用于輔助超車的方法和系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開涉及一種用于輔助超車的方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)車輛的駕駛員接近自己車輛前面緩慢行駛的車輛時，他/她可能想要超過所述緩慢行駛的車輛。
[0003]文件US 2003/0163239中公開一種用于輔助超車的方法和裝置。所述方法涉及考慮到超車道中的車輛并且如果由傳感器檢測到的交通狀況或者駕駛員的介入引起超車的愿望則將自己的車輛調(diào)整至提高的超車速度。測量至超車道中的車輛的距離，并且依據(jù)待被超過的車輛的距離計算出超車速度并且至少迅即領(lǐng)先超車道中的車輛。
[0004]因此，文件US 2003/0163239中公開了一種考慮在自己車輛的前面行駛的車輛的方法。其包括超車的車輛以及在超車的車輛旁邊的超車道中行駛的任何車輛。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本公開的目的是克服或者改進(jìn)現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)中的至少一個，或者提供一種有用的替代方案。
[0006]可以通過權(quán)利要求1的主題來實(shí)現(xiàn)上述目的。在所附的從屬權(quán)利要求、以下說明和附圖中闡述了實(shí)施例。
[0007]因此，在本發(fā)明的第一方面中，提供了一種用于輔助超車的方法。所述方法包括
[0008]-確定第一車輛的第一速度，
[0009]-通過包含在第一車輛中的至少一個第一傳感器來確定距在第一車輛前面行駛的第二車輛的第一距離和第二車輛的第二速度，
[0010]-確定第二速度小于第一速度，
[0011 ]-通過包含在第一車輛中的至少一個第二傳感器來確定距在第一車輛后面行駛的第三車輛的第二距離和第三車輛的第三速度，
[0012]-確定第三速度高于第一速度，
[0013]-確定第一車輛的第一速度變化，第一速度變化與第一駕駛操作有關(guān)，在第三車輛超過第一車輛時第一駕駛操作允許第一車輛至少保持距第二車輛的可選的第一安全距離，
[0014]-確定第一車輛的第二速度變化，第二速度變化與第二駕駛操作有關(guān)，在第一車輛超過第二車輛時第二駕駛操作允許第一車輛至少保持距第三車輛的可選的第二安全距離，
[0015]-對比第一速度變化和第二速度變化以找出最有利的速度變化，
[0016]-對第一車輛執(zhí)行與最有利的速度變化有關(guān)的駕駛操作。
[0017]第一車輛可能執(zhí)行第一或者第二駕駛操作。根據(jù)所述第一或者第二速度變化中的哪個為對第一車輛最有利的速度變化來選擇執(zhí)行哪一個。
[0018]如果第一車輛的速度(即，第一速度)高于第二速度，則第一車輛超過第二車輛是唯一適當(dāng)?shù)?。相?yīng)地，如果第三車輛的速度(即，第三速度)高于第一速度，則第三車輛超過第一車輛是唯一適當(dāng)?shù)摹?br>[0019]其中適用如本文所述方法的交通情況可包括當(dāng)?shù)谝卉囕v接近第二車輛時第三車輛從后面接近第一車輛。因?yàn)榈谌囕v具有比第一車輛和第二車輛兩者都高的速度，所以當(dāng)?shù)谌囕v已經(jīng)追上第一車輛時，第三車輛，或者確切地說，其駕駛員或者第三車輛的至少部分自主駕駛系統(tǒng)想要超過該兩者。當(dāng)?shù)谌囕v超過第一車輛并且可能超過第二車輛時，對于第一車輛，或者確切地說對于其駕駛員或者第一車輛的至少部分自主駕駛系統(tǒng)的第一選擇則是在第二車輛后面減速。這相當(dāng)于第一車輛執(zhí)行了如上所述的第一駕駛操作。對于第一車輛的第二選擇是在第三車輛已經(jīng)追上第一車輛之前超過第二車輛。這相當(dāng)于第一車輛執(zhí)行了如上所述的第二駕駛操作，其是其中第一車輛超過第二車輛的超車操作。當(dāng)?shù)谝卉囕v超過第二車輛時，第一車輛則可能阻擋第三車輛。在第一車輛與第三車輛之間可能出現(xiàn)較短距離，從交通觀點(diǎn)來看這是不安全的。因此，第一車輛在超車操作期間可能選擇加速，相當(dāng)于如上所述的第二速度變化。
[0020]第一車輛可能處于與第二車輛相同的車道或者處于相鄰車道，例如超車道。如果第一車輛處于正常行駛車道，則第三車輛可能處于與第一車輛相同的車道或者處于相鄰車道，例如處于超車道。
[0021]第三車輛可能以相同的超車操作超過第一和第二車輛兩者，或者第三車輛可能首先超過第一車輛，并且此后以單獨(dú)的超車操作超過第二車輛。不管第三車輛超過第一和第二車輛中的一個或兩者都不受第一車輛的駕駛員或者駕駛系統(tǒng)的控制。
[0022]如果第三車輛超過第一和第二車輛兩者，則當(dāng)其超過第二車輛時第一車輛可能跟隨第三車輛，以便第一車輛直接跟隨第三車輛超過第二車輛。因此，在第一車輛自身啟動對第二車輛的超車操作之前，第一車輛無須等到第三車輛已經(jīng)完成對第二車輛的超車。
[0023]可以假定在上述第一和第二駕駛操作期間第一、第二和/或第三車輛以恒定速度行駛來確定第一和/或第二速度變化。
[0024]因此，如本文所述的方法提供了一種用于輔助超車的方法，該方法不僅考慮到了在自己車輛前面行駛的車輛，而且考慮到了來自后面的更快車流。
[0025]期望第一車輛在合適的時間點(diǎn)開始其對第二車輛的超車。第一車輛期望不會太遲地開始超車操作，以免其必須中斷超車操作并且在第二車輛后面不必要地減速，例如以讓第三車輛通過。另一方面，第一車輛期望不會以下述方式超過第二車輛，即，使得第一車輛阻擋來自后面的更快車流，例如第三車輛。如果其必須減速和/或剎車，則第三車輛例如被阻擋。本文所述的方法和系統(tǒng)幫助第一車輛選擇合適的時間點(diǎn)來以對車流量產(chǎn)生最小消極影響地執(zhí)行超過第二車輛。此外，如此選擇所述時間點(diǎn)以便其還使得所涉及的其它車輛(此處由第二車輛和第三車輛代表)能夠盡可能地保持恒定速度。盡可能保持恒定速度通常是有益的，因?yàn)樵谒銮闆r中，與具有相同的平均速度但是在減速與加速之間變化的車輛相比使用了更少的能量。其從交通安全的觀點(diǎn)來看也是有益的。其可能例如幫助車輛不超過限制速度。可預(yù)測的交通狀態(tài)，例如，不太多地改變速度，也有助于交通安全。
[0026]最有利的速度變化可以被選擇為引起第一車輛最小速度變化的速度變化。作為備選，或者作為補(bǔ)充，最有利的速度變化可被選擇為避免使用剎車，從而使得速度的增大比相應(yīng)的速度減小更順利。作為又一備選或者補(bǔ)充，可以選擇最有利的速度變化使得減少用于第一車輛的能量消耗。此外，可以選擇最有利的速度變化使得減少所涉及的車輛(即，第一車輛、第二車輛和第三車輛)的總的能量消耗。
[0027]第一車輛可優(yōu)選在不阻擋來自后面的一輛或多輛車輛的情況下超過第二車輛。如果這些車輛必須減速和/或剎車則這些車輛被阻擋，如所提到的，優(yōu)選避免該狀況。
[0028]所述方法可包括
[0029]-確定第一車輛超過第二車輛的超車時間，
[0030]-確定第三車輛追上第一車輛的追上時間，
[0031]-執(zhí)行超車操作，其中如果追上時間等于或者大于超車時間則第一車輛超過第二車輛。
[0032]可以根據(jù)第一車輛的第一速度、至第二車輛的第一距離和第二車輛的第二速度來確定第一車輛超過第二車輛的超車時間?？杉俣ㄔ诖_定超車時間時第一和第二車輛在超車操作期間以恒定速度行駛。
[0033]可以根據(jù)第一車輛的第一速度、至第三車輛的第二距離和第三車輛的第三速度來確定第三車輛追上第一車輛的追上時間?？杉俣ㄔ诖_定追上時間時第一和第三車輛在追上期間以恒定速度行駛。
[0034]如果追上時間等于或者大于超車時間，則僅第一車輛超過第二車輛是適合的。如本文所使用的術(shù)語“追上(catch up)”是指第三車輛到達(dá)與第一車輛有關(guān)的第二安全距離。
[0035]第一安全距離和/或第二安全距離