停車輔助裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及停車輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知基于超聲波傳感器的檢測結(jié)果或拍攝出的圖像來決定停車目標(biāo)位置的停車輔助裝置(例如JP特開2009-101984號公報)。
[0003]在僅根據(jù)超聲波傳感器的檢測結(jié)果來決定目標(biāo)位置的情況下，有時目標(biāo)位置會偏出停車區(qū)劃，在僅根據(jù)圖像來決定目標(biāo)位置的情況下，有時目標(biāo)位置會接近障礙物等，有時難以決定目標(biāo)位置。例如，希望獲得能夠?qū)⒛繕?biāo)位置決定在更方便的位置的停車輔助裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的一方式的停車輔助裝置例如包括電子控制單元(electronic controlunit)，所述電子控制單元用于執(zhí)行如下處理:檢測障礙物；檢測停車區(qū)劃的邊界；決定車輛進(jìn)行移動的目標(biāo)位置；在車輛能夠?？吭诘谌齾^(qū)域內(nèi)的情況下，能夠?qū)⑺瞿繕?biāo)位置決定在所述第三區(qū)域內(nèi)。所述第三區(qū)域是第一區(qū)域與第二區(qū)域相重疊的區(qū)域；所述第一區(qū)域位于邊界線的與所述障礙物相反的一側(cè)；所述第二區(qū)域位于所述邊界之外；所述邊界線在所述該障礙物的外側(cè)，與所述該障礙物相距規(guī)定距離，并且大致沿著所述該障礙物的外緣。由此，通過上述方式的停車輔助裝置，例如，能夠?qū)⒛繕?biāo)位置決定在與障礙物相離并且被包含在停車區(qū)劃內(nèi)的位置上。
[0005]另外，在上述方式的停車輔助裝置中，所述電子控制單元還用于執(zhí)行如下處理:基于所述邊界，決定在所述目標(biāo)位置的車輛的方向。由此，例如，容易使目標(biāo)位置處的車輛的方向適于停車區(qū)劃。
[0006]另外，在上述方式的停車輔助裝置中，所述電子控制單元還用于執(zhí)行如下處理:在車輛向所述目標(biāo)位置移動的過程中，能夠基于所述障礙物的檢測結(jié)果以及所述邊界的檢測結(jié)果中的至少一個結(jié)果，來變更所述目標(biāo)位置。由此，例如，容易使目標(biāo)位置處的車輛的方向適于障礙物和停車區(qū)劃。
【附圖說明】
[0007]本發(fā)明的特征、優(yōu)點以及本發(fā)明示例性實施例的技術(shù)和工業(yè)意義，將在下面參照附圖示出，其中相同的附圖標(biāo)記表示相同的構(gòu)件。
[0008]圖1是例示出實施方式的車輛的車廂的一部分呈透視的狀態(tài)的立體圖。
[0009]圖2是實施方式的車輛的例示的平面圖(俯瞰圖、俯視圖)。
[0010]圖3是實施方式的針對車輛的儀表板的一例而從車輛的后方觀察時的視場的圖。
[0011]圖4是實施方式的停車輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的例示的框圖。
[0012]圖5是實施方式的停車輔助系統(tǒng)的ECU的一部分結(jié)構(gòu)的例示的框圖。
[0013]圖6是表示實施方式的停車輔助裝置進(jìn)行的處理步驟的一例的流程圖。
[0014]圖7是由實施方式的停車輔助裝置檢測出的障礙物和停車邊界以及所設(shè)定的目標(biāo)位置的候選位置的一例的示意平面圖(俯視圖)，是設(shè)定了候選位置的情況下的圖。
[0015]圖8是由實施方式的停車輔助裝置檢測出的障礙物和停車邊界以及所設(shè)定的目標(biāo)位置的候選位置的另一例的示意平面圖(俯視圖)，是沒有設(shè)定候選位置的情況下的圖。
[0016]圖9是由實施方式的停車輔助裝置檢測出的障礙物和停車邊界以及所設(shè)定的目標(biāo)位置的候選位置的進(jìn)而另一例的示意平面圖(俯視圖)，是設(shè)定了候選位置的情況下的圖。
[0017]圖10是由實施方式的停車輔助裝置檢測出的障礙物和停車邊界以及所設(shè)定的目標(biāo)位置的候選位置的進(jìn)而另一例的示意平面圖(俯視圖)，是設(shè)定了候選位置的情況下的圖。
[0018]圖11是由實施方式的停車輔助裝置檢測出的障礙物和停車邊界以及所設(shè)定的目標(biāo)位置的候選位置的進(jìn)而另一例的示意平面圖(俯視圖)，是設(shè)定了候選位置的情況下的圖。
[0019]圖12是由實施方式的停車輔助裝置檢測出的障礙物和停車邊界以及所設(shè)定的目標(biāo)位置的候選位置的進(jìn)而另一例的示意平面圖(俯視圖)，是沒有設(shè)定候選位置的情況下的圖。
[0020]圖13是由實施方式的停車輔助裝置檢測出的障礙物和停車邊界以及所設(shè)定的目標(biāo)位置的候選位置的進(jìn)而另一例的示意平面圖(俯視圖)，是表示在候選位置處的車輛的方向的一例的圖。
[0021]圖14是表示實施方式的停車輔助裝置中的車輛的位置、障礙物以及停車邊界的位置以及目標(biāo)位置的一例的示意平面圖(俯視圖)，是車輛從目標(biāo)位置離開的狀態(tài)下的圖。
[0022]圖15是表示實施方式的停車輔助裝置中的車輛的位置、障礙物以及停車邊界的位置以及目標(biāo)位置的一例的示意平面圖(俯視圖)，是車輛接近目標(biāo)位置的狀態(tài)下的圖。
【具體實施方式】
[0023]下面，公開本發(fā)明的例示的實施方式。以下所示的實施方式的結(jié)構(gòu)，以及該結(jié)構(gòu)帶來的作用、結(jié)果以及效果僅為一例。本發(fā)明也能夠通過以下實施方式所公開的結(jié)構(gòu)以外的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)，能夠獲得基于基本結(jié)構(gòu)的各種效果以及所衍生的效果中的至少一種效果。
[0024]本實施方式的車輛1，例如可以是以未圖示的內(nèi)燃機為驅(qū)動源的汽車，S卩，內(nèi)燃機汽車，也可以是以未圖示的電動機為驅(qū)動源的汽車，即電動汽車或燃料電池汽車等，也可以是以它們雙方為驅(qū)動源的混合動力汽車，也可以是具有其它驅(qū)動源的汽車。另外，車輛1能夠搭載各種變速裝置，也能夠搭載用于驅(qū)動內(nèi)燃機或電動機所需的各種裝置，例如能夠搭載系統(tǒng)、配件等。另外，對于車輛1中的車輪3的驅(qū)動所相關(guān)的裝置的方式、數(shù)目，設(shè)計布局等，能夠進(jìn)行各種設(shè)定。
[0025]如圖1的例示，車體2構(gòu)成用于未圖示的乘客(包括駕駛員)乘車的車廂2a。在車廂2a內(nèi)，在面向作為乘客的駕駛員的座位2b的狀態(tài)下，設(shè)有操舵部4、加速操作部5、制動操作部6、變速操作部7等。操舵部4例如是從儀表板24突出的方向盤，加速操作部5例如是位于駕駛員腳下的油門踏板，制動操作部6例如是位于駕駛員腳下的制動踏板，變速操作部7例如是從中控臺突出的變速桿。此外，操舵部4、加速操作部5、制動操作部6、變速操作部7等并不僅限于這些。
[0026]另外，在車廂2a內(nèi)設(shè)有作為顯示輸出部的顯示裝置8和/或作為聲音輸出部的聲音輸出裝置9。顯示裝置8例如是LCD (liquid crystal display:液晶顯示器)、OELD(organic electro luminescent display:有機電致發(fā)光器件)等。聲音輸出裝置9例如是揚聲器。另外，顯示裝置8例如是觸摸板等，被透明的操作輸入部10所覆蓋。乘客能夠通過操作輸入部10來以肉眼確認(rèn)在顯示裝置8的顯示畫面上顯示的圖像。另外，乘客通過在顯示裝置8的顯示畫面上顯示的圖像所對應(yīng)的位置用手指等對操作輸入部10進(jìn)行觸碰或按壓移動等操作，能夠進(jìn)行操作輸入。這些顯示裝置8、聲音輸出裝置9、操作輸入部10等例如設(shè)置在位于儀表板24的車寬方向即左右方向的中央部的監(jiān)視裝置11上。監(jiān)視裝置11能夠具有開關(guān)、旋鈕、操縱桿、按鈕等的未圖示的操作輸入部。另外，在與監(jiān)視裝置11不同的車廂2a內(nèi)的其它位置，還能夠設(shè)置未圖示的聲音輸出裝置，也能夠從監(jiān)視裝置11的聲音輸出裝置9與其它的聲音輸出裝置輸出聲音。此外，監(jiān)視裝置11例如兼用于導(dǎo)航系統(tǒng)或音響系統(tǒng)。
[0027]另外，在車廂2a內(nèi)，與顯示裝置8分開而設(shè)有別的顯示裝置12。如圖3的例示，顯示裝置12例如設(shè)在儀表板24的計量儀器盤部25，在計量儀器盤部25的大至中央，位于速度顯示部25a與轉(zhuǎn)速顯示部25b之間。顯示裝置12的畫面12a的尺寸比顯示裝置8的畫面8a的尺寸小。在該顯示裝置12上，主要顯示有表示與車輛1的停車輔助相關(guān)的信息。顯示裝置12所顯示的信息量，比顯示裝置8所顯示的信息量少。顯示裝置12例如是IXD、0ELD等。此外，在顯示裝置8上也可以顯示出本來由顯示裝置12所顯示的信息。
[0028]另外，如圖1以及圖2的例示，另外，如圖1、2的例示，車輛1例如是四輪汽車，具有左右兩個前輪3F和左右兩個后輪3R。這四個車輪3都能夠轉(zhuǎn)向。如圖4的例示，車輛1具有操舵系統(tǒng)13，其至少對兩個車輪3進(jìn)行操舵(轉(zhuǎn)向)。操舵系統(tǒng)13 H，具有促動器13a、扭矩傳感器13b。操舵系統(tǒng)13由EQJ14 (electronic control unit:電子控制單元)等進(jìn)行電子控制，使促動器13a進(jìn)行動作。操舵系統(tǒng)13例如是電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、SBW(Steerby wire:線控轉(zhuǎn)向)系統(tǒng)等。操舵系統(tǒng)13通過促動器13a對施加操舵部4施加扭矩，即，施加輔助扭矩，來補充操舵力，由促動器13a使車輪3進(jìn)行轉(zhuǎn)向。此時，促動器13a可以使一個車輪3轉(zhuǎn)向，也可以使多個車輪3轉(zhuǎn)向。另外，扭矩傳感器13b例如檢測出駕駛員對操舵部4賦予的扭矩。
[0029]另外，如圖2的例示，在車體2上，作