br>[0090]根據(jù)圖9中圖示的處理，除了通過圖3中圖示的處理獲得的效果以外，還能夠獲得以下效果。根據(jù)圖9中圖示的處理，與圖7中圖示的處理一樣，當(dāng)在前車輛離開概率瞬時(shí)值增加時(shí)，在前車輛離開概率立即變成在前車輛離開概率瞬時(shí)值。另一方面，當(dāng)在前車輛離開概率瞬時(shí)值降低時(shí)，除非除了特定情況以外該降低狀態(tài)持續(xù)預(yù)定時(shí)間段A Tl，否則在前車輛離開概率不變成在前車輛離開概率瞬時(shí)值。通過該布置，如參考圖6所說明的，能夠減低由于前置雷達(dá)傳感器16的不穩(wěn)定特性而引起的減速度的不期望的增加，這能夠降低駕駛員感覺到有問題的可能性。另一方面，作為特定情況，如果在前車輛離開概率瞬時(shí)值為“空(立即取消)”，則在前車輛離開概率立即變成在前車輛離開概率瞬時(shí)值，這使得根據(jù)相對于在前車輛的車間時(shí)間/車間距離能夠?qū)崿F(xiàn)合適的減速。此外，作為特定情況，如果橫向位置在第三區(qū)域73L或73R內(nèi)，則在前車輛離開概率不變，這使得能夠?qū)崿F(xiàn)例如由于對方向指示燈的操作的取消而引起的減速度的增加。具體地，例如，如果本車輛通過駕駛員的使右轉(zhuǎn)向燈閃爍的方向指示燈操作將行駛車道變成右側(cè)相鄰車道，則當(dāng)在前車輛的橫向位置在第三區(qū)域73L內(nèi)時(shí)，在前車輛離開概率瞬時(shí)值為高，但是此后，當(dāng)針對右轉(zhuǎn)向燈的方向指示燈關(guān)閉時(shí)，即使在前車輛的橫向位置仍然在第三區(qū)域73L內(nèi)，在前車輛離開概率瞬時(shí)值也變?yōu)椤爸械取?參見圖8)。在這種情況下，因?yàn)樵谇败囕v離開概率“高”保持不變，所以能夠防止由于對方向指示燈操作的這樣的取消而引起的減速度的增加。這對于在改變車道時(shí)相對較早地關(guān)閉方向指示燈的駕駛員來說是有利的。
[0091]注意到，根據(jù)圖9中圖示的處理，在步驟S904中，確定在當(dāng)前處理周期計(jì)算的在前車輛離開概率瞬時(shí)值是否大于當(dāng)前存儲的在前車輛離開概率;然而，替代地，可以確定在當(dāng)前處理周期計(jì)算的在前車輛離開概率瞬時(shí)值是否大于在先前處理周期計(jì)算的在前車輛離開概率瞬時(shí)值。在這種情況下，在步驟S912中，車輛控制ECU 10可以確定下述狀態(tài)是否持續(xù)預(yù)定時(shí)間段A Tl:在當(dāng)前處理周期計(jì)算的在前車輛離開概率瞬時(shí)值小于或等于在先前處理周期計(jì)算的在前車輛離開概率瞬時(shí)值，在前車輛離開概率瞬時(shí)值不為“空(立即取消)”，以及在前車輛的橫向位置不在第三區(qū)域73L或73R內(nèi)。
[0092]本文記載的所有示例和條件語言意在教育目的以幫助讀者理解本發(fā)明以及由發(fā)明人為促進(jìn)本領(lǐng)域所貢獻(xiàn)的構(gòu)思，并且應(yīng)被解釋為不對這樣的具體記載的示例和條件進(jìn)行限制，在說明書中這樣的示例的組織與表現(xiàn)出本發(fā)明的優(yōu)與劣無關(guān)。雖然已經(jīng)詳細(xì)地描述了本發(fā)明的實(shí)施例，但是應(yīng)當(dāng)理解的是，在不偏離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以對本發(fā)明的實(shí)施例做出各種改變、代替和更改。此外，能夠組合上述實(shí)施例的組成部分的全部或部分。
[0093]例如，在上述實(shí)施例中，用校正增益Kd來校正要求減速度G;然而，可以基于在前車輛離開概率和用于計(jì)算要求減速度G的參數(shù)(例如，車間距離)直接計(jì)算要求減速度G，使得在前車輛離開概率影響所計(jì)算的要求減速度G。因此，在這種情況下，這樣的計(jì)算方式相當(dāng)于“校正”要求減速度G。
[0094]此外，在上述實(shí)施例中，通過將(校正前)要求減速度G乘以校正增益Kd來實(shí)現(xiàn)校正;然而，可以通過將校正增益Kd加到(校正前)要求減速度G或者從(校正前)要求減速度G減去校正增益Kd來實(shí)現(xiàn)校正。在這種情況下，可以基于與在確定校正增益Kd時(shí)使用的構(gòu)思相同的構(gòu)思來確定校正量。
[0095]此外，在上述實(shí)施例中，使用了第一區(qū)域71、第二區(qū)域72L和72R以及第三區(qū)域73L和73R中的三個(gè)區(qū)域(如果分別考慮左側(cè)和右側(cè)，則為五個(gè)區(qū)域)；然而，區(qū)域的數(shù)目是任意的。例如，可以使第二區(qū)域72L和第三區(qū)域73L統(tǒng)一為單個(gè)區(qū)域，并且可以使第二區(qū)域72R和第三區(qū)域73R統(tǒng)一為單個(gè)區(qū)域。
[0096]此外，在上述實(shí)施例中，考慮了相對于本車輛的行進(jìn)方向的在前車輛的橫向位置等;然而，此時(shí)，本車輛的行駛方向可以對應(yīng)于從本車輛在左方向和右方向上的中心開始在前后方向上延伸的方向，或者對應(yīng)于與本車輛的行駛車道的延伸方向相對應(yīng)的方向。在后一種情況下，相對于本車輛的行駛方向的在前車輛的橫向位置等對應(yīng)于相對于諸如白線等的車道界標(biāo)的在前車輛的橫向位置等。能夠基于圖像傳感器的白線識別結(jié)果計(jì)算相對于車道界標(biāo)的在前車輛的橫向位置等。在這種情況下，可以考慮相對于關(guān)于本車輛的行駛車道的車道界標(biāo)的本車輛的橫向位置等與相對于相同的車道界標(biāo)的在前車輛的橫向位置等之間的關(guān)系。
[0097]本申請基于2013年9月6日提交的日本優(yōu)先權(quán)申請第2013-185685號，通過引用將其全部內(nèi)容合并到本文中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛行駛控制設(shè)備，包括: 傳感器，其獲得表示在前車輛的車輛速度的在前車輛速度信息，以及表示所述在前車輛相對于本車輛的行駛方向的橫向位置和橫向速度中的至少一個(gè)的在前車輛信息；以及 控制器，在所述本車輛跟隨所述在前車輛的跟隨模式期間，所述控制器基于所述在前車輛速度信息確定關(guān)于所述本車輛的加速度/減速度的目標(biāo)值，使得所述本車輛跟隨所述在前車輛，以及控制所述本車輛的加速度/減速度，使得實(shí)現(xiàn)所述目標(biāo)值，其中 在所述跟隨模式期間，所述控制器基于所述在前車輛信息校正關(guān)于所述本車輛的加速度/減速度的所述目標(biāo)值。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛行駛控制設(shè)備，其中，在所述跟隨模式期間，所述控制器在檢測到預(yù)定加速器操作時(shí)抑制所述加速度/減速度的控制，以及取消對所述加速度/減速度的控制的抑制，以及 在緊接于取消對所述加速度/減速度的控制的抑制之后的狀態(tài)下，所述控制器基于所述在前車輛信息校正關(guān)于所述本車輛的加速度/減速度的所述目標(biāo)值。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛行駛控制設(shè)備，其中，所述控制器校正所述目標(biāo)值，使得隨著所述在前車輛的橫向位置或橫向速度變大，所述本車輛的減速度的量值變小。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一權(quán)利要求所述的車輛行駛控制設(shè)備，其中，當(dāng)所述在前車輛的橫向位置或橫向速度從其增加狀態(tài)開始降低時(shí)，所述控制器將所述目標(biāo)值的校正量的改變限制一個(gè)預(yù)定時(shí)間段。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛行駛控制設(shè)備，其中，通過將所述減速度的目標(biāo)值乘以校正增益來計(jì)算關(guān)于所述本車輛的加速度/減速度的所述目標(biāo)值，其中所述減速度的所述目標(biāo)值是基于所述在前車輛速度信息計(jì)算的，以及設(shè)置所述校正增益，使得隨著所述在前車輛的橫向位置或橫向速度變大，所述校正增益變小，以及 當(dāng)所述在前車輛的橫向位置或橫向速度從其增加狀態(tài)開始降低時(shí)，所述控制器使所述校正增益相對于所述在前車輛的橫向位置或橫向速度從其增加狀態(tài)開始降低之前的校正增益在所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)保持不變。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛行駛控制設(shè)備，其中，當(dāng)所述在前車輛的橫向位置或橫向速度增加時(shí)，所述控制器改變所述校正增益。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛行駛控制設(shè)備，其中，所述控制器基于駕駛員對方向指示燈的操作狀態(tài)來改變校正所述目標(biāo)值的方式。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛行駛控制設(shè)備，其中，通過將所述減速度的目標(biāo)值乘以校正增益來計(jì)算關(guān)于所述本車輛的加速度/減速度的所述目標(biāo)值，其中所述減速度的所述目標(biāo)值是基于所述在前車輛速度信息計(jì)算的，以及 計(jì)算所述校正增益，使得在第一情況下的校正增益小于在第二情況下的校正增益，其中在所述第一情況下，在與所述在前車輛的橫向位置或橫向速度增加的方向相對應(yīng)的方向上操作所述方向指示燈，在所述第二情況下，在與所述在前車輛的橫向位置或橫向速度降低的方向相對應(yīng)的方向上操作所述方向指示燈。
【專利摘要】一種車輛行駛控制設(shè)備包括：傳感器，其獲得表示在前車輛的車輛速度的在前車輛速度信息，以及表示在前車輛相對于本車輛的行駛方向的橫向位置和橫向速度中的至少一個(gè)的在前車輛信息；以及控制器，在本車輛跟隨在前車輛的跟隨模式期間，該控制器基于在前車輛速度信息確定關(guān)于本車輛的加速度/減速度的目標(biāo)值，使得本車輛跟隨在前車輛，以及控制本車輛的加速度/減速度，使得實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)值，其中，在跟隨模式期間，控制器基于在前車輛信息校正關(guān)于本車輛的加速度/減速度的目標(biāo)值。
【IPC分類】B60W30/16, B60W10/06, B60W40/10, B60W10/18
【公開號】CN105517867
【申請?zhí)枴緾N201480048667
【發(fā)明人】山田浩史, 名波剛
【申請人】豐田自動(dòng)車株式會社
【公開日】2016年4月20日
【申請日】2014年8月27日
【公告號】EP3041722A1, US20160200321, WO2015033943A1