停車輔助裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及停車輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，作為停車輔助的目標(biāo)位置，已知在左右的停車空間中選擇車輛的轉(zhuǎn)彎方向的相反側(cè)的停車空間的停車輔助裝置(例如，JP特開2007-302065號(hào)公報(bào))。
[0003]例如，要是能夠獲得這樣的停車輔助裝置，是有意義的，該停車輔助裝置在至少一個(gè)以上的候選位置，將能夠進(jìn)行更順暢的或更方便(不方便之處更少)的停車輔助的候選位置，決定為車輛的移動(dòng)路徑的目標(biāo)位置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的一個(gè)方式的停車輔助裝置，包括電子控制單元(electronic controlunit)，所述電子控制單元用于執(zhí)行如下處理:基于障礙物的檢測(cè)結(jié)果以及停車邊界的檢測(cè)結(jié)果中的至少一個(gè)結(jié)果，設(shè)定成為車輛的移動(dòng)路徑的目標(biāo)位置的候選的至少一個(gè)候選位置；基于所述候選位置與自車的位置以及方向，分別對(duì)所述候選位置進(jìn)行排序(即賦予序號(hào)、排位，進(jìn)行排位、排名，以下相同)；將進(jìn)行排序后的所述候選位置的中的一個(gè)所述候選位置，決定為所述目標(biāo)位置。由此，通過本方式，例如，能夠基于候選位置與自車的位置以及方向來對(duì)各候選位置進(jìn)行排序，基于該排序，能夠?qū)⒖蛇M(jìn)行更順暢的或更方便的停車輔助的候選位置，決定為目標(biāo)位置。
[0005]另外，在上述方式的停車輔助裝置中，所述電子控制單元還用于執(zhí)行如下處理:基于障礙物的檢測(cè)結(jié)果以及停車邊界的檢測(cè)結(jié)果中的至少一個(gè)結(jié)果，分別設(shè)定在各個(gè)所述候選位置處的車輛的方向；基于所述候選位置以及該候選位置處的車輛的方向與自車的位置以及方向，分別對(duì)所述候選位置進(jìn)行排序。由此，例如，基于候選位置以及該候選位置的方向與自車的位置以及方向?qū)Ω骱蜻x位置進(jìn)行排序，基于該排序，能夠?qū)⒖蛇M(jìn)行更順暢的或更方便的停車輔助的候選位置，決定為目標(biāo)位置。
[0006]另外，在上述方式的停車輔助裝置中，所述電子控制單元還用于執(zhí)行如下處理:分別對(duì)應(yīng)于每個(gè)所述候選位置，設(shè)定多個(gè)區(qū)域，并且，對(duì)每個(gè)該區(qū)域設(shè)定排序；分別對(duì)每個(gè)所述候選位置，進(jìn)行與自車所位于的所述區(qū)域?qū)?yīng)的排序。由此，例如，電子控制單元能夠更容易地對(duì)候選位置進(jìn)行排序。
[0007]另外，在上述方式的停車輔助裝置中，所述電子控制單元還用于執(zhí)行如下處理:對(duì)于在自車的行進(jìn)方向上的位于第一個(gè)區(qū)域的后方側(cè)的第二個(gè)區(qū)域，設(shè)定比所述第一個(gè)區(qū)域低的排序；對(duì)于在自車的行進(jìn)方向上的位于所述第一區(qū)域的前方側(cè)的第三區(qū)域，設(shè)定比所述第二區(qū)域低的排序。由此，例如，容易對(duì)各候選位置，對(duì)應(yīng)于與自車之間的位置關(guān)系來進(jìn)行排序。
[0008]另外，在上述方式的停車輔助裝置中，所述電子控制單元還用于執(zhí)行如下處理:根據(jù)排序來輸出至少一個(gè)所述候選位置；取得表示所選擇的所述候選位置的輸入信息；基于所述輸入信息，將所選擇的所述候選位置決定為所述目標(biāo)位置。例如，駕駛員等的乘客容易基于所輸出的信息來從候選位置中決定目標(biāo)位置。
【附圖說明】
[0009]本發(fā)明的特征、優(yōu)點(diǎn)以及本發(fā)明示例性實(shí)施例的技術(shù)和工業(yè)意義，將在下面參照附圖示出，其中相同的附圖標(biāo)記表示相同的構(gòu)件。
[0010]圖1是例示出實(shí)施方式的車輛的車廂的一部分呈透視的狀態(tài)的立體圖。
[0011]圖2是實(shí)施方式的車輛的例示的平面圖(俯瞰圖、俯視圖)。
[0012]圖3是實(shí)施方式的針對(duì)車輛的儀表板的一例而從車輛的后方觀察時(shí)的視場(chǎng)的圖。
[0013]圖4是實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的例示的框圖。
[0014]圖5是實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)的ECU的一部分結(jié)構(gòu)的例示的框圖。
[0015]圖6是表示實(shí)施方式的停車輔助裝置進(jìn)行的處理步驟的一例的流程圖。
[0016]圖7是示意地表示應(yīng)用了實(shí)施方式的停車輔助裝置的停車場(chǎng)的一例的例示平面圖。
[0017]圖8是示意地表示實(shí)施方式的停車輔助裝置檢測(cè)出的障礙物和停車邊界以及所設(shè)定的候選位置的一例的例示平面圖。
[0018]圖9是示意地表示實(shí)施方式的停車輔助裝置檢測(cè)出的障礙物和停車邊界以及所設(shè)定的候選位置的另一例的例示平面圖。
[0019]圖10是示意地表示在實(shí)施方式的停車輔助裝置中區(qū)分與一個(gè)候選位置對(duì)應(yīng)設(shè)定的排序的區(qū)域的例示平面圖。
[0020]圖11是示意地表示在實(shí)施方式的停車輔助裝置中區(qū)分與多個(gè)候選位置對(duì)應(yīng)設(shè)定的排序的區(qū)域的例示平面圖。
[0021]圖12是表示通過實(shí)施方式的停車輔助裝置的控制而使顯示裝置顯示的圖像的一例的圖。
[0022]圖13是表示通過實(shí)施方式的停車輔助裝置的控制而使顯示裝置顯示的圖像的另一例的圖。
[0023]圖14是表示通過實(shí)施方式的停車輔助裝置的控制而使顯示裝置顯示的圖像的進(jìn)而另一例的圖。
[0024]圖15是示意地表示在實(shí)施方式的停車輔助裝置中對(duì)多個(gè)候選位置賦予的排序的例示平面圖。
[0025]圖16是表示通過實(shí)施方式的停車輔助裝置的控制而使顯示裝置顯示的圖像的進(jìn)而另一例的圖。
[0026]圖17是表示通過實(shí)施方式的停車輔助裝置的控制而使顯示裝置顯示的圖像的進(jìn)而另一例的圖。
[0027]圖18是用于說明實(shí)施方式的停車輔助裝置進(jìn)行的、在區(qū)分與一個(gè)候選位置對(duì)應(yīng)設(shè)定的排序的區(qū)域內(nèi)根據(jù)車輛的位置來進(jìn)行排序的一例的示意平面圖。
[0028]圖19是用于說明實(shí)施方式的停車輔助裝置進(jìn)行的、在區(qū)分與一個(gè)候選位置對(duì)應(yīng)設(shè)定的排序的區(qū)域內(nèi)根據(jù)車輛的位置來進(jìn)行排序的另一例的示意平面圖。
[0029]圖20是用于說明實(shí)施方式的停車輔助裝置進(jìn)行的多個(gè)候選位置的排序的另一例的示意平面圖。
[0030]圖21是用于說明實(shí)施方式的停車輔助裝置進(jìn)行的多個(gè)候選位置的排序的進(jìn)而另一例的示意平面圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]下面，公開本發(fā)明的例示的實(shí)施方式。以下所示的實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)，以及該結(jié)構(gòu)帶來的作用、結(jié)果以及效果僅為一例。本發(fā)明也能夠通過以下實(shí)施方式所公開的結(jié)構(gòu)以外的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，能夠獲得基于基本結(jié)構(gòu)的各種效果以及所衍生的效果中的至少一種效果。
[0032]本實(shí)施方式的車輛1，例如可以是以未圖示的內(nèi)燃機(jī)為驅(qū)動(dòng)源的汽車，S卩，內(nèi)燃機(jī)汽車，也可以是以未圖示的電動(dòng)機(jī)為驅(qū)動(dòng)源的汽車，即電動(dòng)汽車或燃料電池汽車等，也可以是以它們雙方為驅(qū)動(dòng)源的混合動(dòng)力汽車，也可以是具有其它驅(qū)動(dòng)源的汽車。另外，車輛1能夠搭載各種變速裝置，也能夠搭載用于驅(qū)動(dòng)內(nèi)燃機(jī)或電動(dòng)機(jī)所需的各種裝置，例如能夠搭載系統(tǒng)、配件等。另外，對(duì)于車輛1中的車輪3的驅(qū)動(dòng)所相關(guān)的裝置的方式、數(shù)目，設(shè)計(jì)布局等，能夠進(jìn)行各種設(shè)定。
[0033]如圖1的例示，車體2構(gòu)成用于未圖示的乘客(包括駕駛員)乘車的車廂2a。在車廂2a內(nèi)，在面向作為乘客的駕駛員的座位2b的狀態(tài)下，設(shè)有操舵部4、加速操作部5、制動(dòng)操作部6、變速操作部7等。操舵部4例如是從儀表板24突出的方向盤，加速操作部5例如是位于駕駛員腳下的油門踏板，制動(dòng)操作部6例如是位于駕駛員腳下的制動(dòng)踏板，變速操作部7例如是從中控臺(tái)突出的變速桿。此外，操舵部4、加速操作部5、制動(dòng)操作部6、變速操作部7等并不僅限于這些。
[0034]另外，在車廂2a內(nèi)設(shè)有作為顯示輸出部的顯示裝置8和/或作為聲音輸出部的聲音輸出裝置9。顯示裝置8例如是LCD (liquid crystal display:液晶顯示器)、OELD(organic electro luminescent display:有機(jī)電致發(fā)光器件)等。聲音輸出裝置9例如是揚(yáng)聲器。另外，顯示裝置8例如是觸摸板等，被透明的操作輸入部10所覆蓋。乘客能夠通過操作輸入部10來以肉眼確認(rèn)在顯示裝置8的顯示畫面上顯示的圖像。另外，乘客通過在顯示裝置8的顯示畫面上顯示的圖像所對(duì)應(yīng)的位置用手指等對(duì)操作輸入部10進(jìn)行觸碰或按壓移動(dòng)等操作，能夠進(jìn)行操作輸入。這些顯示裝置8、聲音輸出裝置9、操作輸入部10等例如設(shè)置在位于儀表板24的車寬方向即左右方向的中央部的監(jiān)視裝置11上。監(jiān)視裝置11能夠具有開關(guān)、旋鈕、操縱桿、按鈕等的未圖示的操作輸入部。另外，在與監(jiān)視裝置11不同的車廂2a內(nèi)的其它位置，還能夠設(shè)置未圖示的聲音輸出裝置，也能夠從監(jiān)視裝置11的聲音輸出裝置9與其它的聲音輸出裝置輸出聲音。此外，監(jiān)視裝置11例如兼用于導(dǎo)航系統(tǒng)或音響系統(tǒng)。
[0035]另外，在車廂2a內(nèi)，與顯示裝置8分開而設(shè)有別的顯示裝置12。如圖3的例示，顯示裝置12例如設(shè)在儀表板24的計(jì)量?jī)x器盤部25，在計(jì)量?jī)x器盤部25的大至中央，位于速度顯示部25a與轉(zhuǎn)速顯示部25b之間。顯示裝置12的畫面12a的尺寸比顯示裝置8的畫面8a(圖3)的尺寸小。在該顯示裝置12上，主要顯示有表示與車輛1的停車輔助相關(guān)的信息。顯示裝置12所顯示的信息量，比顯示裝置8所顯示的信息量少。顯示裝置12例如是IXD、0ELD等。此外，在顯示裝置8上也可以顯示出本來由顯示裝置12所顯示的信息。
[0036]另外，如圖1以及圖2的例示，另外，如圖1、2的例示，車輛1例如是四輪汽車，具有左右兩個(gè)前輪3F和左右兩個(gè)后輪3R。這四個(gè)車輪3都能夠轉(zhuǎn)向。如圖4的例示，車輛1具有操舵系統(tǒng)13，其至少對(duì)兩個(gè)車輪3進(jìn)行操舵(轉(zhuǎn)向)。操舵系統(tǒng)13 H，具有促動(dòng)器13a、扭矩傳感器13b。操舵系統(tǒng)13由EQJ14 (electronic control unit:電子控制單元)等進(jìn)行電子控制，使促動(dòng)器13a進(jìn)行動(dòng)作。操舵系統(tǒng)13例如是電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、SBW(Steerby wire:線控轉(zhuǎn)向)系統(tǒng)等。操舵系統(tǒng)13通過促動(dòng)器13a對(duì)施加操舵部4施加扭矩，即，施加輔助扭矩，來補(bǔ)充操舵力，由促動(dòng)器13a使車輪3進(jìn)行轉(zhuǎn)向。此時(shí)，促動(dòng)器13a可以使一個(gè)車輪3轉(zhuǎn)向，也可以使多個(gè)車輪3轉(zhuǎn)向。另外，扭矩傳感器13b例如檢測(cè)出駕駛員對(duì)操舵部4賦予的扭矩。
[0037]另外，如圖2的例示，在車體2上，作為多個(gè)拍攝部15，而例如設(shè)有四個(gè)拍攝部15a?15d。拍攝部15例如是數(shù)碼攝像頭，其內(nèi)置有CO) (charge coupled device:電荷親合元件)、CIS(CM0S image sensor:互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體圖像傳感器)等的拍攝元件。拍攝部15能夠以規(guī)定的幀率輸出視頻數(shù)據(jù)。拍攝部15分別具有廣角鏡頭或魚眼鏡頭，在水平方向例如能夠拍攝140°?190°的范圍。另外，拍攝部15的光軸被設(shè)定為朝向斜下方。由此，拍攝部15能夠逐次拍攝車體2的周邊的外部環(huán)境，將其作為拍攝圖像數(shù)據(jù)輸出，所述周邊的外部環(huán)境包括車輛1能夠移動(dòng)的路面、車輛1能夠?？康膮^(qū)域。
[0038]拍攝部15a例如位于車體2的后側(cè)的端部2e，設(shè)在后行李箱的門2h的下方的壁部。拍攝部15b例如位于車體2的右側(cè)的端部2f，設(shè)在右側(cè)的門反光鏡2g上。拍攝部15c例如位于車體2之前側(cè)，即，位于車輛前后方向的前方側(cè)的端部2c，被設(shè)于前保險(xiǎn)杠等。拍攝部15d例如位于車體2的左側(cè)，即，位于車寬方向的左側(cè)的端部2d，被設(shè)于作為左側(cè)突出部的門反光鏡2g。拍攝部15c例如位于車體2的后側(cè)的端部2e，