述消息117可以額外地包括時(shí)間和/或距離參數(shù)和函數(shù)系數(shù)以及可能的函數(shù)(和/或這樣的函數(shù)可以存儲(chǔ)在控制器118的存儲(chǔ)器中)，在這種情況下，函數(shù)提供車輛101的物理速度和/或加速度分布圖作為時(shí)間的函數(shù)。相應(yīng)地，制動(dòng)器控制器118可以根據(jù)作為時(shí)間函數(shù)為車輛101指定物理速度的分段函數(shù)等而對(duì)車輛101的減速率做出調(diào)整，即，應(yīng)用制動(dòng)器。
[0062]而且，如果提供了邊界參數(shù)，例如在制動(dòng)器控制器118的邊界參數(shù)可以限定減速率的示例中，那么在這種情況下封閉回路控制程序可以進(jìn)一步檢測(cè)是否滿足或接近了邊界參數(shù)。如果是這樣，那么制動(dòng)器控制器118可以降低制動(dòng)器壓力的應(yīng)用從而避免超出邊界參數(shù)和/或?qū)p速率降低到邊界參數(shù)以下。
[0063]在另一個(gè)示例中，控制器118可以是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制器，例如EPAS(電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向)系統(tǒng)。在這個(gè)示例中，消息117 —般包括轉(zhuǎn)向控制器118要實(shí)現(xiàn)的車輛101的曲率目標(biāo)。例如，計(jì)算機(jī)105可以基于車輛101計(jì)劃的航向和/或車輛101已知的安全航向確定這樣的曲率目標(biāo)，例如基于GPS和/或地圖數(shù)據(jù)。而且，消息117可以進(jìn)一步包括支配該曲率所遵循的時(shí)間和/或距離參數(shù)，以及也可能的說(shuō)明所需曲率軌跡作為時(shí)間的函數(shù)的分段函數(shù)?？赡艿倪吔鐓?shù)可以為車輛101提供最大轉(zhuǎn)向角度。相應(yīng)地，控制器118在保持所需曲率的合適時(shí)間會(huì)提供一種或多種轉(zhuǎn)向角度。
[0064]而且，轉(zhuǎn)向控制器118的示例可以用于說(shuō)明對(duì)于消息117內(nèi)的兩個(gè)或更多個(gè)指定的時(shí)間和/或距離參數(shù)，分段函數(shù)是如何以消息117內(nèi)的兩個(gè)或更多個(gè)目標(biāo)值為基礎(chǔ)的。例如，分段函數(shù)可以基于表明計(jì)劃的車輛轉(zhuǎn)向曲率隨時(shí)間變化的GPS和/或地圖數(shù)據(jù)，例如當(dāng)檢測(cè)到故障時(shí)，車輛可以處于改變車道的過(guò)程中，于是，分段函數(shù)可以表明完成車道變化的時(shí)間段的曲率，并且隨后表明沒(méi)有或幾乎沒(méi)有曲率或基于穿過(guò)的道路的曲率的曲率。
[0065]在又一示例中，控制器118可以是動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)控制模塊(PCM)的控制器。在這個(gè)示例中，類似于制動(dòng)器控制器118的示例，所提供的目標(biāo)值可以是物理速度目標(biāo)。類似地，可以連同車輛101的加速度和減速度的邊界值而提供時(shí)間和/或距離參數(shù)以及分段函數(shù)。相應(yīng)地，PCM 118可以遵循類似于上述將車輛101引導(dǎo)至目標(biāo)物理速度的制動(dòng)器控制器那樣的閉合回路程序。
[0066]在任何情況下，如框330中所執(zhí)行的局部控制回路，在框335中，控制器118確定是否已經(jīng)達(dá)到目標(biāo)值。如果是這樣，則程序300結(jié)束。否則，程序300返回到框330從而進(jìn)一步執(zhí)行局部控制回路。
[0067]結(jié)論
[0068]例如上述那些計(jì)算裝置中的每一個(gè)一般都包括由一個(gè)或多個(gè)例如上面說(shuō)明的計(jì)算裝置可執(zhí)行的以及用于實(shí)施上述程序框或步驟的指令。例如，上述程序框可以具體化為計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令。此處例如當(dāng)裝置、系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)被描述為“配置為”執(zhí)行特定的操作時(shí)的詞組“配置為”一般意思是明確地設(shè)定程序或另外指示該裝置執(zhí)行這樣的操作。
[0069]計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令可以由計(jì)算機(jī)程序編譯或解釋，計(jì)算機(jī)程序采用多種編程語(yǔ)言和/或技術(shù)創(chuàng)建，這些編程語(yǔ)言和/或技術(shù)包括但并不限于單獨(dú)的或組合的Java?、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。通常，處理器(例如微處理器)例如從存儲(chǔ)器、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)等接收指令，并且執(zhí)行這些指令，由此執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)程序，包括這里所描述的一個(gè)或多個(gè)程序。這樣的指令以及其他數(shù)據(jù)可以利用各種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)存儲(chǔ)和傳送。計(jì)算裝置內(nèi)的文件一般是存儲(chǔ)在例如存儲(chǔ)介質(zhì)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器等計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的數(shù)據(jù)集。
[0070]計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括參與提供數(shù)據(jù)(例如指令)的任意介質(zhì)，該數(shù)據(jù)可以由計(jì)算機(jī)讀取。這樣的介質(zhì)可以采用多種形式，包括但不限于非易失性介質(zhì)、易失性介質(zhì)等。非易失性介質(zhì)可以包括例如光盤(pán)或磁盤(pán)以及其他永久性存儲(chǔ)器。易失性介質(zhì)可以包括例如典型地構(gòu)成主存儲(chǔ)器的動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(DRAM)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的常規(guī)形式包括，如軟盤(pán)、柔性盤(pán)、硬盤(pán)、磁帶、任何其他磁性介質(zhì)、CD-ROM、DVD、任何其他光學(xué)介質(zhì)、穿孔卡片、紙帶、任何帶有孔類型的其他物理介質(zhì)、RAM (隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、PROM (可編程只讀存儲(chǔ)器)、EPROM(可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器)、FLASH EEPROM(閃速電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器)、任何其他存儲(chǔ)器芯片或盒，或者任何其他計(jì)算機(jī)可讀取的介質(zhì)。
[0071]在附圖中，相同的附圖標(biāo)記表示相同的元件。而且，這些元件中的一些或全部都可以改變。關(guān)于這里所述的介質(zhì)、程序、系統(tǒng)、方法等，應(yīng)理解的是，雖然這樣的程序等的步驟描述為按照一定的順序排列發(fā)生，但這樣的程序可以采用以這里描述的順序之外的順序完成的描述的步驟實(shí)施操作。進(jìn)一步應(yīng)該理解的是，一些步驟可以同時(shí)執(zhí)行，可以添加其他步驟，或者可以省略這里所述的一些步驟。換言之，提供這里的程序的描述用于說(shuō)明一些實(shí)施例的目的，并且不應(yīng)該以任何方式解釋為限制要求保護(hù)的發(fā)明。
[0072]相應(yīng)地，應(yīng)理解的是上面的描述的目的是說(shuō)明而不是限制。在閱讀上面的描述時(shí)，除了提供的示例外許多實(shí)施例和應(yīng)用對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員而言都是顯而易見(jiàn)的。本發(fā)明的范圍應(yīng)參照所附權(quán)利要求以及與權(quán)利要求所要求的權(quán)利等效的全部范圍而確定，而不是參照上面的說(shuō)明而確定?？梢灶A(yù)期的是這里所討論的領(lǐng)域?qū)⒊霈F(xiàn)進(jìn)一步的發(fā)展，并且所公開(kāi)的系統(tǒng)和方法將可以結(jié)合到這樣的未來(lái)的實(shí)施例中。總之，應(yīng)理解的是本發(fā)明能夠進(jìn)行修正和變化并且僅由下述權(quán)利要求所限定。
[0073]在權(quán)利要求中所使用的所有術(shù)語(yǔ)旨在給予其被本領(lǐng)域的技術(shù)人員理解為其最常用的意思，除非在這里做出了明確的相反的指示。特別地，單數(shù)冠詞一一如“一”、“該”、“所述”等一一的使用應(yīng)該理解為敘述一個(gè)或多個(gè)所示元件，除非權(quán)利要求陳述了明確相反的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種系統(tǒng)，包括用于車輛子系統(tǒng)的控制器，控制器包括處理器和存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)由處理器可執(zhí)行的指令，從而實(shí)現(xiàn): 接收第一消息以及第二消息，其中第一消息至少包括用于控制器的命令，并且第二消息至少包括控制器要實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)值； 檢測(cè)關(guān)于第一消息的故障；以及 局部地確定對(duì)子系統(tǒng)的調(diào)整從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)值。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中車輛子系統(tǒng)是轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)、制動(dòng)子系統(tǒng)以及動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)子系統(tǒng)中的一個(gè)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中故障是接收消息的失敗、消息中有錯(cuò)誤以及發(fā)送系統(tǒng)故障中的至少一種。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中目標(biāo)值是速度、加速度、減速度、曲率、車輪扭矩、輸出軸扭矩、發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩以及方向盤(pán)角度中的一個(gè)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中目標(biāo)值是連同能夠估計(jì)另外的目標(biāo)值所依據(jù)的一系列的值以及相應(yīng)參數(shù)組而提供的，參數(shù)包括行駛時(shí)間參數(shù)以及行駛距離參數(shù)中的至少一種。6.一種方法，包括: 在車輛子系統(tǒng)控制器內(nèi)接收第一消息和第二消息，其中第一消息至少包括用于控制器的命令，并且第二消息至少包括控制器所要實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)值； 檢測(cè)關(guān)于第一消息的故障；以及 局部地確定對(duì)子系統(tǒng)的調(diào)整從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)值。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中車輛子系統(tǒng)是轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)、制動(dòng)子系統(tǒng)以及動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)子系統(tǒng)中的一個(gè)。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中故障是接收消息的失敗、消息中有錯(cuò)誤以及發(fā)送系統(tǒng)故障中的至少一種。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中目標(biāo)值是物理速度、加速度、減速度、曲率、車輪扭矩、輸出軸扭矩、發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩以及方向盤(pán)角度中的一個(gè)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中目標(biāo)值是連通能夠估計(jì)另外的目標(biāo)值所依據(jù)的一系列的值以及相應(yīng)參數(shù)組而提供的，參數(shù)包括行駛時(shí)間參數(shù)以及行駛距離參數(shù)中的至少一種。
【專利摘要】一種車輛子系統(tǒng)控制器，其配置為接收第一消息和第二消息，其中第一消息至少包括用于控制器的命令，并且第二消息至少包括控制器所要實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)值?？梢詸z測(cè)關(guān)于第一消息的故障，以及可以局部地確定子系統(tǒng)控制器中的對(duì)子系統(tǒng)的調(diào)整從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)值。
【IPC分類】B60W50/029
【公開(kāi)號(hào)】CN105270413
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510293001
【發(fā)明人】拉吉特·喬瑞, 安德魯·布朗, 斯科特·J·勞弗, 莎拉·阿瓦德·亞科, 謝恩·埃爾沃特, 道格拉斯·斯科特·羅德, 亞歷克斯·莫里斯·米勒, 托拜厄斯·約翰·帕雷特, 約翰·A·洛克伍德
【申請(qǐng)人】福特全球技術(shù)公司
【公開(kāi)日】2016年1月27日
【申請(qǐng)日】2015年6月1日
【公告號(hào)】DE102015108286A1, US9174649