DC系統(tǒng)12HD的一部分。當HDC系統(tǒng)12HD工作時，系 統(tǒng)12HD控制制動系統(tǒng)22 (ABS功能塊形成制動系統(tǒng)22的一部分）以便將車輛速度限制成 與可以由用戶設定的HDC設定速度參數(shù)HDC_set-speed的值對應的值。HDC設定速度還可 以稱為HDC目標速度。假定在HDC系統(tǒng)工作時用戶沒有通過下壓加速器踏板來撤銷HDC系 統(tǒng)，則HDC系統(tǒng)12HD控制制動系統(tǒng)22 (圖3)以防止車輛速度超過HDC_set-speed。在本實 施例中，HDC系統(tǒng)12HD不能操作成施加正驅(qū)動扭矩。而是，HDC系統(tǒng)12HD僅可操作成施加 負制動扭矩。
[0069] 設置HDC系統(tǒng)HMI 20HD，用戶可以借助于HDC系統(tǒng)HMI 20HD來控制HDC系統(tǒng) 12HD，包括設置HDC_set-speed的值。在方向盤171上設置有HDC系統(tǒng)選擇器按鈕177,用 戶可以借助于HDC系統(tǒng)選擇器按鈕177來激活HDC系統(tǒng)12HD以控制車輛速度。
[0070] 如上所述，HDC系統(tǒng)12HD可操作成使得用戶能夠使用與巡航控制系統(tǒng)16和LSP控 制系統(tǒng)12相同的控制來設定HDC設定速度參數(shù)HDC_set-speed的值和調(diào)節(jié)HDC_set-speed 的值。因此，在本實施例中，當HDC系統(tǒng)12HD正在控制車輛速度時，可以使用相同的控制按 鈕173、173R、174、175以與巡航控制系統(tǒng)16和LSP控制系統(tǒng)的設定速度相似的方式來增 大、減小HDC系統(tǒng)設定速度或者將HDC系統(tǒng)設定速度設定成車輛的瞬時速度。HDC系統(tǒng)12HD 可操作成使得將HDC_set_speed的值設定成在從2kph至30kph的范圍內(nèi)的任何值。
[0071] 如果當車輛100正在以50kph或更小的速度行駛并且其他速度控制系統(tǒng)沒有操作 時選擇HDC系統(tǒng)12HD，則HDC系統(tǒng)12HD將HDC_set-speed的值設定成根據(jù)查找表所選擇 的值。根據(jù)當前選擇的變速器擋位、當前選擇的PTU傳動比（Hi/L0)和當前選擇的駕駛模 式的標識來確定由查找表輸出的值。然后，假定駕駛員沒有通過下壓加速器踏板161來撤 銷HDC系統(tǒng)12HD，則HDC系統(tǒng)12HD應用動力系129和/或制動系統(tǒng)22來使車輛100減速 至HDC系統(tǒng)設定速度。HDC系統(tǒng)12HD被配置成以不超過最大可允許速率的加速速率將車輛 100減速至設定速度值。在本實施例中，速率被設定為1. 25ms-2,然而，也可以使用其他值。 假定瞬時速度為30kph或更小，如果用戶隨后按壓'設定速度'按鈕173,則HDC系統(tǒng)12HD 將HDC_set_speed的值設定成瞬時車輛速度。如果當車輛100正在以超過50kph的速度行 駛時選擇了 HDC系統(tǒng)12HD，則HDC系統(tǒng)12HD忽視該請求并且向用戶提供已經(jīng)忽視該請求的 指示。
[0072] 要理解，V⑶10被配置成實現(xiàn)上述種類的已知的地形響應（TR，Terrain Response) (RTM)系統(tǒng)，其中，VCU 10根據(jù)所選擇的駕駛模式來控制一個或更多個車輛系統(tǒng) 或子系統(tǒng)（例如傳動系控制器11)的設置。可以由用戶借助于駕駛模式選擇器141S來選 擇駕駛模式（圖1)。駕駛模式還可以稱為地形模式、地形響應模式或控制模式。在圖1的 實施例中，提供有四種駕駛模式：適用于在相對硬、平滑的駕駛表面上駕駛的'公路'駕駛模 式，其中，在駕駛表面與車輛的車輪之間存在相對高的表面摩擦系數(shù)；適用于在沙地地形上 駕駛的'沙地'駕駛模式；適用于駛過草地、碎石或雪地的'草地、碎石或雪地'駕駛模式，適 用于緩慢地駛過巖石表面的'巖石緩行'駕駛模式；以及適用于在泥地、車轍地形中駕駛的 '泥地和車轍'駕駛模式。此外，或替代地，可以提供其他駕駛模式。
[0073] 在一些實施例中，LSP控制系統(tǒng)12可以處于工作條件、待機條件或'關(guān)閉'條件下 中的一個條件下。在工作條件下，LSP控制系統(tǒng)12通過控制傳動系扭矩和制動系統(tǒng)扭矩來 主動管理車輛速度。在待機條件下，在用戶按壓恢復按鈕173R或'設定速度'按鈕173之 前LSP控制系統(tǒng)12不控制車輛速度。在關(guān)閉條件下，LSP控制系統(tǒng)12不負責輸入控制，除 非LSP控制系統(tǒng)選擇器按鈕172被按壓。
[0074] 在本實施例中，LSP控制系統(tǒng)12還可操作成采用與主動模式的條件對應的中間條 件，其中，防止LSP控制系統(tǒng)12命令由動力系129對車輛100的一個或更多個車輪施加正 驅(qū)動扭矩。因此，借助于制動系統(tǒng)22和/或動力系129僅可以施加制動扭矩。也可以使用 其他布置。
[0075] 在LSP控制系統(tǒng)12處于工作條件的情況下，用戶可以借助于" + "按鈕174和 按鈕175來增大或減小車輛設定速度。此外，用戶還可以通過分別輕微地下壓加速器踏板 161或制動踏板163來增大或減小車輛設定速度。在一些實施例中，在LSP控制系統(tǒng)12處 于工作條件的情況下，" + "按鈕174和按鈕175被關(guān)閉，使得僅可以借助于加速器踏板 161和制動踏板163來調(diào)節(jié)LSP_set_speed的值。后一特征可以防止例如由于意外按壓" + " 按鈕174和按鈕175中的一個按鈕而發(fā)生設定速度的不期望的變化。例如，在越過其中 可能需要相對大地且相對頻繁地變化轉(zhuǎn)向角的難度較大的地形時，可能發(fā)生意外按壓。也 可以使用其他配置。
[0076] 要理解，在本實施例中，LSP控制系統(tǒng)12可操作成使得車輛根據(jù)在2kph至30kph 的范圍內(nèi)的設定速度的值來行駛，同時，巡航控制系統(tǒng)可操作成使得車輛根據(jù)在25kph至 150kph的范圍內(nèi)的設定速度的值行駛，但也可以使用其他值。如果當車輛速度大于30kph 但是小于或大致等于50kph時選擇LSP控制系統(tǒng)12,則LSP控制系統(tǒng)12采用中間模式。在 中間模式下，如果駕駛員在行駛在30kph以上的同時釋放加速器踏板161，則LSP控制系統(tǒng) 12利用制動系統(tǒng)22來使車輛100減速至與參數(shù)LSP_set-speed的值對應的設定速度的值。 當車輛速度下降至30kph或更小時，LSP控制系統(tǒng)12采用其中可操作成經(jīng)由傳動系129施 加正驅(qū)動扭矩以及經(jīng)由傳動系129 (經(jīng)由發(fā)動機制動）和制動系統(tǒng)22施加制動扭矩的工作 條件，以便根據(jù)LSP_set-speed值來控制車輛。如果沒有設定LSP設定速度值，則LSP控制 系統(tǒng)12采用待機模式。
[0077] 要理解，如果LSP控制系統(tǒng)12處于工作模式，則抑制巡航控制系統(tǒng)16的操作。因 此，兩個系統(tǒng)即系統(tǒng)12、系統(tǒng)16以彼此獨立的方式操作，使得根據(jù)車輛正在行駛的速度在 任一時刻僅有一個系統(tǒng)可操作。
[0078] 在一些實施例中，可以在同一硬件內(nèi)配置巡航控制HMI 18和LSP控制HMI 20,使 得例如經(jīng)由同一硬件輸入速度選擇，其中，一個或更多個單獨的開關(guān)被設置成在LSP輸入 與巡航控制輸入之間切換。
[0079] 圖4示出了在LSP系統(tǒng)12中控制車輛速度的方式。如上所述，將用戶選擇的速度 (設定速度）經(jīng)由LSP控制HMI 20輸入至LSP控制系統(tǒng)12。與動力系129 (圖1中所示） 關(guān)聯(lián)的車輛速度傳感器34將指示車輛速度的信號36提供給LSP控制系統(tǒng)12。LSP控制 系統(tǒng)12包括比較器28,比較器28將用戶選擇的設定速度38 (也稱為"目標速度"38)與測 量的速度36進行比較并且提供指示該比較的輸出信號30。輸出信號30被提供至VCU 10 的評估單元40,評估單元40根據(jù)是需要增大車輛速度還是需要減小車輛速度以保持速度 LSP_set-speed來將輸出信號30解釋為需要對車輛車輪111至115施加附加扭矩，或者需 要減小施加給車輛車輪111至115的扭矩。通常通過增大傳遞至給定傳動系例如發(fā)動機輸 出軸的位置、車輪或任何其他合適的位置的動力系扭矩的量來實現(xiàn)扭矩的增大。通過減小 傳遞至車輪的動力系扭矩并且/或者通過增大對車輪的制動力來實現(xiàn)將給定車輪處的扭 矩減小至較小的正值或較大的負值。要理解，在其中動力系129具有可操作為發(fā)電機的一 個或更多個電機的一些實施例中，可以由動力系129通過電機對一個或更多個車輪施加負 扭矩。在一些情形中，也可以至少部分地基于車輛100正在行駛的速度借助于發(fā)動機制動 來施加負扭矩。如果設置可操作為推進電動機的一個或更多個電機，則可以借助于一個或 更多個電機來施加正驅(qū)動扭矩。
[0080] 來自評估單元40的輸出42被提供至動力系控制器11和制動控制器13,動力系控 制器11和制動控制器13繼而控制施加給車輛車輪111至車輛車輪115的凈扭矩?？梢愿?據(jù)對評估單元40是需要正扭矩還是負扭矩來增大或減小凈扭矩。為了使得對車輪施加所 需要的正扭矩或負扭矩，評估單元40可以命令由動力系129對車輛車輪施加正扭矩或負扭 矩和/或由制動系統(tǒng)22對車輛車輪施加制動力，正扭矩或負扭矩或者制動力或者二者可以 用于實現(xiàn)獲得或保持所需要的目標車輛速度所需要的扭矩的變化。在所示的實施例中，單 獨地對車輛車輪施加扭矩，以便使車輛保持所需要的速度，但在另一實施例中，可以共同地 對車輪施加扭矩以保持所需要的速度。在一些實施例中，動力系控制器11可以操作成通過 控制動力傳動系部件例如后驅(qū)動單元、前驅(qū)動單元、差速器或任何其他合適的部件來控制 施加給一個或更多個車輪的扭矩的量。例如，動力傳動系130的一個或更多個部件可以包 括一個或更多個離合器，一個或更多個離合器可操作成能夠改變施加給一個或更多個車輪 的扭矩的量。也可以使用其他布置。
[0081] 其中，動力系129包括一個或更多個電機，例如，一個或更多個推進馬達和/或發(fā) 電機，動力系控制器11可以操作成借助于一個或更多個電機來調(diào)節(jié)施加給一個或更多個 車輪的扭矩。
[0082] LSP控制系統(tǒng)12還接收指示發(fā)生車輪滑移事件的信號48。該信號可以是提供至 車輛的公路巡航控制系統(tǒng)16的相同信號48,并且在隨后觸發(fā)公路巡航控制系統(tǒng)16中的操 作的撤銷或禁止模式的情況下，使得中止或取消公路巡航控制系統(tǒng)16對車輛速度的自動 控制。然而，并不將LSP控制系統(tǒng)12布置成根據(jù)對指示車輪滑移的車輪滑移信號48的接 收來取消或中止操作。而是，系統(tǒng)12被布置成監(jiān)測并隨后處理車輪滑移，以便減少駕駛者 工作量。在滑移事件期間，LSP控制系統(tǒng)12繼續(xù)將測量的車輛速度與LSP設定速度的值進 行比較，并且繼續(xù)自動控制施加給車輛車輪的扭矩，以便使車輛速度保持在所選擇的值。因 此，要理解，LSP控制系統(tǒng)12被配置成不同于巡航控制系統(tǒng)16,對于巡航控制系統(tǒng)16,車輪 滑移事件具有撤銷巡航控制功能的作用，使得必須通過按壓恢復按鈕173R或設定速度按 鈕173來恢復對車輛的手動操作或者恢復巡航控制系統(tǒng)12的速度控制。
[0083] 在本發(fā)明的另外的實施例（未示出）中，車輛滑移信號48不僅從車輪速度的比 較得出而且還使用指示車輛相對于地面的速度的傳感器數(shù)據(jù)來改善?？梢越?jīng)由全球定位 (GPS)數(shù)據(jù)或者經(jīng)由被布置成確定車輛100與車輛