全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)及其工作方法
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)及其工作方法，尤其涉及一種車輛駐車時容易識 別駐車區(qū)域的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)及其工作方法。
【背景技術】
[0002] 車輛從很早以前就已成為現(xiàn)代社會的必需品。自從成為現(xiàn)代都市生活中不可缺少 的移動工具，車輛以更快的速度快速普及，女性駕駛員數(shù)量也相應有了大幅增加。
[0003] 另外，對于大部分女駕駛員來講最大的問題是駐車，為此已經開發(fā)出了用于輔助 駐車的自動駐車系統(tǒng)并以多種形態(tài)適用到在售商品中。
[0004] 所述自動駐車系統(tǒng)的工作原理是首先利用安裝在車輛上的超聲波傳感器掃描要 駐車的空間以確認相應區(qū)域中的障礙物，以此確認能否停車，但目標駐車位置的方向因之 前駐車車輛的擺放姿勢而發(fā)生偏移，就具有預定波束寬度的超聲波傳感器特性而言，由于 無法精確識別左/右駐車車輛的界線，因此目標駐車位置設定成功率低。
[0005] 并且，利用所述超聲波傳感器的駐車輔助系統(tǒng)是根據(jù)已經存在于探索對象空間的 物體的位置及方向執(zhí)行駐車控制，因此沒有已經駐車的車輛時無法設定駐車基準，因此無 法提供自動駐車輔助功能。
[0006] 現(xiàn)在，在研究一種通過安裝在車輛上的攝像頭模塊拍攝車輛周邊影像，并識別所 述周邊影像中不存在路沿石或駐車區(qū)域線的駐車區(qū)域的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)。

【發(fā)明內容】

[0007] 技術問題
[0008] 本發(fā)明的目的在于提供一種車輛駐車時容易識別駐車區(qū)域的全景式監(jiān)控影像系 統(tǒng)及其工作方法。
[0009] 技術方案
[0010] 本發(fā)明的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)包括：攝像頭模塊，其拍攝車輛的周邊影像；控制 模塊，其輸出根據(jù)設定基準合成所述周邊影像得到的AVM(Around View Monitoring:以下 簡稱'AVM'）合成影像；以及顯示模塊，其顯示所述AVM合成影像，其中，所述控制模塊包括： 生成部，其生成轉換所述周邊影像的視圖的AVM影像；識別部，其從所述AVM影像識別駐車 線及與所述駐車線交叉的區(qū)域角點；以及控制部，其根據(jù)所述駐車線及所述區(qū)域角點設定 假想駐車區(qū)域，并輸出根據(jù)所述設定基準在所述AVM影像上合成所述假想駐車區(qū)域得到的 所述AVM合成影像。
[0011] 并且，所述攝像頭模塊可以包括：多個攝像頭，其拍攝包括所述車輛的前后影像及 左右影像在內的所述周邊影像。
[0012] 并且，所述識別部可以包括：駐車線識別部，其從所述AVM影像提取滿足預先設定 的駐車線圖案的多個駐車特征點，并對所述多個駐車特征點適用直線擬合（line fitting) 算法識別所述駐車線；以及角點識別部，其對所述AVM影像適用哈里斯（Harris)角點算法 提取多個角點特征點，并根據(jù)所述駐車線與所述多個角點特征點識別所述區(qū)域角點。
[0013] 并且，所述駐車線圖案可以是預先設定的駐車線的亮度圖案。
[0014] 并且，所述駐車線識別部可以以明度及顏色中的至少一種為基準從所述AVM影像 提取輪廓線影像，并從所述輪廓線影像提取滿足所述駐車線圖案的所述多個駐車特征點。
[0015] 并且，所述駐車線識別部可以根據(jù)所述直線擬合算法相互連接所述多個駐車特征 點以識別所述駐車線。
[0016] 并且，所述角點識別部可以根據(jù)所述哈里斯（Harris)角點算法從所述AVM影像提 取角點圖案，并以所述角點圖案為基準提取所述多個角點特征點。
[0017] 并且，所述角點識別部可以將所述駐車線與所述多個角點特征點的交叉地點識別 為所述區(qū)域角點。
[0018] 并且，所述控制部可以相互連接所述駐車線及所述區(qū)域角點以設定所述假想駐車 區(qū)域。
[0019] 本發(fā)明的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)的工作方法包括：拍攝車輛的周邊影像的步驟；生 成轉換所述周邊影像的視圖的AVM影像的步驟；從所述AVM影像識別駐車線的步驟；從所 述AVM影像識別與所述駐車線交叉的區(qū)域角點的步驟；根據(jù)所述駐車線及所述區(qū)域角點設 定假想駐車區(qū)域的步驟；以及輸出根據(jù)設定基準在所述AVM影像上合成所述假想駐車區(qū)域 得到的AVM合成影像的步驟。
[0020] 并且，本發(fā)明的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)的工作方法還可以包括顯示所述AVM合成影 像的步驟。
[0021] 并且，識別駐車線的所述步驟可以包括：以明度及顏色中的至少一種為基準從所 述AVM影像提取輪廓線影像，并從所述輪廓線影像提取滿足設定的駐車線圖案的多個駐車 特征點的步驟；以及根據(jù)直線擬合算法相互連接所述多個駐車特征點以識別所述駐車線的 步驟。
[0022] 并且，識別角點的所述步驟可以包括根據(jù)哈里斯（Harris)角點算法從所述AVM影 像提取角點圖案，并以所述角點圖案為基準提取多個角點特征點的步驟；以及將所述駐車 線與所述多個角點特征點的交叉地點識別為所述區(qū)域角點的步驟。
[0023] 技術效果
[0024] 根據(jù)本發(fā)明的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)及其工作方法，在不存在路沿石或駐車區(qū)域線 的駐車空間，根據(jù)車輛的周邊影像在AVM影像上合成假想駐車區(qū)域得到AVM合成影像并進 行顯示，使得用戶能夠確認車輛的駐車空間。
【附圖說明】
[0025] 圖1為顯示本發(fā)明的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)的控制構成的框圖；
[0026] 圖2為顯示圖1中控制模塊的控制構成的框圖；
[0027] 圖3為顯示本發(fā)明的識別駐車線的示意圖；
[0028] 圖4為顯示本發(fā)明的識別區(qū)域角點的示意圖；
[0029] 圖5為顯示本發(fā)明的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)的工作方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0030] 參照附圖及詳細說明的以下實施例可明確本發(fā)明的優(yōu)點、特征及其達成方法。但 是，本發(fā)明并非限定于以下公開的實施例，而是可以以不同的多種形態(tài)實現(xiàn)，本實施例僅使 本發(fā)明的公開更加完整，是為了使本發(fā)明所屬技術領域的普通技術人員能夠容易理解本發(fā) 明的范疇而提供的，本發(fā)明由技術方案的范疇所定義。在說明書全文中相同的附圖標記表 示相同的構成要素。
[0031] 另外若無另外的定義，則本發(fā)明中使用的所有術語（包括技術術語及科學術語） 可理解為與本發(fā)明所屬技術領域的普通技術人員的通常理解相同的意思。在無特殊定義的 情況下，通常使用的在詞典定義的術語不得解釋為怪異或過度形式性的意思。
[0032] 另外，在說明本發(fā)明結構的過程中提到的角度及方向以附圖所示為基準。關于說 明書中對構成發(fā)光元件的結構的說明，在未明確說明角度的基準點及位置關系的情況下請 參見附圖。
[0033] 圖1為顯示本發(fā)明的全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)100的控制構成的框圖，圖2為顯示圖 1中控制模塊的控制構成的框圖，圖3為顯示本發(fā)明的識別駐車線的示意圖，圖4為顯示本 發(fā)明的識別區(qū)域角點的示意圖。
[0034] 參照圖1及圖2,全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)100可包括攝像頭模塊110、顯示模塊120 及控制模塊130。
[0035] 攝像頭模塊110可包括拍攝車輛周邊影像的多個攝像頭。例如如圖所示，攝像 頭模塊110可包括拍攝車輛前方影像的第一攝像頭112、拍攝車輛后方影像的第二攝像頭 114、拍攝車輛左側方影像的第三攝像頭116及拍攝車輛右側方影像的第四攝像頭118。
[0036] 本實施例中攝像頭1?塊110包括弟一攝像頭112、弟二攝像頭114、弟二攝像頭116 及第四攝像頭118,但可以只包括拍攝車輛后方影像的第二攝像頭114,不受攝像頭數(shù)量的 限制。
[0037] 并且如附圖所示，實施例中第一攝像頭112、第二攝像頭114、第三攝像頭116及第 四攝像頭118分別將拍攝的影像發(fā)送到控制模塊130,但也可以包括集成第一攝像頭112、 第二攝像頭114、第三攝像頭116及第四攝像頭118拍攝的影像生成周邊影像并發(fā)送給控制 模塊130的攝像頭控制部（未示出），具體不受此限定。
[0038] 顯示模塊120可顯示從控制模塊130接收的全景式監(jiān)控影像（around view monitor ;AVM)合成影像。
[0039] 并且，顯示模塊120可包括用戶能夠觸摸輸入的觸摸顯示面板，具體不受此限定。
[0040] 控制模塊130可以從車輛上的多個傳感器（未示出）收集包括車輛的速度及檔位 中的至少一種的車輛行駛信息。
[0041] 此時，控制模塊130可以根據(jù)從所述多個傳感器收集的所述行駛信息分別控制第 一攝像頭112、第二攝像頭114、第三攝像頭116及第四攝像頭118使得開啟或關閉。例如， 可以在檔位為使車輛前進的'D'模式時開啟第一攝像頭112,從第一攝像頭112接收前方影 像。又例如，在檔位為使車輛后退的'R'模式時開啟第二攝像頭114,從第二攝像頭114接 收后方影像。當然，控制模塊130可以不考慮從多個傳感器收集的所述行駛信息，控制使得 弟一攝像頭112、弟^攝像頭114、弟二攝像頭116及弟四攝像頭118總是開啟。
[0042] 并且，控制模塊130可以按設定基準合成第一攝像頭112、第二攝像頭114、第三攝 像頭116及第四攝像頭118拍攝的所述周邊影像生成AVM影像并在AVM影像上合成假想駐 車區(qū)域生成AVM合成影像，并控制使得顯示模塊120顯示AVM合成影像。
[0043] 如圖2所示，控制模塊130可包括生成部140、識別部150及控制部160。
[0044] 生成部140可以轉換所述周邊影像的視圖生成AVM影像。
[0045] 即，生成部140根據(jù)設定的轉換比對第一攝像頭112、第二攝像頭114、第三攝像頭 116及第四攝像頭118拍攝的影像進行視圖轉換生成所述AVM影像。例如，生成部140利用 預先設定的第一轉換比對從第一攝像頭112接收的前方影像進行視圖轉換使得影像似從 上方俯視車輛到預定范圍之間的前方區(qū)域。
[0046] 并且，生成部140還可以分別對第二攝像頭114、第三攝像頭116及第四攝像頭 118提供的周邊影像適用第二轉換比、第三轉換比及第四轉換比以轉換后方影像、左側方影 像、右側方影像的視圖。
[0047] 如上，生成部140可以合成經過視圖轉換的前方影像、后方影像、左側方影像及右 側方影像生成AVM影像。
[0048] 識別部150可以從AVM影像識別駐車線及區(qū)域角點。其中，區(qū)域角點可以表示AVM 影像中的角點中與所述駐車線交叉的角點。具體