至行程高位，整個(gè)裝置處于回收位置，小汽車啟動(dòng)，駛離脫困；
[0042]在支撐腳回縮過程中，如果某一在上述B動(dòng)作中尚未轉(zhuǎn)動(dòng)到行程低位的支撐腳的腿部沿軸向回縮至最短，依然無法達(dá)到其它支撐腳在垂直于汽車底盤方向上的回縮長度，控制單元控制該支撐腳對應(yīng)的伸縮撐拉桿縮短，使該支撐腳朝向自身的行程高位轉(zhuǎn)動(dòng)，從而補(bǔ)償該支撐腳在在垂直于汽車底盤方向上的回縮長度，保證車身的平穩(wěn)下降。
[0043]進(jìn)一步的，為增強(qiáng)整個(gè)裝置的脫困能力，可以將所述轉(zhuǎn)軸設(shè)計(jì)為伸縮軸，轉(zhuǎn)軸能夠沿軸向伸長或縮短，使底座外露于小汽車底盤下方，或者縮回至工作腔內(nèi)。
[0044]再進(jìn)一步，所述支撐腳腿部為套筒液壓缸式伸縮腿。套筒液壓缸又稱伸縮式液壓缸，是可以得到較長工作行程的具有多級套筒形活塞桿的液壓缸，能夠進(jìn)一步增大支撐腳腿部的伸縮比，增強(qiáng)整個(gè)裝置的脫困能力。
[0045]再進(jìn)一步，所述小汽車底部的工作腔開口處覆蓋活動(dòng)的蓋板，蓋板與小汽車的底盤平齊。在不使用脫困裝置的時(shí)候，蓋板可以對整個(gè)裝置及裝置安放的工作腔起到保護(hù)作用。
[0046]再進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)可以在控制單元的控制下轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)選定的角度，從而控制車身的精確換向。
[0047]再進(jìn)一步，所述測距傳感器為渦流測距傳感器。渦流測距傳感器在分析測量中，特別是對非接觸的高精度振動(dòng)、位移信號，能連續(xù)準(zhǔn)確地采集到振動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)等軌跡運(yùn)動(dòng)的多種參數(shù)。
[0048]再進(jìn)一步，所述支撐腳數(shù)量為4?5個(gè)，并且其中任意三個(gè)支撐腳不位于同一直線上?？刂茊卧梢愿鶕?jù)路況具體選擇其中的至少3個(gè)支撐腳工作，避免某個(gè)支撐腳卡在凹坑內(nèi)某個(gè)較高的小陷坑里，或者某個(gè)支撐腳無法觸及凹坑其下方的凹坑最低處。
[0049]再進(jìn)一步，伸縮撐拉桿為液壓伸縮撐拉桿，不僅支撐的可靠性好，并且結(jié)構(gòu)簡單。
[0050]本發(fā)明的有益效果在于:
[0051]1、能夠幫助駕駛員輕松、快速、高效地脫困自救，無需依靠人力或其它外力，大大改善了駕駛員在惡劣路況下駕駛的體驗(yàn)感；
[0052]2、裝置結(jié)構(gòu)簡單，可靠性好，并且動(dòng)力源為車載電源、液壓油路，利用對現(xiàn)在車輛結(jié)構(gòu)的改造；
[0053]3、脫困時(shí)駕駛員不需離開駕駛室，在車外進(jìn)行操作，不會(huì)受雨雪等惡劣天氣環(huán)境的限制。
【附圖說明】
[0054]圖1為本發(fā)明一種優(yōu)選結(jié)構(gòu)正視透視示意圖
[0055]圖2為圖1的俯視圖
[0056]圖3為另一種底座結(jié)構(gòu)的俯視圖
[0057]圖4為一種優(yōu)選結(jié)構(gòu)在車身抬升時(shí)與地面的配合示意圖
[0058]圖5為另一種優(yōu)選結(jié)構(gòu)在支撐腳抓牢地面時(shí)與地面的配合示意圖
[0059]圖1?5中:1為底座，2為轉(zhuǎn)軸，3為驅(qū)動(dòng)電機(jī)，4為腳部，5為伸縮撐拉桿，6為腿部。
【具體實(shí)施方式】
[0060]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0061 ]自救裝置包括底座1，轉(zhuǎn)軸2，驅(qū)動(dòng)電機(jī)3，支撐腳，壓力傳感器，測距傳感器，攝像頭，伸縮撐拉桿5，顯示屏和控制單元。
[0062]小汽車底部開設(shè)一個(gè)開口向下的工作腔，工作腔內(nèi)側(cè)配置水平的底座1，圖2中底座1為圓形，圖3中的底座1為三角形。
[0063]—根豎直的轉(zhuǎn)軸2上端固定在工作腔頂部，下端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在底座1上，下端端部配置驅(qū)動(dòng)電機(jī)3，其中，圖4中的轉(zhuǎn)軸2為伸縮軸，包括內(nèi)外套裝的母軸和公軸，兩軸之間鍵連接，轉(zhuǎn)軸2能夠受控制單元控制，在液壓驅(qū)動(dòng)下沿軸向伸長或縮短，使底座1外露于小汽車底盤下方，或者縮回至工作腔內(nèi)，從而增強(qiáng)整個(gè)裝置的脫困能力。
[0064]驅(qū)動(dòng)電機(jī)3固定在底座1上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)3為步進(jìn)電機(jī)，信號連接控制單元。
[0065]圖2?3中，底座1下方配置三個(gè)支撐腳，轉(zhuǎn)軸2位于三個(gè)支撐腳中心處，支撐腳上端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在底座1上，下端為球形腳部4，腳部4配置壓力傳感器，壓力傳感器信號連接控制單元。
[0066]支撐腳通過帶有自鎖閥的伸縮撐拉桿5連接底座1，伸縮撐拉桿5上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接底座1，下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐腳，伸縮撐拉桿5、支撐腳和底座1構(gòu)成一個(gè)三角形的支撐結(jié)構(gòu)，伸縮撐拉桿5為液壓伸縮撐拉桿。
[0067]伸縮撐拉桿5伸縮時(shí)，驅(qū)動(dòng)支撐腳在靠近底座1的行程高位(如圖1中虛線部分的支撐腳)和垂直于底座1的行程低位(如圖1中實(shí)線部分的支撐腳)之間往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，并且伸縮撐拉桿5能夠?qū)⒅文_鎖定在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中的任一行程位置，伸縮撐拉桿5信號連接控制單元。
[0068]支撐腳腿部6為套筒液壓缸式伸縮腿，能夠沿軸向以較大的伸縮比伸縮并且鎖緊，支撐腳腿部6信號連接控制單元。
[0069]小汽車底部配置測距傳感器和帶照明的攝像頭，測距傳感器和攝像頭分別信號連接控制單元，小汽車駕駛位配置顯示屏，顯示屏信號連接控制單元。
[0070]在車輛正常行駛情況下，此裝置被回收在車身底部的工作腔內(nèi)，安裝位置在車輛重心線上。一旦車輛陷入泥坑或疏松凹坑，且反復(fù)倒車不能脫離困境，駕駛員在車內(nèi)即可啟動(dòng)本裝置，可通過車內(nèi)通過顯示屏觀察，通過控制單元接收壓力傳感器和測距傳感器信號，控制伸縮撐拉桿5、支撐腳和驅(qū)動(dòng)電機(jī)3能夠順次進(jìn)行如下四個(gè)動(dòng)作:
[0071 ] A、支撐腳抓牢地面(如圖5所示):
[0072]控制單元控制伸縮撐拉桿5伸展，每個(gè)支撐腳由行程高位向行程低位轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0073]轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，如果某個(gè)支撐腳腳部4接觸到地面，壓力傳感器測試到該支撐腳受到向上的地面支撐力大于等于一設(shè)定值(如20N)，反饋信號給控制單元，控制單元判斷該支撐腳腳部4已接觸地面，控制該支撐腳對應(yīng)的伸縮撐拉桿5停止伸展并鎖定在該位置，保持該支撐腳的支撐位置不變；
[0074]其它支撐腳繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，直至轉(zhuǎn)動(dòng)至行程低位或者與地面接觸為止，支撐腳對應(yīng)的伸縮撐拉桿5停止伸長并鎖定在對應(yīng)的拉伸位置；
[0075]轉(zhuǎn)動(dòng)至行程低位仍未與地面接觸的支撐腳，控制單元控制其腿部6沿軸向伸長，直至該支撐腳腳部4接觸地面，支撐腳腿部6停止伸長并鎖緊在該位置；
[0076]待所有支撐腳腳部4接觸地面后，控制單元對所有支撐腳的轉(zhuǎn)動(dòng)位置和伸長長度進(jìn)行微調(diào)并鎖定，使每個(gè)支撐腳受到的地面支撐力保持相對均衡，并于大于等于上述設(shè)定值(如20N)，避免其它支撐腳在運(yùn)動(dòng)過程中使某個(gè)支撐腳處于懸空狀態(tài)，微調(diào)過程中，控制單元優(yōu)先微調(diào)支撐腳的轉(zhuǎn)動(dòng)位置，次后微調(diào)支撐腳的軸向伸長長度。
[0077]B、車身的抬升(如圖4所示):
[0078]控制單元控制所有支撐腳的腿部6同時(shí)沿軸向緩慢伸長，并且所有支撐腳在垂直于汽車底盤方向上的伸長長度相同，保證車身平穩(wěn)抬升，直至測距傳感器測量到車胎底部位于路面上方一個(gè)設(shè)定值(如2cm)，控制單元將支撐腳鎖定在該位置，保持車身的抬升高度不變；
[0079]如果抬升過程中，某一在上述A動(dòng)作中尚未轉(zhuǎn)動(dòng)到行程低位的支撐腳的腿部6沿軸向伸長至最長，依然無法達(dá)到其它支撐腳在在垂直于汽車底盤方向上的伸長長度，控制單元控制該支撐腳對應(yīng)的伸縮撐拉桿5伸長，使該支撐腳朝向自身的行程低位轉(zhuǎn)動(dòng)，以補(bǔ)償該支撐腳在在垂直于汽車底盤方向上的伸長長度，使其與其它支撐腳對車身的抬升同步。
[0080]C、車身的轉(zhuǎn)動(dòng)換向:
[0081]控制單元控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)3啟動(dòng)，使車身繞轉(zhuǎn)軸中心線緩慢的旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，調(diào)整車身方向，直至從顯示屏上觀察到的從攝像頭上傳回的圖像顯示車胎下方已經(jīng)離開泥濘陷坑位置，保證車輛下降接觸地面后不會(huì)陷入之前的泥濘陷坑位置，即可停止轉(zhuǎn)向；
[0082]旋轉(zhuǎn)過程中，底座1通過支撐腳抓牢地面，保持不動(dòng)，轉(zhuǎn)軸2由驅(qū)動(dòng)電機(jī)3驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)車身相對底座1轉(zhuǎn)動(dòng)，底座和轉(zhuǎn)軸之間通過軸承連接。
[0083]D、車身下降及裝置回收:
[008