只剩下對(duì)邊緣的頻率。
[0036]第四步驟，作為第三步驟之后的步驟，比較在第三步驟處理的頻帶分布，若差異為預(yù)定等級(jí)以上，則判斷為難以確保視野的狀況。
[0037]這時(shí)，還可包括第五步驟，若判斷為難以確保視野的狀況，則在障礙物判斷模塊中利用車速信息，計(jì)算根據(jù)低速(小于20 km /h)、中速(20 km /h至60 km /h)、高速(大于60km/h)的障礙物大小，與在影像識(shí)別比較模塊接收的目標(biāo)物大小進(jìn)行比較，判斷各個(gè)速度分別的障礙物大小及障礙物位置來傳送到障礙物能動(dòng)躲避模塊。
[0038]還可包括第六步驟，在第五步驟之后利用各個(gè)速度分別的障礙物大小與障礙物位置信息，來判斷是否停止、減速或躲避，在驅(qū)動(dòng)裝置、制動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置中將所述判斷內(nèi)容傳送到其中至少一個(gè)裝置。
[0039]另外，為了測(cè)量障礙物與車輛的距離，利用由多個(gè)攝像機(jī)同時(shí)拍攝的影像的相位差來實(shí)施三角測(cè)量。但是，在難以確保視野的狀況等情況則無法識(shí)別物體，因此在紅外線區(qū)域?qū)嵤┪矬w識(shí)別及距離的測(cè)量。為此，由多個(gè)攝像機(jī)交替拍攝可視光線/紅外線、紅外線/紅外線、可視光線/可視光線等三種幀影像。
[0040]為了實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的為了行駛安全的車輛控制方法，可構(gòu)成能夠識(shí)別紅外線及可視光線的多個(gè)攝像機(jī)；與能夠處理由攝像機(jī)拍攝的影像的影像處理ECU ;與由驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)/轉(zhuǎn)向ECU構(gòu)成的系統(tǒng)。影像處理ECU，控制識(shí)別難以確保視野的狀況、判斷障礙物，能動(dòng)躲避行駛。驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)/轉(zhuǎn)向ECU為控制驅(qū)動(dòng)裝置、制動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置的ECU。另一方面，在難以確保視野的狀況時(shí)，在車輛前面玻璃也可輸出紅外線解讀影像。能動(dòng)躲避行駛命令可由通信頻道進(jìn)行。通信頻道可舉例以太網(wǎng)(ETHERNET)。以太網(wǎng)為最具代表性的公交車構(gòu)造方式的近距離通信網(wǎng)，為了傳輸數(shù)據(jù)，待傳輸(CSMA/O)(carrier sense multipleaccess with collis1n detect1n)，帶沖突檢測(cè)的載波偵聽多路訪問)數(shù)據(jù)的電腦首先檢查是否正在使用通信網(wǎng)之后，在空閑時(shí)傳輸數(shù)據(jù)。若正在使用通信網(wǎng)，則等待一定時(shí)間之后重新進(jìn)行檢查，通信網(wǎng)是否被使用可由電氣性信號(hào)來確認(rèn)。
[0041 ] 另一方面，安裝在車輛的能夠識(shí)別紅外線與可視光線的攝像機(jī)可以是能夠自動(dòng)追蹤事物的活動(dòng)的寬帶攝像機(jī)。寬帶攝像機(jī)具有云臺(tái)變焦(pan-tilt-zoom)功能并且可360°高速旋轉(zhuǎn)。寬帶攝像機(jī)，通過上下左右旋轉(zhuǎn)可拍攝全方位及廣角狀態(tài)的遠(yuǎn)距離與放大狀態(tài)的近距離的前后影像。
[0042]以上的說明不過是示例性的說明了本發(fā)明的技術(shù)思想，在本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域具有通常知識(shí)的技術(shù)人員，在不超出本發(fā)明的本質(zhì)性特性范圍內(nèi)可進(jìn)行各種修改、變更及替換。因此在本發(fā)明公開的實(shí)施例及附圖不是為了限定本發(fā)明的技術(shù)思想而說明的，并且本發(fā)明的技術(shù)思想并不被其實(shí)施例及附圖限定。本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該有以下的權(quán)利要求范圍解釋，并且在與其同等范圍的所有技術(shù)思想應(yīng)解釋為包括在本發(fā)明的權(quán)利范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種為了行駛安全的車輛控制方法，其特征在于，包括: 第一步驟，拍攝紅外線影像與可視光線影像； 第二步驟，將所述拍攝的紅外線影像與可視光線影像傳送到影像識(shí)別比較模塊； 第三步驟，在所述影像識(shí)別比較模塊使用高頻帶通濾波器，從紅外線影像與可視光線影像獲取對(duì)邊緣的頻率信息；及 第四步驟，比較在所述第三步驟處理的頻帶分布，若差異在預(yù)定等級(jí)以上，則判斷為難以確保視野的狀況。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的為了行駛安全的車輛控制方法，其特征在于， 在所述第四步驟之后，還包括: 第五步驟，在障礙物判斷模塊中利用車速信息，來計(jì)算各個(gè)速度分別的障礙物大小，與在影像識(shí)別比較模塊接收的障礙物大小進(jìn)行比較，來判斷各個(gè)速度分別的障礙物大小及障礙物位置來傳送到障礙物能動(dòng)躲避模塊。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的為了行駛安全的車輛控制方法，其特征在于， 在所述第五步驟中， 將各個(gè)速度分為低速、中速、高速，低速為小于20 km /h，中速為20 km /h至60 km /h、高速為60 km /h以上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的為了行駛安全的車輛控制方法，其特征在于， 所述可視光線影像與紅外線影像為以60fps以上的高速來進(jìn)行拍攝。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的為了行駛安全的車輛控制方法，其特征在于， 在所述第五步驟之后，還包括第六步驟，利用各個(gè)速度分別的障礙物大小與位置信息，來判斷是否停止、減速或躲避。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的為了行駛安全的車輛控制方法，其特征在于， 在所述第六步驟之后，還包括第七步驟，在驅(qū)動(dòng)裝置、制動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置中將所述判斷內(nèi)容傳送到其中至少一個(gè)裝置。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的為了行駛安全的車輛控制方法，其特征在于， 所述紅外線影像與可視光線影像由多個(gè)攝像機(jī)來進(jìn)行拍攝。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的為了行駛安全的車輛控制方法，其特征在于， 利用由所述多個(gè)攝像機(jī)拍攝的紅外線影像及可視光線影像的相位差實(shí)施三角測(cè)量，來測(cè)量障礙物與車輛的距離。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的為了行駛安全的車輛控制方法，其特征在于， 感應(yīng)所述難以確保視野的狀況之后，為了在紅外線區(qū)域中識(shí)別物體及測(cè)量距離，由多個(gè)攝像機(jī)拍攝可視光線/紅外線、紅外線/紅外線、可視光線/可視光線的三種幀影像。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的為了行駛安全的車輛控制方法，其特征在于， 在所述第二步驟中， 將紅外線影像與可視光線影像FFT之后使用高頻帶通濾波器。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的為了行駛安全的車輛控制方法，其特征在于， 拍攝所述可視光線影像與紅外線影像來識(shí)別難以確保視野的狀況，并且實(shí)施點(diǎn)亮霧燈、限制速度及障礙物能動(dòng)躲避行駛。12.一種為了行駛安全的車輛控制方裝置，其特征在于，包括: 拍攝部，拍攝紅外線影像與可視光線影像； 影像比較判斷部，使用高頻帶通濾波器從在所述拍攝部拍攝的影像獲取對(duì)邊緣的頻率信息，并且分析所述頻率信息，若紅外線影像與可視光線影像的頻率分布差異在預(yù)定等級(jí)以上，則判斷為難以確保視野的狀況。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的為了行駛安全的車輛控制裝置，其特征在于， 在所述影像比較判斷部還包括障礙物判斷模塊，利用車速信息計(jì)算各個(gè)速度分別的障礙物大小，與在影像識(shí)別比較模塊接收的障礙物大小進(jìn)行比較，判斷各個(gè)速度分別的障礙物大小及障礙物位置，來傳送到障礙物能動(dòng)躲避模塊。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的為了行駛安全的車輛控制裝置，其特征在于，還包括: 車輛控制部，從所述影像比較判斷部接收各個(gè)車速分別的障礙物大小信息與位置信息，來判斷是否停止、減速或躲避，并且在驅(qū)動(dòng)裝置、制動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置中控制其中至少一種裝置來執(zhí)行能動(dòng)躲避障礙物。
【專利摘要】一種為了行駛安全的車輛控制方法及其裝置。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的安全行駛方法，包括：第一步驟，拍攝紅外線影像與可視光線影像；第二步驟，將所述拍攝的紅外線影像與可視光線影像傳送到影像識(shí)別比較模塊；第三步驟，在所述影像識(shí)別比較模塊使用高頻帶通濾波器，從紅外線影像與可視光線影像獲取對(duì)邊緣的頻率信息；及第四步驟，比較在所述第三步驟處理的頻帶分布，若差異在預(yù)定等級(jí)以上，則判斷為難以確保視野的狀況。
【IPC分類】B60R1/00
【公開號(hào)】CN105383381
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510500616
【發(fā)明人】俞星在
【申請(qǐng)人】現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社
【公開日】2016年3月9日
【申請(qǐng)日】2015年8月14日
【公告號(hào)】US20160055384