以該方式，防止在應(yīng)當(dāng)較早地取消自動(dòng)制動(dòng)的情況下繼續(xù)自動(dòng)制動(dòng)，從而使得能夠?qū)崿F(xiàn)符合駕駛員的感受的控制。
[0034 ]在圖2所示的處理中，在啟動(dòng)自動(dòng)制動(dòng)之后，如果自動(dòng)制動(dòng)終止條件不成立，則一直確定正常取消條件和放松取消條件是否成立。然而，確定正常取消條件和放松取消條件的時(shí)間段可以是更受限制的。例如，當(dāng)例如以上指出的TTC在預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)可以確定正常取消條件和放松取消條件。該預(yù)定范圍與在其內(nèi)碰撞避免操作有效的時(shí)間段相對(duì)應(yīng)并且可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)等來(lái)設(shè)置。例如，預(yù)定范圍可以在1.5秒至0.4秒的范圍內(nèi)。此外，確定放松取消條件的時(shí)間段可以與確定正常取消條件的時(shí)間段不同，例如，確定放松取消條件的時(shí)間段而是可以比確定正常取消條件的時(shí)間段短。在該情況下，確定放松取消條件的時(shí)間段可以被完全包括在確定正常取消條件的時(shí)間段中，或者確定放松取消條件的時(shí)間段的一部分可以不被包括在確定正常取消條件的時(shí)間段中。
[0035]盡管自動(dòng)制動(dòng)終止條件比正常取消條件和放松取消條件被更早地確定，但確定的順序可以按需要來(lái)設(shè)置。例如，可以更早確定正常取消條件和放松取消條件，接著可以確定自動(dòng)制動(dòng)終止條件。類(lèi)似地，確定正常取消條件和確定放松取消條件的順序也可以按需要來(lái)設(shè)置。
[0036]圖3示出了當(dāng)自動(dòng)制動(dòng)被取消時(shí)和當(dāng)自動(dòng)制動(dòng)被正常地完成時(shí)自動(dòng)制動(dòng)請(qǐng)求的目標(biāo)控制值的變化模式的一個(gè)示例。在圖3中，用粗實(shí)線來(lái)指示當(dāng)自動(dòng)制動(dòng)被取消時(shí)目標(biāo)控制值的變化模式或波形。
[0037]最初，對(duì)在正常取消條件和放松取消條件二者均不成立的情況下完成自動(dòng)制動(dòng)的情況(即，正常地完成自動(dòng)制動(dòng)的情況)進(jìn)行描述。在圖3所示的示例中，在時(shí)間t0處自動(dòng)制動(dòng)條件成立，并且自動(dòng)制動(dòng)條件成立的情況持續(xù)直到時(shí)間t5為止;接著，在時(shí)間t5處自動(dòng)制動(dòng)終止條件成立(參見(jiàn)圖2的步驟S202)。在該情況下，在時(shí)間t0處，自動(dòng)制動(dòng)請(qǐng)求的目標(biāo)控制值被設(shè)置成略大于0的預(yù)定值α?。預(yù)定值α?可以與減少或消除制動(dòng)傳動(dòng)裝置的后沖(例如，通過(guò)釋放空氣)所需的值相對(duì)應(yīng)。接著，在時(shí)間10之后給定時(shí)間的時(shí)間11處，自動(dòng)制動(dòng)請(qǐng)求的目標(biāo)控制值被設(shè)置成預(yù)定值α2。預(yù)定值α2被設(shè)置成產(chǎn)生輕微的、和緩的制動(dòng)力的值。也就是說(shuō)，可以執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)以使得從開(kāi)始便產(chǎn)生最大制動(dòng)力(預(yù)定值α3);然而，如圖3所示，可以在最初產(chǎn)生輕微的、和緩的制動(dòng)力，然后可以產(chǎn)生最大制動(dòng)力。也就是說(shuō)，自動(dòng)制動(dòng)可以包括在主要制動(dòng)之前執(zhí)行的適度制動(dòng)(初步制動(dòng))。接著，在時(shí)間to之后給定時(shí)間的時(shí)間t2處，自動(dòng)制動(dòng)請(qǐng)求的目標(biāo)控制值被設(shè)置成預(yù)定值α3。預(yù)定值α3可以與使得能夠避免與前方障礙物的碰撞(或者使碰撞引起的損失最小)的最大制動(dòng)力相對(duì)應(yīng)。預(yù)定值α3被保持直到時(shí)間t5為止。如果在時(shí)間t5處自動(dòng)制動(dòng)終止條件成立，則以給定速率將自動(dòng)制動(dòng)請(qǐng)求的目標(biāo)控制值從預(yù)定值α3減小至預(yù)定值α4，并且預(yù)定值α4僅被保持從時(shí)間t6起的給定的時(shí)間段(例如2秒)。接著，在時(shí)間t7處目標(biāo)控制值被減小為0。
[0038]接下來(lái)，將對(duì)在執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)期間正常取消條件或放松取消條件成立從而取消自動(dòng)制動(dòng)的情況進(jìn)行說(shuō)明。在圖3所示的示例中，在時(shí)間t0處自動(dòng)制動(dòng)條件成立，并且接著，自動(dòng)制動(dòng)條件成立的情況一直持續(xù)到時(shí)間t3處。接著，在時(shí)間t3處，正常取消條件或放松取消條件成立(參見(jiàn)圖2的步驟S206、S208)。在該情況下，目標(biāo)控制值以與上述方式相同的方式變化直至?xí)r間t3為止。如果在時(shí)間t3處正常取消條件或放松取消條件成立，則以給定速率將自動(dòng)制動(dòng)請(qǐng)求的目標(biāo)控制值從預(yù)定值α3減小至0 ο如圖3所示，該給定速率可以比在自動(dòng)制動(dòng)終止條件成立時(shí)所使用的給定速率低。
[0039]接下來(lái)，將描述放松取消條件的一些示例?？梢詥为?dú)使用下文描述的各種類(lèi)型的放松取消條件中的每個(gè)放松取消條件，或者可以使用兩個(gè)或更多個(gè)放松取消條件的任意組合。在該情況下，在“或(0R)”條件下組合各種類(lèi)型的放松取消條件，但在適當(dāng)?shù)那闆r下也可以在“和(AND)”條件下組合各種類(lèi)型的放松取消條件。
[0040]當(dāng)加速器操作量等于或大于預(yù)定第二閾值Th2(小于預(yù)定第一閾值Thl)并且加速器踏板的下壓速度(加速器操作量的增加速率)等于或高于預(yù)定速度時(shí)，根據(jù)一個(gè)示例(第一示例)的放松取消條件成立。這是因?yàn)?，在該情況下，即使加速器操作量未達(dá)到預(yù)定第一閾值Thl (與正常取消條件相關(guān)聯(lián)的閾值)，也可以以高準(zhǔn)確度確定駕駛員有使車(chē)輛加速的意圖。預(yù)定速度可以與下述范圍的下限相對(duì)應(yīng)并且可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)等來(lái)設(shè)置:該范圍為當(dāng)駕駛員有使車(chē)輛加速的意圖時(shí)加速器踏板下壓速度可以落入的范圍。例如，預(yù)定速度可以是在200mm/s至400mm/s的范圍內(nèi)的值。如果在圖2的步驟S208中使用該放松取消條件，則在步驟S200中可以獲得與加速器操作量有關(guān)的信息作為傳感器信息。
[0041]當(dāng)駕駛員的面部方向從駕駛員未將他的/她的視線保持在道路上的情況改變成向前方向并且在駕駛員的面部方向改變之后(尤其是在緊接駕駛員的面部方向改變之后)加速器操作量增加預(yù)定量或更多時(shí)，根據(jù)另一示例(第二示例)的放松取消條件成立。這是因?yàn)?，在該情況下，可以確定駕駛員注意到危險(xiǎn)并且立即將加速器踏板下壓所增加的量或者再次下壓加速器踏板(即，執(zhí)行碰撞避免操作)。將加速器踏板下壓所增加的量意味著進(jìn)一步下壓加速器踏板，而再次下壓加速器踏板意味著在釋放加速器踏板一次之后下壓加速器踏板;下壓加速器踏板的兩種方式表示駕駛員的意圖最終是使車(chē)輛加速的意圖，并且表示加速器操作量增加。例如，加速器操作量增加的預(yù)定量可以是20%。如果在圖2的步驟S208中使用該放松取消條件，則在步驟S200中可以獲得與加速器操作量有關(guān)的信息和來(lái)自駕駛員監(jiān)視攝像裝置28的信息作為傳感器信息。
[0042]當(dāng)駕駛員的面部方向從駕駛員未將他的/她的視線保持在道路上的情況改變成向前方向并且在駕駛員的面部方向改變之后(尤其是在緊接駕駛員的面部方向改變之后)執(zhí)行指定轉(zhuǎn)向操作時(shí)，根據(jù)另一示例(第三示例)的放松取消條件成立。這是因?yàn)?，在該情況下，可以確定駕駛員注意到危險(xiǎn)并且立即執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作(即，執(zhí)行碰撞避免操作)。指定轉(zhuǎn)向操作可以是引起轉(zhuǎn)向角度改變預(yù)定度數(shù)或更大度數(shù)的操作。方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的預(yù)定度數(shù)可以與轉(zhuǎn)向角度的范圍的下限相對(duì)應(yīng)，在轉(zhuǎn)向角度的范圍內(nèi)，車(chē)輛可以在短時(shí)間(例如，與當(dāng)前TTC對(duì)應(yīng)的時(shí)間、或給定的固定時(shí)間)內(nèi)在橫向方向上移動(dòng)與一輛車(chē)輛的寬度(或一條車(chē)道的寬度、或前方障礙物與車(chē)輛之間的交疊范圍的寬度)對(duì)應(yīng)的距離。預(yù)定度數(shù)可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)等來(lái)設(shè)置。此外，指定轉(zhuǎn)向操作可以是引起加速器操作量的增加的轉(zhuǎn)向操作。此外，指定轉(zhuǎn)向操作可以通過(guò)考慮轉(zhuǎn)向扭矩或轉(zhuǎn)向速度來(lái)確定。此外，如在稍后將描述的第九示例的情況下，指定轉(zhuǎn)向操作可以通過(guò)考慮轉(zhuǎn)向方向來(lái)確定。當(dāng)在圖2的步驟S208中使用該放松取消條件時(shí)，在步驟S200中可以獲得與加速器操作量有關(guān)的信息和轉(zhuǎn)向角度信息。
[0043]當(dāng)駕駛員的狀態(tài)從睡眠的狀態(tài)改變成清醒的狀態(tài)并且在駕駛員的狀態(tài)改變之后(尤其是在緊接駕駛員的狀態(tài)改變之后)加速器操作量增加預(yù)定量或更多時(shí)，根據(jù)另一示例(第四示例)的放松取消條件成立。這是因?yàn)?，在該情況下，可以確定駕駛員注意到危險(xiǎn)并且立即將加速器踏板下壓增加的量或者再次下壓加速器踏板(即，執(zhí)行碰撞避免操作)。例如，加速器操作量所增加的預(yù)定量可以是20%。如果在圖2的步驟S208中使用該放松取消條件，則在步驟S200中可以獲得與加速器操作量有關(guān)的信息和來(lái)自駕駛員監(jiān)視攝像裝置28的信息作為傳感器信息。
[0044]當(dāng)駕駛員的狀態(tài)從睡眠的狀態(tài)改變成清醒的狀態(tài)并且在駕駛員的狀態(tài)改變之后(尤其是在緊接駕駛員的狀態(tài)改變之后)執(zhí)行指定轉(zhuǎn)向操作時(shí)，根據(jù)另一示例(第五示例)的放松取消條件成立。這是因?yàn)椋谠撉闆r下，可以確定駕駛員注意到危險(xiǎn)并且立即執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作(即，執(zhí)行碰撞避免操作)。指定轉(zhuǎn)向操作可以是引起轉(zhuǎn)向角度改變預(yù)定度數(shù)或更大度數(shù)的操作。方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的預(yù)定度數(shù)可以與轉(zhuǎn)向角度的范圍的下限相對(duì)應(yīng)，在轉(zhuǎn)向角度的范圍內(nèi)，車(chē)輛可以在短時(shí)間內(nèi)在