主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]火星探測任務(wù)實(shí)施及早期地面驗(yàn)證中，火星車需完成運(yùn)輸、著陸、釋放和行駛等任務(wù)，由于原有主副搖臂式被動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)自身不具備改變火星車包絡(luò)尺寸的能力，需要研制一種在軌及地面用主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)，可靠實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸階段火星車尺寸的減小，并使火星車具有較強(qiáng)的著陸穩(wěn)定性，并具備自主釋放能力，在輪式行駛的基礎(chǔ)上增加輪步行進(jìn)功能。
[0003]現(xiàn)有的火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)存在懸架結(jié)構(gòu)復(fù)雜、額外增加展開機(jī)構(gòu)、機(jī)構(gòu)動(dòng)作復(fù)雜、無法實(shí)現(xiàn)多次展開、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)尺寸過大的問題。目前，還沒有一種可靠性高的主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明為解決現(xiàn)有的火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)存在懸架結(jié)構(gòu)復(fù)雜、額外增加展開機(jī)構(gòu)、機(jī)構(gòu)動(dòng)作復(fù)雜、無法實(shí)現(xiàn)多次展開以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)尺寸過大的問題，進(jìn)而提供一種主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0005]本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題采取的技術(shù)方案是:
[0006]本發(fā)明的主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括車廂、差動(dòng)器、第一張角調(diào)節(jié)器、第二張角調(diào)節(jié)器、第一主搖臂長臂、第二主搖臂長臂、第一主搖臂短臂、第二主搖臂短臂、第一主副搖臂離合器、第二主副搖臂離合器、第一副搖臂、第二副搖臂和六個(gè)車輪；
[0007]差動(dòng)器固裝在車廂的底板上端面中心處，差動(dòng)器一端的輸出軸與第一張角調(diào)節(jié)器相連接，差動(dòng)器另一端的輸出軸與第二張角調(diào)節(jié)器相連接，且差動(dòng)器的兩個(gè)輸出軸與第一張角調(diào)節(jié)器和第二張角調(diào)節(jié)器同軸，第一張角調(diào)節(jié)器和第二張角調(diào)節(jié)器左右對(duì)稱安裝在車廂底板上端面上；
[0008]第一主搖臂長臂的一端固套在第一張角調(diào)節(jié)器的外輸出軸上，第一主搖臂長臂的另一端安裝有一個(gè)車輪，第一主搖臂短臂的一端固套在第一張角調(diào)節(jié)器的內(nèi)輸出軸上，第一張角調(diào)節(jié)器的外輸出軸與第一張角調(diào)節(jié)器的內(nèi)輸出軸同軸，第一主搖臂短臂的另一端通過第一主副搖臂離合器與第一副搖臂的上部相連接，第一副搖臂呈“人”字形，第一副搖臂的兩個(gè)懸臂末端各安裝有一個(gè)車輪；
[0009]第二主搖臂長臂的一端固套在第二張角調(diào)節(jié)器的外輸出軸上，第二主搖臂長臂的另一端安裝有一個(gè)車輪，第二主搖臂短臂的一端固套在第二張角調(diào)節(jié)器的內(nèi)輸出軸上，第二張角調(diào)節(jié)器的外輸出軸與第二張角調(diào)節(jié)器的內(nèi)輸出軸同軸，第二主搖臂短臂的另一端通過第二主副搖臂離合器與第二副搖臂的上部相連接，第二副搖臂呈“人”字形，第二副搖臂的兩個(gè)懸臂末端各安裝有一個(gè)車輪。
[0010]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果:
[0011]本發(fā)明的第一張角調(diào)節(jié)器和第二張角調(diào)節(jié)器布置于差動(dòng)器的兩側(cè)，左側(cè)懸架、右側(cè)懸架和車廂構(gòu)成了差動(dòng)系統(tǒng)，車輛在崎嶇地形中行駛時(shí)車廂俯仰角為兩側(cè)懸架相對(duì)轉(zhuǎn)角的1/2，繼承了原有被動(dòng)懸架式移動(dòng)系統(tǒng)對(duì)車廂俯仰的抑制作用；
[0012]本發(fā)明第一張角調(diào)節(jié)器控制第一主搖臂長臂和第一主搖臂短臂之間的夾角；第二張角調(diào)節(jié)器控制第二主搖臂長臂和第二主搖臂短臂之間的夾角；主副搖臂離合器控制第一副搖臂繞第一主搖臂短臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，第二主副搖臂離合器控制第二副搖臂繞第二主搖臂短臂的轉(zhuǎn)動(dòng)；第一張角調(diào)節(jié)器、第二張角調(diào)節(jié)器、第一主副搖臂離合器和第二主副搖臂離合器可以獨(dú)立工作，兩側(cè)懸架構(gòu)型可以獨(dú)立改變；
[0013]本發(fā)明的主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)通過第一張角調(diào)節(jié)器和第二張角調(diào)節(jié)器實(shí)現(xiàn)兩側(cè)懸架的折疊和展開，改變了本發(fā)明主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)的高度和長度；同時(shí)通過第一張角調(diào)節(jié)器和第二張角調(diào)節(jié)器可以改變中輪和后輪間距，實(shí)現(xiàn)火星車輪步復(fù)合行進(jìn)；通過張角調(diào)節(jié)器和主副搖臂離合器相互配合，實(shí)現(xiàn)了前中后輪獨(dú)立抬升；
[0014]本發(fā)明的主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、滿足設(shè)計(jì)的要求、便于操作、可適用性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明的主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)的俯視圖；
[0016]圖2是本發(fā)明的主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)的左視圖；
[0017]圖3是本發(fā)明【具體實(shí)施方式】一中差動(dòng)器2、第一張角調(diào)節(jié)器3和第二張角調(diào)節(jié)器4的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖4是圖3的半剖視圖；
[0019]圖5是單側(cè)懸架結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖6是本發(fā)明的主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)著陸狀態(tài)示意圖(底板1-1與地面相接觸)；
[0021]圖7是本發(fā)明的主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)前輪抬升狀態(tài)示意圖；
[0022]圖8是本發(fā)明的主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)中輪抬升狀態(tài)示意圖；
[0023]圖9是本發(fā)明的主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)后輪抬升狀態(tài)示意圖；
[0024]圖10是本發(fā)明的主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)輪-步復(fù)合行進(jìn)狀態(tài)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]【具體實(shí)施方式】一:如圖1?5所示，本實(shí)施方式的主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括車廂1、差動(dòng)器2、第一張角調(diào)節(jié)器3、第二張角調(diào)節(jié)器4、第一主搖臂長臂5、第二主搖臂長臂6、第一主搖臂短臂7、第二主搖臂短臂8、第一主副搖臂離合器9、第二主副搖臂離合器10、第一副搖臂11、第二副搖臂12和六個(gè)車輪；
[0026]差動(dòng)器2固裝在車廂1的底板1-1上端面中心處，差動(dòng)器2 —端的輸出軸2-1與第一張角調(diào)節(jié)器3相連接，差動(dòng)器2另一端的輸出軸2-2與第二張角調(diào)節(jié)器4相連接，且差動(dòng)器2的兩個(gè)輸出軸與第一張角調(diào)節(jié)器3和第二張角調(diào)節(jié)器4同軸，第一張角調(diào)節(jié)器3和第二張角調(diào)節(jié)器4左右對(duì)稱安裝在車廂1底板1-1上端面上；
[0027]第一主搖臂長臂5的一端固套在第一張角調(diào)節(jié)器3的外輸出軸3-2上，第一主搖臂長臂5的另一端安裝有一個(gè)車輪，第一主搖臂短臂7的一端固套在第一張角調(diào)節(jié)器3的內(nèi)輸出軸3-1上，第一張角調(diào)節(jié)器3的外輸出軸3-2與第一張角調(diào)節(jié)器3的內(nèi)輸出軸3-1同軸，第一主搖臂短臂7的另一端通過第一主副搖臂離合器9與第一副搖臂11的上部相連接，第一副搖臂11呈“人”字形，第一副搖臂11的兩個(gè)懸臂末端各安裝有一個(gè)車輪；
[0028]第二主搖臂長臂6的一端固套在第二張角調(diào)節(jié)器4的外輸出軸4-2上，第二主搖臂長臂6的另一端安裝有一個(gè)車輪，第二主搖臂短臂8的一端固套在第二張角調(diào)節(jié)器4的內(nèi)輸出軸4-1上，第二張角調(diào)節(jié)器4的外輸出軸4-2與第二張角調(diào)節(jié)器4的內(nèi)輸出軸4-1同軸，第二主搖臂短臂8的另一端通過第二主副搖臂離合器10與第二副搖臂12的上部相連接，第二副搖臂12呈“人”字形，第二副搖臂12的兩個(gè)懸臂末端各安裝有一個(gè)車輪。
[0029]【具體實(shí)施方式】二:如圖3所示，本實(shí)施方式所述主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第一支座3-3和第二支座3-4，第一張角調(diào)節(jié)器3通過第一支座3-3和第二支座3_4安裝在車廂1的底板1-1的上端面上。如此設(shè)置，第一張角調(diào)節(jié)器3可靠地固定在車廂1的底板1-1上，使得第一張角調(diào)節(jié)器3中各部件位置固定，兩個(gè)支座限制了第一張角調(diào)節(jié)器3相對(duì)于車廂1的自由度，保證了第一張角調(diào)節(jié)器3回轉(zhuǎn)部件軸線和差動(dòng)器2輸出軸2-1同軸度。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0030]【具體實(shí)施方式】三:如圖3所示，本實(shí)施方式所述主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括第三支座4-3和第四支座4-4，第二張角調(diào)節(jié)器4通過第三支座4-3和第四支座4_4安裝在車廂1的底板1-1的上端面上。如此設(shè)置，第二張角調(diào)節(jié)器4可靠地固定在車廂1的底板1-1上，使得第二張角調(diào)節(jié)器4中各部件位置固定，兩個(gè)支座限制了第二張角調(diào)節(jié)器4相對(duì)于車廂1的自由度，保證了第二張角調(diào)節(jié)器4回轉(zhuǎn)部件軸線和差動(dòng)器2輸出軸2-2同軸度。
[0031 ] 其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一或二相同。
[0032]【具體實(shí)施方式】四:如圖1所示，本實(shí)施方式六個(gè)車輪由左前輪13、左中輪14、左后輪15、右前輪16、右中輪17和右后輪18，第一主搖臂長臂5的另一端安裝有左前輪13，第一副搖臂11的兩個(gè)懸臂末端由前至后安裝有左中輪14和左后輪15 ;第二主搖臂長臂6的另一端安裝有右前輪16，第二副搖臂12的兩個(gè)懸臂末端由前至后安裝有右