對象檢測裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本
【發(fā)明內容】
涉及安裝在移動體如車輛上，并且對在移動體周圍存在的對象的位置進行檢測的對象檢測裝置。
【背景技術】
[0002]按照慣例，提出通過使用距離測量傳感器(例如安裝在車輛上的超聲波傳感器)來檢測在車輛的周圍環(huán)境中存在的對象(例如前方車輛、行人或障礙物)，并且基于對象檢測結果來執(zhí)行各種控制(例如致動制動設備或通知駕駛員)，以改善車輛的行駛安全性。
[0003]距離測量傳感器具有檢測范圍，其發(fā)射探測波，并且可以接收被檢測范圍內的對象反射的反射波。
[0004]然而，在車輛周圍存在的對象的位置可能在距離測量傳感器的檢測范圍外。
[0005]此外，即使對象存在于檢測范圍內，反射波的反射方向取決于對象的形狀而變化，并且可能暫時發(fā)生無法檢測到對象的情況。
[0006]在該情況下，當假定在車輛周圍環(huán)境中不存在對象，并且例如車輛不執(zhí)行對制動設備的致動時，存在有以下可能性，即取決于對象的位置車輛可能接觸對象。
[0007]在這方面，存在有在日本專利申請?zhí)亻_公布第2012-144157號中公開的對象檢測裝置，用于對距離測量傳感器的檢測范圍外的對象的位置進行估計。
[0008]在公布第2012-144157號中所公開的對象檢測裝置中，當對象的位置在距離測量傳感器的檢測范圍外時，基于由距離測量傳感器檢測的先前對象的位置和由車輪速度傳感器測量的車輛移動的距離，來估計車輛與對象之間的距離。
[0009]然而，在根據(jù)公布第2012-144157號的對象檢測裝置中，當距離測量傳感器不再能夠檢測到對象的位置之后，不能精確地獲得由車輛移動的距離時，車輛與對象之間的距離的計算精度將降低。
[0010]例如，如果對象是運動對象，則即使將車輪速度傳感器的檢測結果進行距離轉換，正確地估計車輛與對象之間的距離也是不可能的。
[0011]換言之，精確地了解車輛相對于對象的相對位置是不可能的，并且結果是，到對象的距離的計算精度降低。

【發(fā)明內容】

[0012]本發(fā)明是鑒于上述問題完成的，并且其目的是提供一種對象檢測裝置，在無法根據(jù)距離測量傳感器的檢測結果來計算在移動體周圍的對象的位置的情況下，所述對象檢測裝置可以正確地估計該對象的位置。
[0013]根據(jù)一方面的用于使用距離測量傳感器來檢測對象，并且安裝在移動體中的對象檢測裝置包括:位置計算器，其基于距離測量傳感器的檢測結果來計算對象相對于移動體的位置；速度檢測器，其檢測移動體的速度；以及位移計算器，其基于由速度檢測器檢測的移動體的速度來計算移動體所移動的距離。
[0014]對象檢測裝置還包括:相對速度計算器，其基于由位置計算器計算的對象的位置和由速度檢測器檢測的移動體的速度來計算移動體與對象之間的相對速度；第一確定器，其確定通過位置計算器進行的位置計算是否是可能的；以及第二確定器，其確定通過位移計算器進行的移動距離計算是否是可能的。
[0015]對象檢測裝置還包括:第一估計器，當通過第一確定器確定位置計算是不可能的并且通過第二確定器確定移動距離計算是可能的時，該第一估計器基于對象的最后已知位置和由位移計算器計算的移動體所移動的距離來估計對象的位置；以及第二估計器，當通過第一確定器確定位置計算是不可能的并且通過第二確定器確定移動距離計算是不可能的時，該第二估計器基于對象的最后已知位置和最后已知相對速度來估計對象的位置。
[0016]當未正確執(zhí)行基于移動體的速度來計算移動體所移動的距離時，變得難以在基于距離測量傳感器的檢測結果來進行的對象的位置計算是不可能的情況下獲得對象的位置。
[0017]在這方面，即使在基于距離測量傳感器的檢測結果進行對象的位置計算是不可能的情況下，通過使用移動體與對象之間的最后已知相對速度來獲得對象的位置變?yōu)榭赡堋?br>[0018]結果是，當無法根據(jù)距離測量傳感器的檢測結果計算在移動體周圍的對象的位置時，正確地估計對象的位置變?yōu)榭赡堋?br>【附圖說明】
[0019]在附圖中:
[0020]圖1示出了對象檢測裝置的概覽；
[0021]圖2示出了計算對象的位置的原理；
[0022]圖3A、圖3B和圖3C示出了跟隨車輛和對象的移動的相對位置變化；以及
[0023]圖4示出了對象檢測裝置執(zhí)行的處理的流程圖。
【具體實施方式】
[0024]在下文中，將參照附圖來描述實施方式。
[0025]應意識到，在下面的實施方式中，對彼此相同或類似的部件給出相同的附圖標記，并且將不描述其重復的結構和特征，以避免重復說明。
[0026]<第一實施方式>
[0027]在下文中，將參照附圖來描述用于實施安裝在移動體中的對象檢測裝置的第一實施方式。
[0028]根據(jù)本實施方式的對象檢測裝置是安裝在作為移動體的車輛中的車載裝置，并且通過從距離測量傳感器接收對象的檢測信息，對象檢測裝置檢測在車輛周圍存在的對象如其它車輛或道路結構。
[0029]首先，將參照圖1來描述根據(jù)本實施方式的車輛的對象檢測系統(tǒng)的總體結構。
[0030]距離測量傳感器20例如是超聲傳感器，其具有將20kHz至10kHz的超聲波作為探測波來發(fā)射的功能，并且具有將從對象反射的探測波作為反射波來接收的功能。
[0031]在本實施方式中，四個距離測量傳感器20以預定距離安裝在車輛的前面(例如，前保險杠)，以便在與車輛30的行駛方向垂直的方向(即，車輛寬度方向)上對準。
[0032]具體地，距離測量傳感器20包括:相對于車輛30的中心線31對稱地附接至中心線31附近的位置的兩個中心傳感器(第一傳感器21、第二傳感器22);以及分別附接至車輛30的左拐角和右拐角的拐角傳感器23、24。
[0033]應注意，盡管還將距離測量傳感器20附接在車輛后面(例如，車輛30的后保險杠)，但是傳感器的附接位置和功能與車輛前面的距離測量傳感器20相同，因此將省略對其的描述。
[0034]在距離測量傳感器20中的每一個中，將對象檢測范圍40設置為從中可以接收自發(fā)射探測波的反射波(直接波)的區(qū)域。
[0035]此外，距離測量傳感器20被布置成使得鄰接兩個距離測量傳感器20的對象檢測范圍40的部分交疊。
[0036]雖然在圖1中僅示出了第一傳感器21的對象檢測范圍41和第二傳感器22的對象檢測范圍42，但是對于拐角傳感器23，24而言類似地設置對象檢測范圍40。
[0037]將反射波的振幅的閾值設置至距離測量傳感器20，并且當距離測量傳感器20接收到振幅大于閾值的反射波時，將包括反射波的接收時間的檢測信息傳送至起到對象檢測裝置作用的E⑶10。
[0038]E⑶10主要包括由CPU和各種類型的存儲器構成的微計算機，并且基于已經(jīng)從距離測量傳感器20接收的對象50的檢測信息來檢測在車輛周圍是否存在對象50。
[0039]具體地，E⑶10向距離測量傳感器20發(fā)射控制信號，并且命令距離測量傳感器20針對每個發(fā)射時機以預定時間間隔(例如，幾百毫秒間隔)來發(fā)射探測波。
[0040]此外，當E⑶10從距離測量傳感器20接收對象50的檢測信息時，E⑶10基于接收的檢測信息來確定在車輛周圍是否存在對象50。
[0041]然后，當確定在車輛周圍存在對象50時，執(zhí)行作為接觸避免控制的車輛30的轉向角控制或減速控制，或者執(zhí)行通過警報聲對車輛30的駕駛員的通知，以便使車輛30不與對象5