0085] a)虛像是遠(yuǎn)方的物體映入的，因此在畫面上，在比存在虛像的區(qū)域更遠(yuǎn)的區(qū)域，存 在比虛像的看上去的距離更近的路面區(qū)域。
[0086] b)有時(shí)因水面不是完全的平面而導(dǎo)致虛像較大地歪曲，結(jié)果，水洼區(qū)域的距離較 為散亂
[0087] c)在水面不穩(wěn)定的情況下，虛像的看上去的位置因時(shí)間的經(jīng)過而變化
[0088] d)在與路上物體隔著路面(水面)且成為對(duì)象的位置看起來存在物體
[0089] e)在為行駛車輛的虛像的情況下，無論是否處于比路面低的區(qū)域，都移動(dòng)
[0090] 具有這些出現(xiàn)在實(shí)像中的可能性極低的特征。通過檢測出這些特征，能夠判斷為 不是實(shí)像，即，判斷為是虛像。
[0091] [車輛姿勢穩(wěn)定控制]
[0092] 圖13是表示利用實(shí)施例1的電子控制單元10執(zhí)行的車輛姿勢穩(wěn)定控制必要性判斷 處理的流程圖。在車輛的行駛過程中以例如IOms左右的運(yùn)算周期重復(fù)執(zhí)行該處理。
[0093] 在步驟Sl中，在車輛姿勢穩(wěn)定控制部21，讀取從車輛運(yùn)動(dòng)檢測傳感器11接收到的 車輛的速度、前后加速度、橫向加速度、偏航率、轉(zhuǎn)向操作角、轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩等的檢測值。
[0094] 在步驟S2中，在行駛路規(guī)定線識(shí)別部22,根據(jù)從行駛環(huán)境識(shí)別系統(tǒng)1接收到的己方 車輛前方的拍攝圖像識(shí)別行駛路規(guī)定線的位置。
[0095]在步驟S3中，在車輛當(dāng)前位置識(shí)別部23,識(shí)別己方車輛的行進(jìn)方向前方的車輛端 部即車輛當(dāng)前位置。另外，在車輛當(dāng)前位置識(shí)別部23,求出從己方車輛向行進(jìn)方向延伸的行 進(jìn)方向假想線。
[0096]在步驟S4中，在交叉時(shí)間計(jì)算部24,運(yùn)算己方車輛以當(dāng)前的車速從車輛當(dāng)前位置 到達(dá)行進(jìn)方向假想線與行駛路規(guī)定線的交叉位置為止的時(shí)間即交叉時(shí)間。另外，在假想行 駛路規(guī)定線計(jì)算部25,計(jì)算出假想行駛路規(guī)定線。假想行駛路規(guī)定線設(shè)為行駛路規(guī)定線在 靠近車輛預(yù)測位置的點(diǎn)處的切線。車輛預(yù)測位置例如是行進(jìn)方向假想線與行駛路規(guī)定線的 交叉位置。
[0097]在步驟S5中，在工作必要性判定部26判定交叉時(shí)間是否小于規(guī)定時(shí)間，在小于規(guī) 定時(shí)間的情況下進(jìn)入步驟S6,在為規(guī)定時(shí)間以上的情況下結(jié)束處理。這是因?yàn)?，交叉時(shí)間比 規(guī)定時(shí)間長時(shí)，若與駕駛員實(shí)際沿車輛前方的行駛路規(guī)定線進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作相比在更靠近跟 前的位置施以控制量，則會(huì)給駕駛員帶來不適感。
[0098]在步驟S6中，在車輛姿勢穩(wěn)定控制部21，對(duì)基于橫擺力矩控制量的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向 裝置2和/或液壓制動(dòng)單元3進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，向車輛賦予橫擺力矩和/或減速度，執(zhí)行車輛姿勢穩(wěn) 定控制。車輛姿勢穩(wěn)定控制部21使用在步驟Sl中讀取車輛的速度、前后加速度、橫向加速 度、偏航率、轉(zhuǎn)向操作角、轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩等的檢測值中的一個(gè)或者多個(gè)，執(zhí)行車輛姿勢穩(wěn)定 控制。
[0099]〈車輛姿勢穩(wěn)定控制的細(xì)節(jié)〉
[0100]接下來，對(duì)車輛姿勢穩(wěn)定控制處理的細(xì)節(jié)進(jìn)行說明。圖14是表示己方車輛朝向行 駛路規(guī)定線轉(zhuǎn)彎的情況的概略圖。圖14表示在直行路上行駛的過程中，己方車輛沿朝向行 駛路規(guī)定線的方向轉(zhuǎn)彎的狀態(tài)。關(guān)于己方車輛的偏航率d(p/'dt的符號(hào)，將右轉(zhuǎn)彎狀態(tài)定義為 正，將左轉(zhuǎn)彎狀態(tài)定義為負(fù)，將與行駛路規(guī)定線平行的狀態(tài)定義為0。此時(shí)，若觀察圖14所示 的情況下的偏航率d(p/dt與所成的角θ的關(guān)系，則偏航率d(p/dt由于是左轉(zhuǎn)彎而變化為負(fù)，θ 變化為正，因此偏航率#/dt與θ的符號(hào)變得不一致。
[0101]圖15是表示在彎路上行駛、且己方車輛朝向離開行駛路規(guī)定線的方向轉(zhuǎn)彎的情況 的概略圖。在圖15的情況下，行駛路向右轉(zhuǎn)彎，因此己方車輛的行進(jìn)方向（行進(jìn)方向假想線） 與左側(cè)的行駛路規(guī)定線交叉。若駕駛員識(shí)別轉(zhuǎn)彎而將方向盤轉(zhuǎn)向操作為右轉(zhuǎn)彎狀態(tài)，則所 成的角θ變化為正，但是由于是右轉(zhuǎn)彎狀態(tài)，因此己方車輛的偏航率dcp/dt的符號(hào)為正，與所 成的角θ的符號(hào)一致。以下，對(duì)兩者的符號(hào)的一致/不一致與控制量的關(guān)系進(jìn)行說明。
[0102] 例如，如上述的圖14所示，當(dāng)在直行時(shí)朝向行駛路規(guī)定線轉(zhuǎn)彎的情況下，很難說車 輛姿勢是穩(wěn)定的，應(yīng)該向離開行駛路規(guī)定線的方向賦予橫擺力矩。另一方面，如圖15所示， 當(dāng)即使是彎路上行進(jìn)方向假想線與行駛路規(guī)定線交叉的情況下，駕駛員也對(duì)方向盤進(jìn)行轉(zhuǎn) 向操作，在己方車輛的轉(zhuǎn)彎方向與彎路一致的情況下，可以說車輛姿勢是穩(wěn)定的。
[0103] 因此，期望的是在考慮這些行駛狀態(tài)的基礎(chǔ)上，賦予用于使車輛姿勢穩(wěn)定化（穩(wěn) 定）的橫擺力矩控制量?，F(xiàn)在，若將轉(zhuǎn)彎半徑設(shè)為r，則偏航率(d(p/dt)與車速V的關(guān)系可以 表示如下。
[0105] 由上，可以表示為1/r = ( d(p/dt)/V。在此，（l/r)是曲率，由于是無論車速如何 都能夠表示轉(zhuǎn)彎狀態(tài)的值，因此與所成的角θ同樣處理。
[0106] 因此，將考慮到這些情況的某一時(shí)刻t時(shí)的評(píng)價(jià)函數(shù)Ho(t)設(shè)定如下。
[0108] 在此，A、B是常數(shù)。
[0109] 該評(píng)價(jià)函數(shù)H〇( t)表示根據(jù)己方車輛行駛的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)[A { (CkpZdt) /V} (t)]和實(shí)際的行駛路規(guī)定線的狀態(tài)之差應(yīng)賦予的橫擺力矩控制量。在右轉(zhuǎn)彎中，在 評(píng)價(jià)函數(shù)Ho(t)表示正且較大的值的情況下，需要賦予左轉(zhuǎn)彎橫擺力矩，因此對(duì)左側(cè)輪賦予 制動(dòng)力、或者進(jìn)行容易向左側(cè)轉(zhuǎn)彎的那種轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩控制即可。另一方面，在左轉(zhuǎn)彎中， 在評(píng)價(jià)函數(shù)Ho(t)表示負(fù)且絕對(duì)值較大的值的情況下，需要賦予右轉(zhuǎn)彎橫擺力矩，因此對(duì)右 側(cè)輪賦予制動(dòng)力、或者進(jìn)行容易向右側(cè)轉(zhuǎn)彎的那種轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩控制即可。
[0110] 通過使用該評(píng)價(jià)函數(shù)Ho(t)，在駕駛員沿行駛路規(guī)定線進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作的情況下，評(píng) 價(jià)函數(shù)Ho(t)的值較小，賦予的橫擺力矩控制量也較小，因此沒有不適感。另一方面，在朝向 行駛路規(guī)定線進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作的情況下，評(píng)價(jià)函數(shù)Ho(t)的值較大，賦予的橫擺力矩控制量也 較大，因此能夠穩(wěn)固地確保車輛姿勢的穩(wěn)定性。
[0111] 在此，作為與上述實(shí)施例1的發(fā)明比較的比較例，說明用沿著識(shí)別的行駛路規(guī)定線 的行駛軌跡與行進(jìn)方向假想線所成的角除以到達(dá)行駛路規(guī)定線的到達(dá)時(shí)間來計(jì)算目標(biāo)偏 航率的技術(shù)。如比較例那樣，若將除以到達(dá)時(shí)間而得的值用作橫擺力矩控制量，則在靠近行 駛路規(guī)定線的過程中逐漸校正偏航率，存在一直耗費(fèi)時(shí)間直到獲得沿著行駛路規(guī)定線的行 駛狀態(tài)這一問題。
[0112] 與之相對(duì)，在實(shí)施例1中，利用基于表示當(dāng)前的車輛的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)的曲率（Ι/r)與所 成的角Θ之差的評(píng)價(jià)函數(shù)Ho(t)賦予橫擺力矩控制量，因此無論到行駛路規(guī)定線的距離如何 (無論交叉時(shí)間如何），都能夠在實(shí)際到達(dá)行駛路規(guī)定線之前的階段立即輸出實(shí)現(xiàn)與行駛路 規(guī)定線平行的控制量，能夠?qū)崿F(xiàn)安全性較高的控制。另外，由于使用曲率與所成的角Θ的關(guān) 系來運(yùn)算控制量，因此在沿行駛路規(guī)定線行駛的那種不需要控制的狀況下，即使產(chǎn)生所成 的角Θ，車輛姿勢穩(wěn)定控制也不會(huì)介入，也不會(huì)給駕駛員帶來不適感。
[0113] 圖16、圖17是表示實(shí)施例1的車輛姿勢穩(wěn)定控制處理的流程圖。該流程是在圖13的 車輛姿勢穩(wěn)定控制必要性判斷中判斷為需要的情況下、由車輛姿勢穩(wěn)定控制部21執(zhí)行的控 制處理。
[0114]在步驟SlOl中，運(yùn)算己方車輛的行進(jìn)方向與行駛路規(guī)定線所成的角Θ。具體而言， 求出在圖13的步驟S3、S4中計(jì)算出的行進(jìn)方向假想線與假想行駛路規(guī)定線所成的角。
[0115] 在步驟si〇2中，運(yùn)算己方車輛的偏航率（dcp/dt)。該偏航率既可以是利用車輛運(yùn) 動(dòng)檢測傳感器11檢測出的偏航率傳感器值，也可以基于車輛運(yùn)動(dòng)模型根據(jù)車速、轉(zhuǎn)向操作 角而運(yùn)算，不特別限定。
[0116] 在步驟S103中，根據(jù)所成的角Θ、偏航率（d(p/dt.)以及車速V運(yùn)算評(píng)價(jià)函數(shù)Ho(t)。
[0117] 在步驟S104中，判斷評(píng)價(jià)函數(shù)Ho(t)是否為正，在正的情況下，進(jìn)入步驟S105,在0 以下的情況下進(jìn)入步驟S108。
[0118]在步驟S105中，判斷評(píng)價(jià)函數(shù)Ho(t)是否比預(yù)先設(shè)定的表示靜區(qū)的規(guī)定值δ大，在 大時(shí)進(jìn)入步驟S106,在小于δ時(shí)進(jìn)入步驟S107。
[0119]在步驟S106中，將控制量H(t)設(shè)定為評(píng)價(jià)函數(shù)Ho(t)減去規(guī)定值δ而得的值。圖18 是表示評(píng)價(jià)函數(shù)Ho(t)與規(guī)定值δ的關(guān)系的概略圖。將評(píng)價(jià)函數(shù)Ho(t)比規(guī)定值δ大的那部分 的值作為控制量H(t)運(yùn)算出來。
[0120] 在步驟S107中，將控制量H(t)設(shè)定為0。
[0121] 在步驟S108中，判斷評(píng)價(jià)函數(shù)Ho(t)加上負(fù)號(hào)而得的值(評(píng)價(jià)函數(shù)Ho(t)為負(fù)的值， 若加上負(fù)號(hào)則變?yōu)檎担┦欠癖纫?guī)定值δ大，當(dāng)大時(shí)進(jìn)入步驟S109,在小于δ時(shí)進(jìn)入步驟 SllOo
[0122] 在步驟S109中，將控制量H(t)設(shè)定為評(píng)價(jià)函數(shù)Ho(t)加上規(guī)定值δ而得的值。
[0123] 在步驟SllO中，將控制量H(t)設(shè)定為0。
[0124] 在步驟SllOA中，判斷車速是否為規(guī)定車速Vo以上，在Vo以上時(shí)判斷為利用制動(dòng)器 制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的橫擺力矩控制有效，進(jìn)入步驟SI 11，在車速V小于規(guī)定車速Vo時(shí)，判斷為與利用 制動(dòng)器相比利用轉(zhuǎn)向操作的橫擺力矩控制更加有效，進(jìn)入步驟S121。
[0125] 在步驟Slll中，判斷控制量H(t)是否為0以上，在0以上的情況下進(jìn)入步驟S112,在 負(fù)的情況下進(jìn)入步驟Sl 13。
[0126] 在步驟Sl 12中，能夠判斷為需要抑制右轉(zhuǎn)彎，因此將右側(cè)輪基本控制量TR設(shè)定為 〇,將左側(cè)輪基本控制量TL設(shè)定為H(t)。
[0127] 在步驟S113中，能夠判斷為需要抑制左轉(zhuǎn)彎，因此將右側(cè)輪基本控制量設(shè)定為H (t)，將左側(cè)輪基本控制量TL設(shè)定為0。
[0128] 在步驟S114中，基于以下的關(guān)系式計(jì)算出各輪制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
[0129] 右前輪制動(dòng)轉(zhuǎn)矩TFR = TR Xa
[0130] 右后輪制動(dòng)轉(zhuǎn)矩TRR = TR-TFR
[0131] 左前輪制動(dòng)轉(zhuǎn)矩TFL = TL X a
[0132] 左后輪制動(dòng)轉(zhuǎn)矩TRL = TL-TFL
[0133] 其中，a是常數(shù)，是基于前后制動(dòng)器分配而設(shè)定的值。
[0134] 在步驟S115中，基于以下的關(guān)系式計(jì)算出各輪輪缸液壓。<