的場(chǎng)合，判定驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)數(shù)是否超過(guò)以低于上述驅(qū)動(dòng)輪最大轉(zhuǎn)數(shù)的程度而設(shè)定的警戒區(qū)域轉(zhuǎn)數(shù)；
[0038]警戒區(qū)域時(shí)轉(zhuǎn)矩降低機(jī)構(gòu)27，該警戒區(qū)域時(shí)轉(zhuǎn)矩降低機(jī)構(gòu)27在通過(guò)該滑移警戒區(qū)域判斷機(jī)構(gòu)25而判定驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)數(shù)超過(guò)警戒區(qū)域轉(zhuǎn)數(shù)時(shí)，降低輸入到上述電動(dòng)機(jī)3的轉(zhuǎn)矩的指令值。
[0039]如果如此即使在沒(méi)有產(chǎn)生滑移的情況下，如果進(jìn)入產(chǎn)生滑移這樣的警戒區(qū)域，則仍事先以某程度而降低電動(dòng)機(jī)3的轉(zhuǎn)矩，由此，可降低因發(fā)生滑移、而使轉(zhuǎn)矩為零時(shí)的車(chē)身的沖擊、振動(dòng)，可緩和車(chē)輛的乘客產(chǎn)生不適感的情況。
[0040]上述電動(dòng)機(jī)3也可為構(gòu)成輪轂電動(dòng)機(jī)裝置11的電動(dòng)機(jī)。在輪轂電動(dòng)機(jī)裝置11的場(chǎng)合，分別通過(guò)電動(dòng)機(jī)而驅(qū)動(dòng)各驅(qū)動(dòng)輪7、7，滑移的影響較大，可更加有效地發(fā)揮本發(fā)明的滑移控制的效果。
[0041 ]權(quán)利要求書(shū)和/或說(shuō)明書(shū)和/或附圖中公開(kāi)的至少兩個(gè)結(jié)構(gòu)中的任意的組合均包含在本發(fā)明中。特別是，權(quán)利要求書(shū)中的各項(xiàng)權(quán)利要求的兩個(gè)以上的任意的組合也包含在本發(fā)明中。
【附圖說(shuō)明】
[0042]根據(jù)參照附圖的下面的優(yōu)選的實(shí)施形式的說(shuō)明，會(huì)更清楚地理解本發(fā)明。但是，實(shí)施形式和附圖用于單純的圖示和說(shuō)明，不應(yīng)用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求書(shū)確定。在附圖中，多個(gè)附圖中的同一部件標(biāo)號(hào)表示同一或相應(yīng)部分。
[0043]圖1為具有本發(fā)明的實(shí)施方式的電動(dòng)汽車(chē)的滑移控制裝置的電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備的構(gòu)思方案的方框圖；
[0044]圖2為表示該電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備的具體例子的方框圖；
[0045]圖3為表示該電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備中的滑移控制裝置等的構(gòu)思方案的方框圖；
[0046]圖4為以示意方式表示該電動(dòng)汽車(chē)的旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的圖；
[0047]圖5為表示各種路面的滑移率與驅(qū)動(dòng)力的關(guān)系的曲線圖；
[0048]圖6為表示該滑移控制裝置的控制動(dòng)作的流程圖；
[0049]圖7為表示該滑移控制裝置的差分與轉(zhuǎn)矩輸出比例的關(guān)系的曲線圖。
【具體實(shí)施方式】
[0050]根據(jù)圖1?圖7對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。圖1表示具有該實(shí)施方式的滑移控制裝置的電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)裝置。該電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)裝置包括VCU(汽車(chē)控制單元)1與逆變裝置2。VCU I為進(jìn)行車(chē)輛的整體的總控制、協(xié)調(diào)控制的計(jì)算機(jī)式的電子控制單元，也稱(chēng)為“ECU”。逆變裝置2為將直流電流轉(zhuǎn)換為交流電流的裝置，在本實(shí)施方式中，具有如下功能:作為對(duì)應(yīng)于從VCUl發(fā)送的驅(qū)動(dòng)指令，將3相交流的驅(qū)動(dòng)電流提供給行駛驅(qū)動(dòng)用的各電動(dòng)機(jī)3的控制器。
[0051 ] VCU I與逆變裝置2通過(guò)CAN(control area network:控制區(qū)域網(wǎng)絡(luò))通信等，以可相互信號(hào)傳遞的方式連接。電動(dòng)機(jī)3在本例子中，由通過(guò)3相交流而驅(qū)動(dòng)的同步電動(dòng)機(jī)或感應(yīng)電動(dòng)機(jī)構(gòu)成。表示從加速操作傳感器4a而輸出的加速踏板操作量的轉(zhuǎn)矩指令輸入到VCUI中，從該VCU I分配并提供給各電動(dòng)機(jī)3、3的逆變裝置2、2。另外，檢測(cè)從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)數(shù)的旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)15與VCU I電連接。通過(guò)旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)15檢測(cè)出的從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)數(shù)經(jīng)由VCU I，針對(duì)逆變裝置2，用于滑移控制的運(yùn)算。另外，旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)15也可與逆變裝置2連接。
[0052]圖2表示電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備的具體例子。該電動(dòng)汽車(chē)為下述的四輪的汽車(chē)，其中，在汽車(chē)5的車(chē)身上包括構(gòu)成前輪的從動(dòng)輪6、6與構(gòu)成后輪的驅(qū)動(dòng)輪7、7。在本例子中，電動(dòng)機(jī)3與車(chē)輪用軸承9與減速器10—起構(gòu)成輪轂電動(dòng)機(jī)裝置11。減速器10減小電動(dòng)機(jī)3的旋轉(zhuǎn)輸出的速度，將其傳遞給車(chē)輪用軸承9的旋轉(zhuǎn)圈(在圖中未示出)。另外，也可為不采用減速器1，而將電動(dòng)機(jī)3的旋轉(zhuǎn)輸出直接傳遞給車(chē)輪用軸承9的直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)型的輪轂電動(dòng)機(jī)裝置。
[0053]在VCUI中，從加速踏板4的加速操作傳感器4a、制動(dòng)器12的制動(dòng)操作傳感器12a以及方向盤(pán)13的操舵?zhèn)鞲衅?3a分別輸入加速踏板操作量、制動(dòng)器操作量以及方向盤(pán)操作量的信號(hào)。VCU I伴隨加速操作傳感器4a的加速踏板操作量的信號(hào)，考慮上述制動(dòng)器操作量與方向盤(pán)操作量的信號(hào)，形成應(yīng)分配給左右的各電動(dòng)機(jī)3、3的轉(zhuǎn)矩指令值，并提供給各逆變裝置2、2。
[0054]各逆變裝置2、2將電池8的直流電流轉(zhuǎn)換為交流電流的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電流，并且按照上述轉(zhuǎn)矩指令，控制上述各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電流。在各逆變裝置2、2中設(shè)置本實(shí)施方式的電動(dòng)汽車(chē)的滑移控制裝置20、20(圖3)的主要的滑移控制機(jī)構(gòu)28。另外，構(gòu)成滑移控制裝置20(圖3)的機(jī)構(gòu)的一部分也可設(shè)置于V⑶I中。
[0055]圖3為表示滑移控制裝置20等的構(gòu)思方案的方框圖。逆變裝置2包括逆變器17，該逆變器17將圖示之外的電池的直流電流轉(zhuǎn)換為3相的交流電流;轉(zhuǎn)矩控制機(jī)構(gòu)16，該轉(zhuǎn)矩控制機(jī)構(gòu)16將從VCU I提供的轉(zhuǎn)矩指令轉(zhuǎn)換為電流指令，從而控制逆變器17的電流輸出。轉(zhuǎn)矩控制機(jī)構(gòu)16包括矢量控制等的控制機(jī)構(gòu)，該控制機(jī)構(gòu)謀求與電動(dòng)機(jī)3的轉(zhuǎn)子(在圖中未示出)的旋轉(zhuǎn)角度相對(duì)應(yīng)的效率化，為了進(jìn)行該控制，輸入設(shè)置于電動(dòng)機(jī)3中的旋轉(zhuǎn)角傳感器3a的旋轉(zhuǎn)角度的檢測(cè)值。
[0056]設(shè)置有轉(zhuǎn)數(shù)換算機(jī)構(gòu)14a(圖3)，該轉(zhuǎn)數(shù)換算機(jī)構(gòu)14a對(duì)旋轉(zhuǎn)角傳感器3a的旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)值進(jìn)行微分處理，并且將其與減速器10(圖2)的減速率相乘，從而計(jì)算驅(qū)動(dòng)輪7的轉(zhuǎn)數(shù)。通過(guò)該轉(zhuǎn)數(shù)換算機(jī)構(gòu)14a和旋轉(zhuǎn)角傳感器3a，從而構(gòu)成檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪7的轉(zhuǎn)數(shù)的旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)14。另外，也可不同于旋轉(zhuǎn)角傳感器3a，而將檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪7的轉(zhuǎn)數(shù)的旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)14’設(shè)置于比如車(chē)輪用軸承10(圖2)上。相對(duì)從動(dòng)輪6，檢測(cè)該從動(dòng)輪6的轉(zhuǎn)數(shù)的旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)15設(shè)置于比如車(chē)輪用軸承等上。
[0057]像圖4所示的那樣，旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)15為具有轉(zhuǎn)子15a和傳感器15b的徑向式的旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)。轉(zhuǎn)子15a包括多個(gè)被檢測(cè)部15aa，該多個(gè)被檢測(cè)部15aa圍繞旋轉(zhuǎn)中心LI以一定間距而并列，比如設(shè)置于車(chē)輪用軸承的旋轉(zhuǎn)圈(在圖中未示出)上，與從動(dòng)輪6(圖3)—體旋轉(zhuǎn)。傳感器15b比如為電磁拾取式的磁性傳感器，于轉(zhuǎn)子15a的被檢測(cè)部15aa上，經(jīng)由徑向的間隙，按照面對(duì)的方式設(shè)置，從而檢測(cè)被檢測(cè)部15aa。在本例子中，作為多個(gè)被檢測(cè)部15aa，適用形成于轉(zhuǎn)子15a的外周部上的齒輪型的脈沖編碼器的齒，但是，并不限定于本例子。比如，也可代替上述齒輪型的脈沖編碼器的齒、凹凸部而采用具有由磁極構(gòu)成的被檢測(cè)部的磁性編碼器。也可采用軸向式的旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)15，在該旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)15中，相對(duì)被檢測(cè)部15aa，傳感器15b的檢測(cè)部經(jīng)由軸向的間隙而面對(duì)。另外，對(duì)從動(dòng)輪6的旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)15進(jìn)行了說(shuō)明，但是在設(shè)置驅(qū)動(dòng)輪7的旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)14’的場(chǎng)合，該旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)14’也與上述旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)15相同。
[0058]像圖3所示的那樣，轉(zhuǎn)矩控制機(jī)構(gòu)16設(shè)置弱電路部分上，該弱電路部分通過(guò)微型計(jì)算機(jī)、其它電子電路構(gòu)成。在該弱電路部分上設(shè)置滑移控制裝置20的滑移控制機(jī)構(gòu)28。滑移控制裝置20的控制經(jīng)由各轉(zhuǎn)矩控制機(jī)構(gòu)16，針對(duì)左右的驅(qū)動(dòng)輪7、7而分別進(jìn)行?；瓶刂蒲b置20為進(jìn)行后述的圖6的流程圖所示的控制的裝置。
[0059]逆變裝置2按照通過(guò)已設(shè)定的控制反復(fù)周期，進(jìn)行用于電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的各種控制。按照逆變裝置2的控制反復(fù)周期而進(jìn)行的控制的一個(gè)為滑移控制。在該滑移控制中，反復(fù)地進(jìn)行從后述的圖6的流程圖的開(kāi)始(START)到返回(RETURN)所需要的一個(gè)周期的處理。具體來(lái)說(shuō)，針對(duì)每個(gè)控制反復(fù)周期，進(jìn)行是降低轉(zhuǎn)矩指令值，還是不改變?cè)撧D(zhuǎn)矩指令值的控制。在本實(shí)施方式的逆變裝置2中，控制反復(fù)周期并不是固定的，而是可變的。
[0060]滑移控制裝置20包括從動(dòng)輪轉(zhuǎn)數(shù)觀測(cè)機(jī)構(gòu)21;驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)數(shù)觀測(cè)機(jī)構(gòu)23;滑移控制機(jī)構(gòu)28 ；車(chē)速檢測(cè)機(jī)構(gòu)29 ；控制反復(fù)周期變更機(jī)構(gòu)30。從動(dòng)輪轉(zhuǎn)數(shù)觀測(cè)機(jī)構(gòu)21經(jīng)由VCU I，在平時(shí)，即針對(duì)每個(gè)上述控制反復(fù)周期，觀測(cè)作為從旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)15而獲得的從動(dòng)輪6的轉(zhuǎn)數(shù)的從動(dòng)輪轉(zhuǎn)數(shù)。該所觀測(cè)的從動(dòng)輪6的轉(zhuǎn)數(shù)也可作為比如左右兩側(cè)的從動(dòng)輪6、6的轉(zhuǎn)數(shù)檢測(cè)值的平均值，另外，也可為相對(duì)滑移控制的驅(qū)動(dòng)輪7而處于左右的相同側(cè)的從動(dòng)輪6的轉(zhuǎn)數(shù)。
[0061]驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)數(shù)觀測(cè)機(jī)構(gòu)23觀測(cè)作為根據(jù)旋轉(zhuǎn)檢測(cè)機(jī)構(gòu)14或14’而獲得的驅(qū)動(dòng)輪7的轉(zhuǎn)數(shù)的驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)數(shù)。滑移控制機(jī)構(gòu)28進(jìn)行降低輸入到電動(dòng)機(jī)3的轉(zhuǎn)矩指令的一系列的滑移控制?；瓶刂茩C(jī)構(gòu)28根據(jù)所觀測(cè)的驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)數(shù)和從動(dòng)輪轉(zhuǎn)數(shù)，判斷是否處于滑移狀態(tài)，在處于滑移狀態(tài)的場(chǎng)合，按照可變的控制反復(fù)周期而進(jìn)行上述一系列的滑移控制?？刂品磸?fù)周期變更機(jī)構(gòu)30在通過(guò)車(chē)速檢測(cè)機(jī)構(gòu)29檢測(cè)出的車(chē)速在已確