到所述動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)的第二輸出參數(shù)，所述增強(qiáng)信號(hào)組包括本車在各個(gè) 位置狀態(tài)對(duì)應(yīng)的增強(qiáng)信號(hào)；
[0031] 所述將所述自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的輸出參數(shù)對(duì)應(yīng)的路徑作為目標(biāo)行駛路徑，包 括：
[0032] 將所述動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)的第二輸出參數(shù)對(duì)應(yīng)的路徑作為所述目標(biāo)行駛路徑。
[0033] 第二方面，提供了一種停車入庫裝置，所述裝置包括：
[0034] 第一確定單元，用于根據(jù)本車的狀態(tài)信息確定第一動(dòng)作控制參數(shù)，所述狀態(tài)信息 包括本車在停車環(huán)境中的位置信息、目標(biāo)車位在所述停車環(huán)境中的位置信息，所述第一動(dòng) 作控制參數(shù)包括油口或剎車的第一初始力度值、方向盤旋轉(zhuǎn)的第一初始角度；
[0035] 第二確定單元，用于對(duì)所述第一動(dòng)作控制參數(shù)進(jìn)行評(píng)估，確定第二動(dòng)作控制參數(shù)， 所述第二動(dòng)作控制參數(shù)包括油口或剎車的參考力度值、方向盤旋轉(zhuǎn)的參考角度；
[0036] 調(diào)整單元，用于根據(jù)所述第二動(dòng)作控制參數(shù)調(diào)整本車的位置狀態(tài)，調(diào)整后的本車 的位置狀態(tài)為第一位置狀態(tài)；
[0037] 判斷單元，用于判斷所述第一位置狀態(tài)是否為預(yù)設(shè)狀態(tài)；
[0038] 第一處理單元，用于在所述第一位置狀態(tài)為預(yù)設(shè)狀態(tài)時(shí)，將本車處于所述第一位 置狀態(tài)時(shí)在停車環(huán)境中的位置信息和所述目標(biāo)車位在所述停車環(huán)境中的位置信息作為自 適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的輸入?yún)?shù)，得到所述自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的輸出參數(shù)；
[0039] 第二處理單元，用于將所述自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的輸出參數(shù)對(duì)應(yīng)的路徑作為目標(biāo) 行駛路徑；
[0040] 控制單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)行駛路徑控制本車完成停車入庫動(dòng)作。
[0041] 可選的，所述第一確定單元，包括：
[0042] 第一確定模塊，用于將向動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)輸入所述狀態(tài)信息后，所述動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)輸出的參 數(shù)確定為所述第一動(dòng)作控制參數(shù)，所述動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)為包含隱藏層的多輸入多輸出非線性神經(jīng) 網(wǎng)絡(luò)；
[0043] 所述第二確定單元，包括：
[0044] 第二確定模塊，用于采用評(píng)價(jià)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述第一動(dòng)作控制參數(shù)進(jìn)行評(píng)估，確定所述 動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)輸出的第二動(dòng)作控制參數(shù)，所述評(píng)價(jià)網(wǎng)絡(luò)為包含隱藏層的多輸入多輸出非線性神 經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。
[0045] 可選的，所述判斷單元，包括：
[0046] 判斷模塊，用于判斷本車與障礙物是否發(fā)生碰撞；
[0047] 第=確定模塊，用于在本車與所述障礙物發(fā)生碰撞時(shí)，確定所述第一位置狀態(tài)為 預(yù)設(shè)狀態(tài)；
[0048] 第四確定模塊，用于在本車與所述障礙物未發(fā)生碰撞時(shí)，確定所述第一位置狀態(tài) 不為預(yù)設(shè)狀態(tài)。
[0049] 可選的，所述停車環(huán)境劃分為至少兩個(gè)面積相等的網(wǎng)格，每個(gè)所述網(wǎng)格對(duì)應(yīng)一個(gè) 位置狀態(tài)，所述裝置還包括：
[0050] 第一檢測(cè)單元，用于在本車與所述障礙物未發(fā)生碰撞時(shí)，檢測(cè)本車是否到達(dá)所述 目標(biāo)車位；
[0051] 第=處理單元，用于在本車到達(dá)所述目標(biāo)車位時(shí)，將本車處于所述第一位置狀態(tài) 時(shí)在停車環(huán)境中的位置信息和所述目標(biāo)車位在所述停車環(huán)境中的位置信息作為所述自適 應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的輸入?yún)?shù)，得到所述自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的輸出參數(shù)，并將所述自適應(yīng) 動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的輸出參數(shù)對(duì)應(yīng)的路徑作為目標(biāo)行駛路徑；
[0052] 第二檢測(cè)單元，用于在本車未到達(dá)所述目標(biāo)車位時(shí)，檢測(cè)本車的移動(dòng)步數(shù)是否大 于預(yù)設(shè)步數(shù)，所述移動(dòng)步數(shù)為本車移動(dòng)一次所經(jīng)過的網(wǎng)格數(shù)；
[0053] 第四處理單元，用于在本車的移動(dòng)步數(shù)大于所述預(yù)設(shè)步數(shù)時(shí)，將本車處于所述第 一位置狀態(tài)時(shí)在停車環(huán)境中的位置信息和所述目標(biāo)車位在所述停車環(huán)境中的位置信息作 為所述自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的輸入?yún)?shù)，得到所述自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的輸出參數(shù)，并將 所述自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法的輸出參數(shù)對(duì)應(yīng)的路徑作為目標(biāo)行駛路徑；
[0054] 第=確定單元，用于在本車的移動(dòng)步數(shù)不大于所述預(yù)設(shè)步數(shù)時(shí)，根據(jù)本車