一種用于兩輪腿移動機器人的懸架機構的制作方法
【技術領域】
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[0001]本發(fā)明屬于移動器人技術領域，具體涉及一種用于兩輪腿移動機器人的懸架機構，主要用于傳遞作用在機器人輪腿機構和車體之間的力和力扭，并且緩沖由不平路面?zhèn)鹘o車體的沖擊力，并減少由此引起的振動，以保證移動機器人具有良好的行駛平順性和安全性。
【背景技術】
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[0002]機器人懸架是確保移動機器人具有良好行駛平順性和安全性的有效保障。目前常見的機器人懸架主要有搖桿轉向節(jié)懸吊式結構、分段鉸接懸架結構、四連桿式平衡懸架和雙曲柄滑塊聯(lián)動懸架結構等類型，它們主要針對四輪或六輪移動機器人的運動平穩(wěn)性而提出的，其結構相對復雜且都具有各自的技術特點。針對移動機器人車體和輪腿機構之間的懸架，不同的機器人需要配備不同結構的懸架。本發(fā)明旨在提供一種用于兩輪腿移動機器人的懸架機構，主要用于傳遞作用在機器人輪腿機構和車體之間的力和力扭，并且緩沖由不平路面?zhèn)鹘o車體的沖擊力，并減少由此引起的振動，以保證移動機器人具有良好的行駛平順性和安全性。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種用于兩輪腿移動機器人的懸架機構，主要用于兩輪腿移動機器人在左右輪腿遇阻不均的情況下，能夠保證機器人的車體運動平穩(wěn)，而不受左右輪腿發(fā)生扭轉的影響；機器人越障后，左右輪腿在扭簧作用下能夠快速恢復平地行走姿勢；鉸接的自適應減震輔助輪裝置，設有可伸縮式彈簧減震機構和棘輪棘爪機構，可以自適應路面的不平度，有效減小機器人越障時的振動，并可以防止機器人的車體后傾。
[0004]本發(fā)明所提供的一種用于兩輪腿移動機器人的懸架機構包括左輪腿安裝支架1、左橡膠減震器2、左扭簧3、中間安裝支架板4、球鉸5、右扭簧6、右橡膠減震器7、右輪腿安裝支架8、上輔助支撐桿13、限位端蓋14、彈簧壓桿15、減震彈簧16、彈簧套筒17、下輔助支撐桿18、左棘爪19、左棘輪20、輔助輪軸承23、輔助輪軸24、輔助輪25、右棘爪26及右棘輪27 ;所述左輪腿安裝支架1的左端設有減震器安裝孔，采用左減震器螺帽10和左減震器墊片9將所述左橡膠減震器2進行軸向固定，所述左橡膠減震器2下端面設有兩個安裝孔，借助螺栓組件能夠與移動機器人的左輪腿機構固連，所述左輪腿安裝支架1的右下端設有銷孔座；所述右輪腿安裝支架8的右端設有減震器安裝孔，采用右減震器螺帽12和右減震器墊片11將所述右橡膠減震器7進行軸向固定，所述右橡膠減震器7下端面設有兩個安裝孔，借助螺栓組件能夠與移動機器人的右輪腿機構固連，所述右輪腿安裝支架8的左下端設有銷孔座；所述中間安裝支架板4為十字叉板結構，在所述十字叉板上設有四個安裝孔，借助螺栓組件能夠與移動機器人的車體固連；所述中間安裝支架板4的左右兩叉板的下方分別焊接有左銷軸和右銷軸，所述左銷軸與所述左輪腿安裝支架1銷孔座的銷孔為間隙配合，所述右銷軸與所述右輪腿安裝支架8銷孔座的銷孔為間隙配合；所述左扭簧3的兩端分別與所述左輪腿安裝支架1的右側及所述中間安裝支架板4的左側固連；所述右扭簧5的兩端分別與所述右輪腿安裝支架8的左側及所述中間安裝支架4的右側固連；所述中間安裝支架板4的中間下方設有所述球鉸5，所述球鉸5用來鉸接所述中間安裝支架板4與所述上輔助支撐桿13 ;所述上輔助支撐桿13的下端設有螺紋，上輔助支撐桿13與所述彈簧壓桿15的上端法蘭的螺孔固連；所述減震彈簧16空套在所述彈簧壓桿15的壓桿軸上，所述上輔助支撐桿13和所述彈簧壓桿15 —起能夠在所述彈簧套筒17的孔中沿軸向往復移動；所述限位端蓋14的內(nèi)螺紋與所述彈簧套筒17上端的外螺紋固連，所述限位端蓋14用于防止所述彈簧壓桿15從所述彈簧套筒17中移出；所述彈簧套筒17下端與所述下輔助支撐桿18固連，所述下輔助支撐桿18的下端為U型叉頭結構，所述U型叉頭的兩側板上均設有開口型安裝孔，用于安裝所述輔助輪軸24，所述輔助輪軸24由左端軸段、中間軸段和右端軸段構成，所述輔助輪軸承23的內(nèi)圈與所述輔助輪軸24的中間軸段為過盈配合，所述輔助輪軸承23的外圈與所述輔助輪25中的輪轂內(nèi)孔為過盈配合；所述左棘爪19鉸接于所述下輔助支撐桿18的U型叉頭左側板上，所述左棘輪20空套在所述輔助輪軸24上，所述左棘輪20與所述輔助輪25的左側固連，所述左棘輪20與所述輔助輪25 二者能夠一起運動；所述右棘爪26鉸接于所述下輔助支撐桿18的U型叉頭右側板上；所述右棘輪27空套在所述輔助輪軸24上，所述右棘輪27與所述輔助輪25的右側固連，所述右棘輪27與所述輔助輪25 二者能夠一起運動；所述輔助輪軸24的左端軸段安裝在U型叉頭左側板的開口型安裝孔中，并采用左墊片21和左螺帽22將所述輔助輪軸24進行軸向固定，所述輔助輪軸24的右端軸段安裝在U型叉頭右側板的開口型安裝孔中，并采用右墊片28和右螺帽29將所述輔助輪軸2進行軸向固定。
[0005]本發(fā)明提供的一種用于兩輪腿移動機器人的懸架機構，主要用于傳遞作用在機器人輪腿機構和車體之間的力和力扭，并且緩沖由不平路面?zhèn)鹘o車體的沖擊力，并減少由此引起的振動，以保證移動機器人具有良好的行駛平順性和安全性。
【附圖說明】
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[0006]圖1:本發(fā)明一種用于兩輪腿移動機器人的懸架機構結構示意圖；
[0007]圖2:圖1的俯視局部視圖；
[0008]圖3:圖1的右視局部視圖。
[0009]圖中:1:左輪腿安裝支架；2:左橡膠減震器；3:左扭簧；4:中間安裝支架板；5:球鉸；6:右扭簧；7:右橡膠減震器；8:右輪腿安裝支架；9:左減震器墊片；10:左減震器螺帽；11:右減震器墊片；12:右減震器螺帽；13:上輔助支撐桿；14:限位端蓋；15:彈簧壓桿；16:減震彈簧；17:彈簧套筒；18:下輔助支撐桿；19:左棘爪；20:左棘輪；21:左墊片；22:左螺帽；23:輔助輪軸承；24:輔助輪軸；25:輔助輪；26:右棘爪；27:右棘輪；28:右墊片；29:右螺帽。
【具體實施方式】