度的信息可以從設(shè)置在節(jié)流閥本體中的節(jié)流閥傳感器直接獲取。移位位置信息可以從控制傳輸?shù)腅CU中獲取或者可以從移位位置傳感器直接獲取。
[0034]制動(dòng)ECU70用于控制車輛的制動(dòng)系統(tǒng)，以及控制例如用于啟動(dòng)布置在每個(gè)輪中的液壓制動(dòng)裝置(未示出)的制動(dòng)執(zhí)行器。制動(dòng)ECU 70基于根據(jù)駕駛輔助ECU 10(稍后描述)所需要的制動(dòng)力來控制制動(dòng)執(zhí)行器的輸出(輪缸壓力)。制動(dòng)執(zhí)行器可以包括產(chǎn)生高壓油的栗(以及驅(qū)動(dòng)栗的馬達(dá))、各種閥等。可以采用制動(dòng)系統(tǒng)的任何液壓電路配置。制動(dòng)系統(tǒng)的液壓電路僅需要被配置成能夠在不考慮駕駛員的制動(dòng)踏板的下壓量的情況下增加每個(gè)輪缸壓力。通常，液壓電路可以包括不同于主缸的高壓液壓源(產(chǎn)生高壓油的栗或蓄電池)?？梢圆捎猛ǔＴ谟呻娮涌刂浦苿?dòng)系統(tǒng)(ECB)表示的通過線制動(dòng)的系統(tǒng)中使用的電路配置。在混合動(dòng)力車輛或者電動(dòng)車輛的情況下，可以基于根據(jù)駕駛輔助ECU 10所需要的制動(dòng)力來控制馬達(dá)輸出(再生操作)。
[0035]制動(dòng)ECU70可以將關(guān)于制動(dòng)踏板操作的信息以及關(guān)于輪速的信息傳輸至駕駛輔助ECU 10。關(guān)于輪速的信息可以是例如基于來自設(shè)置在每個(gè)輪處的輪速傳感器(未示出)的信號(hào)。允許根據(jù)關(guān)于輪速的信息來計(jì)算車輛的速度(車輛本體速度)或者加速度(或減速度)。關(guān)于制動(dòng)踏板操作的信息可以從制動(dòng)下壓力開關(guān)或者主缸壓力傳感器直接獲取。類似地，關(guān)于輪速的信息(或者關(guān)于車輛速度的信息)可以從輪速傳感器、驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器等直接獲取。
[0036]駕駛輔助ECU10包括智能間隙聲納(ICS)應(yīng)用100。在圖1所示的示例中，ICS應(yīng)用100是在駕駛輔助ECU 10中運(yùn)行的軟件，以及包括輸入處理單元101、車輛狀態(tài)估計(jì)單元102、障礙物確定單元103、控制量計(jì)算單元104、人機(jī)接口(HMI)計(jì)算單元105以及輸出處理單元106。
[0037]駕駛輔助ECU10 (碰撞避免控制單元、驅(qū)動(dòng)力恢復(fù)控制單元、粘附物確定單元)基于例如來自間隙聲納20的信息來執(zhí)行駕駛輔助，使得主車輛不與障礙物碰撞。駕駛輔助可以包括提示駕駛員的自主制動(dòng)操作的警報(bào)(與計(jì)量計(jì)算機(jī)50協(xié)作)、介入以抑制驅(qū)動(dòng)力(與發(fā)動(dòng)機(jī)ECU 60協(xié)作)以及介入以產(chǎn)生制動(dòng)力(與制動(dòng)ECU 70協(xié)作)。介入以抑制驅(qū)動(dòng)力和介入以產(chǎn)生制動(dòng)力可以例如在已經(jīng)檢測到障礙物的定時(shí)開始。介入抑制驅(qū)動(dòng)力可以在已經(jīng)檢測到障礙物的定時(shí)開始，以及介入產(chǎn)生制動(dòng)力可以在已經(jīng)確定存在與障礙物碰撞的較高的可能性的定時(shí)開始。
[0038]駕駛輔助ECU10在執(zhí)行碰撞避免駕駛輔助之后執(zhí)行用于從為了避免碰撞而執(zhí)行的駕駛輔助(在下文中，其可以被稱為碰撞避免駕駛輔助)的狀態(tài)恢復(fù)的駕駛輔助(在下文中，其可以被稱為恢復(fù)駕駛輔助)?；謴?fù)駕駛輔助可以包括例如取消產(chǎn)生的介入制動(dòng)力以及將抑制的驅(qū)動(dòng)力恢復(fù)至預(yù)定水平(驅(qū)動(dòng)力恢復(fù)控制)。稍后將描述根據(jù)本實(shí)施方式的恢復(fù)駕駛輔助(驅(qū)動(dòng)力恢復(fù)控制)的細(xì)節(jié)。
[0039]輸入處理單元101執(zhí)行對由駕駛輔助ECU10接收的各條信息進(jìn)行輸入的處理。例如，以符合CAN通信標(biāo)準(zhǔn)的方式接收的信息可以被轉(zhuǎn)換成能夠在ICS應(yīng)用100中使用的信息。從輸入處理單元101輸入來自間隙聲納ECU 20的距離信息、來自G傳感器30的關(guān)于車輛縱向G的信息以及來自轉(zhuǎn)向角傳感器40的轉(zhuǎn)向角信息。將關(guān)于加速裝置踏板操作的信息、關(guān)于加速裝置開度的信息、關(guān)于節(jié)流閥開度的信息以及移位位置信息從發(fā)動(dòng)機(jī)ECU 60輸入至輸入處理單元101。從制動(dòng)ECU 70輸入關(guān)于制動(dòng)踏板操作的信息和關(guān)于輪速的信息。
[0040]車輛狀態(tài)估計(jì)單元102包括基于輸入至輸入處理單元101的上述各條信息來估計(jì)車輛狀態(tài)的功能。例如，車輛狀態(tài)估計(jì)單元102可以確定是否已經(jīng)建立了間隙聲納201a至間隙聲納201d應(yīng)該工作的車輛狀態(tài)。
[0041]障礙物確定單元103基于例如與障礙物關(guān)聯(lián)的障礙物信息來執(zhí)行對由間隙聲納201a至間隙聲納201d檢測到的障礙物的碰撞確定。特別地，障礙物確定單元103確定是否存在主車輛與所檢測的障礙物碰撞的較高的可能性。例如，障礙物確定單元103可以在至障礙物的距離短于預(yù)定距離、避免與障礙物碰撞所需的減速度(所需減速度)高于預(yù)定閾值TH、并且障礙物位于通過轉(zhuǎn)向操作不可避開障礙物的范圍中時(shí)確定主車輛與障礙物碰撞?？梢曰谟砷g隙聲納201a至201d檢測的關(guān)于障礙物的障礙物信息、從轉(zhuǎn)向角度傳感器40接收的轉(zhuǎn)向信息、從制動(dòng)ECU 70接收的輪速信息等來執(zhí)行該確定。
[0042]障礙物確定單元103使主車輛從執(zhí)行避免與障礙物碰撞的駕駛輔助的狀態(tài)中恢復(fù)。特別地，在已經(jīng)執(zhí)行了避免與障礙物碰撞的駕駛輔助的情況下，在碰撞避免駕駛輔助因?yàn)槔缥丛贆z測到障礙物而完成之后，主車輛從已經(jīng)執(zhí)行了碰撞避免駕駛輔助的狀態(tài)中恢復(fù)。例如，當(dāng)已經(jīng)執(zhí)行了介入驅(qū)動(dòng)力抑制時(shí)，障礙物確定單元103可以將所抑制的驅(qū)動(dòng)力恢復(fù)至預(yù)定水平。在本實(shí)施方式中，在恢復(fù)所抑制的驅(qū)動(dòng)力時(shí)，障礙物確定單元103基于在主車輛周圍存在障礙物的可能性、從多個(gè)恢復(fù)模式中選擇一個(gè)恢復(fù)模式?？刂屏坑?jì)算單元104(稍后描述)根據(jù)所選擇的恢復(fù)模式來計(jì)算所需的驅(qū)動(dòng)力，并且根據(jù)所選擇的恢復(fù)模式來恢復(fù)驅(qū)動(dòng)力。每個(gè)恢復(fù)模式隨著針對加速裝置開度的驅(qū)動(dòng)力的時(shí)間變化來限定，以及被設(shè)置成使得驅(qū)動(dòng)力被恢復(fù)的水平、直到恢復(fù)完成為止所用的時(shí)間、在恢復(fù)時(shí)增速等是不同的。也就是說，設(shè)置恢復(fù)模式使得與特定加速裝置開度對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力在恢復(fù)模式之間是不同的。稍后將描述恢復(fù)驅(qū)動(dòng)力的具體的方法和每個(gè)恢復(fù)模式的細(xì)節(jié)。
[0043]障礙物確定單元103可以基于從間隙聲納ECU20接收的目標(biāo)距離來確定由間隙聲納201a至間隙聲納201d檢測的障礙物是否為預(yù)期用于駕駛輔助的障礙物。例如，由間隙聲納201a至間隙聲納201d檢測的各條障礙物信息中的每條信息可能是由于不可能是障礙物的對象(例如粘附至間隙聲納201a至間隙聲納201d中的任一個(gè)間隙聲納的雪)的存在而生成的。因此，確定由間隙聲納201a至間隙聲納201d檢測的障礙物信息是否指示預(yù)期用于駕駛輔助的障礙物(障礙物確定)。稍后將描述具體的障礙物確定方法。
[0044]控制量計(jì)算單元104計(jì)算駕駛輔助中的控制量。例如，當(dāng)障礙物確定單元103已經(jīng)確定主車輛與障礙物碰撞時(shí)，控制量計(jì)算單元104基于上述所需的減速度來計(jì)算所需的制動(dòng)力?？刂屏坑?jì)算單元104可以計(jì)算在所檢測的障礙物位于預(yù)定距離D0內(nèi)時(shí)用于將驅(qū)動(dòng)力抑制至預(yù)定水平所需的驅(qū)動(dòng)力?？刂屏坑?jì)算單元104可以在已經(jīng)確定主車輛與所檢測的對象碰撞時(shí)計(jì)算用于將驅(qū)動(dòng)力抑制至“0”所需的驅(qū)動(dòng)力。
[0045]控制量計(jì)算單元104將主車輛從已經(jīng)執(zhí)行碰撞避免駕駛輔助的狀態(tài)中恢復(fù)。也就是說，控制量計(jì)算單元104計(jì)算用于從已經(jīng)執(zhí)行碰撞避免駕駛輔助的狀態(tài)中恢復(fù)的控制量。例如，控制量計(jì)算單元104可以根據(jù)由上述障礙物確定單元103選擇的恢復(fù)模式來計(jì)算所需的驅(qū)動(dòng)力。
[0046]ΗΜΙ計(jì)算單元105是用于在檢測到預(yù)期的障礙物時(shí)輸出用于向駕駛員提醒障礙物的各條信息的計(jì)算單元。ΗΜΙ計(jì)算單元105例如經(jīng)由計(jì)量計(jì)算機(jī)50執(zhí)行計(jì)算以通過顯示裝置、音頻裝置、振動(dòng)裝置等(未示出)向駕駛員提供通知。
[0047]輸出處理單元106例如將計(jì)算的結(jié)果轉(zhuǎn)換成符合CAN通信標(biāo)準(zhǔn)的信號(hào)并且輸出信號(hào)以將由控制量計(jì)算單元104所計(jì)算的控制量(所需的驅(qū)動(dòng)力和所需的制動(dòng)力)和由HMI計(jì)算單元105所計(jì)算的計(jì)算結(jié)果(輸出信息)傳輸至發(fā)動(dòng)機(jī)ECU 60、制動(dòng)ECU 70以及計(jì)量計(jì)算機(jī)50。
[0048]接下來，將描述根據(jù)本實(shí)施方式由駕駛輔助裝置1執(zhí)行的駕駛輔助流程圖，特別是執(zhí)行用于避免碰撞的駕駛輔助的流程圖，駕駛輔助包括介入以抑制驅(qū)動(dòng)力，然后恢復(fù)所抑制的驅(qū)動(dòng)力。
[0049]圖2是示出了駕駛輔助裝置1的操作的流程圖。在圖2中所示的例程可以從打開其上安裝有駕駛輔助裝置1的車輛的點(diǎn)火裝置時(shí)開始以及可以在點(diǎn)火時(shí)執(zhí)行?？梢允沟媚軌蛴神{駛員來取消由駕駛輔助裝置1執(zhí)行的駕駛輔助。當(dāng)由駕駛員進(jìn)行取消操作時(shí)，可以結(jié)束在圖2中所示的例程?？梢杂神{駛員通過啟動(dòng)操作來開始由駕駛輔助裝置1執(zhí)行的駕駛輔助。在這種情況下，可以通過啟動(dòng)操作來開始在圖2中所示的例程。
[0050]在步驟S101中，駕駛輔助ECU 10(障礙物確定單元103)確定間隙聲納201a至間隙聲納201d是否檢測到障礙物。當(dāng)檢測到障礙物時(shí)，處理進(jìn)行至步驟S102。當(dāng)沒有檢測到障礙物時(shí)，重復(fù)關(guān)于步驟S101的確定直到檢測到障礙物為止。在步驟S101中，可以檢測障礙物，以及可以確定距障礙物的距離短于或者等于預(yù)定距離(主車輛在一定程度上靠近障礙物)。
[0051]在步驟S102中，駕駛輔助E⑶10(控制量計(jì)算單元104)開始碰撞避免控制(碰撞避免駕駛輔助)。特別地，開始用于介入以抑制驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)力抑制控制以及用于介入以產(chǎn)生制動(dòng)力的介入制動(dòng)控制?？梢酝瑫r(shí)例如在已經(jīng)檢測到障礙物時(shí)開始介入制動(dòng)控制和驅(qū)動(dòng)力抑制控制，或者可以在已經(jīng)檢測到障礙物時(shí)開始驅(qū)動(dòng)力抑制控制，然后在已經(jīng)確定存與障礙物碰撞的較高的可能性時(shí)開始介入制動(dòng)控制。
[0052]從步驟S103起的步驟表示確定是否結(jié)束在步驟S102中開始的碰撞避免控制以及在結(jié)束碰撞避免控制時(shí)對用于恢復(fù)所抑制的驅(qū)動(dòng)力的恢復(fù)模式的選擇。在本實(shí)施方式中，用于結(jié)束碰撞避免駕駛輔助的因素用作在主車輛周圍存在障礙物的可能性的指標(biāo)，以及基于該因素來選擇用于恢復(fù)所抑制的驅(qū)動(dòng)力的恢復(fù)模式。在下文中，確定該因素是否落入作為結(jié)束碰撞避免駕駛輔助的因素的下述情況中的任一種情況:“所檢測的障礙物是粘附物的情況”、“所檢測的障礙物被清除的情況”以及“主車輛通過駕駛輔助停止的情況”，以及基于該確定來恢復(fù)所抑制的驅(qū)動(dòng)力。
[0053]在步驟S103中，駕駛輔助ECU10(障礙物確定單元103)確定所檢測的障礙物是否是粘附至間隙聲納201a至間隙聲納201d中的任一間隙聲納的粘附物例如雪。間隙聲納201a至間隙聲納201d主要設(shè)置在車輛外部，雪等可能會(huì)粘附至間隙聲納201a至間隙聲納201d。因此，間隙聲納201a至間隙聲納201d中的任一間隙聲納將粘附物例如雪檢測為障礙物，以及可能開始碰撞避免駕駛輔助。因此，當(dāng)在該步驟中確定所檢測的障礙物是粘附物時(shí)，處理進(jìn)行至步驟S106，結(jié)束碰撞避免駕駛輔助，以及恢復(fù)所抑制的驅(qū)動(dòng)力。因此，盡管沒有障礙物但是根據(jù)應(yīng)當(dāng)避免碰撞而開始的碰撞避免駕駛輔助結(jié)束，并且還恢復(fù)了所抑制的驅(qū)動(dòng)力，因此，可以減少駕駛員所經(jīng)歷的奇怪的感覺。當(dāng)確定所檢測的障礙物不是粘附物時(shí)，處理進(jìn)行至步驟S104。
[0054]將簡單地描述確定所檢測的障礙物是否是粘附至間隙聲納201a至間隙聲納201d中的任一間隙聲納的粘附物的方法的示例。
[0055]圖3是示