62，888中公開的方式執(zhí)行所獲得圖像的光流中心的檢測(cè)，它們的整個(gè)公開內(nèi)容通過引用結(jié)合于此。利用光流中心是比僅利用圖像的物理中心更加可靠的方法，因?yàn)閮H利用圖像的物理中心要顧及目標(biāo)公差以及改變的前方場(chǎng)景。
[0019]外部燈控制系統(tǒng)10(圖1)因此可以包括成像系統(tǒng)20和控制器30，成像系統(tǒng)20構(gòu)造成對(duì)受控車輛的外部和前方的場(chǎng)景進(jìn)行成像并且產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于所獲得圖像的圖像數(shù)據(jù)，控制器30構(gòu)造成接收和分析圖像數(shù)據(jù)并且用于產(chǎn)生外部燈控制信號(hào)，外部燈控制信號(hào)用于響應(yīng)于對(duì)圖像數(shù)據(jù)的分析以及響應(yīng)于所選擇的操作模式控制外部燈80。一種選擇的操作模式是當(dāng)控制器確定受控車輛在快車道上行駛時(shí)所選擇的快車道模式。當(dāng)在快車道模式中時(shí)，如果控制器檢測(cè)到一臺(tái)或更多臺(tái)迎面車輛的前燈，則控制器產(chǎn)生用于降低外部燈的亮度的外部燈控制信號(hào)，確定最靠近所獲得圖像的中心特征的前燈在所獲得圖像內(nèi)的相對(duì)位置，以及選擇響應(yīng)于前燈的相對(duì)位置而動(dòng)態(tài)地變化的延遲。當(dāng)確定迎面前燈不再存在于需要外部燈保持降低亮度狀態(tài)的所獲得圖像中時(shí)，然而控制器在產(chǎn)生用于提高外部燈的亮度的外部燈控制信號(hào)之前繼續(xù)分析所獲得圖像持續(xù)所選擇的延遲。如果在延遲期間檢測(cè)到前燈，則控制器將繼續(xù)分析隨后所獲得圖像，直到迎面前燈在對(duì)應(yīng)于在產(chǎn)生用于提高外部燈的亮度的外部燈控制信號(hào)之前的選擇的延遲的時(shí)間段內(nèi)不再存在于所獲得圖像中的時(shí)間。前燈越靠近所獲得圖像的中心特征，所選擇的延遲越長(zhǎng)。
[0020]當(dāng)不在快車道模式中時(shí)，控制器可以利用例如3秒的靜態(tài)延遲。當(dāng)在快車道上時(shí)，替代設(shè)定靜態(tài)延遲，可以基于最右(或最靠近圖像的中心特征)前燈在所獲得圖像內(nèi)的相對(duì)位置設(shè)定動(dòng)態(tài)延遲?？梢岳酶鞣N方法選擇或計(jì)算動(dòng)態(tài)延遲，比如利用查表法或公式法。以下示出基于公式的方案的例子以便例示。具體地，延遲，即dynamiC_delay可以如下確定:[0021 ] dynamic_delay = (x_pos*((max_delay-hl_delay)/(x_max_x_min)))+max_delay
[0022]在上述公式中，x_p0S是最右迎面前燈在所獲得圖像內(nèi)的檢測(cè)位置;hl_delay是最小可配置的前燈保持延遲;max_delay是最大可配置的前燈保持延遲，其可以等于2*hl_delay ； x_max是最右迎面前燈相對(duì)于圖像的中心特征的最大可能位置；以及x_min是最右迎面前燈相對(duì)于圖像的左手側(cè)的最小可能位置。為了進(jìn)一步說明該示例，圖3中示出作為最右迎面前燈在所獲得圖像內(nèi)的位置(x_po s)(度)的函數(shù)的動(dòng)態(tài)延遲(dynami c_de I ay)(毫秒)的曲線。在該示例中，hl_delay = 3秒，max_delay = 6秒，x_max = O度，x_min = -16.6度。盡管該示例產(chǎn)生了前燈位置與延遲之間的線性關(guān)系，但是該系統(tǒng)可被構(gòu)造成具有非線性或指數(shù)關(guān)系。在這些例子中，坐標(biāo)系基于定位在所獲得圖像的光流中心的原點(diǎn)。正半軸是中心的右側(cè)(+X)和中心的上面(+y)。
[0023]當(dāng)受控車輛以快車道速度界限以上的速度行駛時(shí)，控制器可以確定受控車輛在快車道上行駛?？商娲?，控制器可以訪問GPS導(dǎo)航數(shù)據(jù)或者可以使用利用成像系統(tǒng)確定的道路模型。這種道路模型可以通過分析由系統(tǒng)檢測(cè)的先前對(duì)向交通的相對(duì)地球位置來確定。也可以利用受控車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)確定道路模型。用于確定道路模型的系統(tǒng)在美國(guó)專利N0.8,543,254中公開，該專利的全部?jī)?nèi)容通過參引結(jié)合到本文中。
[0024]當(dāng)前外部燈控制系統(tǒng)能夠通過檢測(cè)光源內(nèi)的AC調(diào)制來對(duì)路燈和家庭燈與其他車輛的燈進(jìn)行判別。理論上，這種系統(tǒng)不以與響應(yīng)迎面車輛相同的方式響應(yīng)路燈或家庭燈。當(dāng)在快車道上行駛時(shí)有時(shí)出現(xiàn)的另一個(gè)問題是快車道的中部中的間歇式障礙可以導(dǎo)致迎面前燈看上去如同其在閃爍，這可能被誤認(rèn)為是AC供電路燈。假定AC供電光源一般不靠近快車道，除非行駛通過高密度居住區(qū)，當(dāng)系統(tǒng)處于快車道模式時(shí)降低AC光源檢測(cè)的靈敏度是安全的。由于一般在快車道的中部側(cè)上檢測(cè)快車道上的迎面前燈(對(duì)于車輛在道路的右手側(cè)行駛的國(guó)家來說為圖像的左側(cè)，對(duì)于車輛在道路的左手側(cè)行駛的國(guó)家來說為圖像的右側(cè))，因此控制器30可以僅降低所獲得圖像的最靠近中部的側(cè)邊部分中的AC光源檢測(cè)的靈敏度。此外，由于路燈一般看上去位于圖像的上部，而前燈位于中部至下部，因此可以在圖像的上部保持AC檢測(cè)靈敏度。因此，當(dāng)不在快車道模式時(shí)，控制器采用第一靈敏度檢測(cè)光源是否是AC光源。然而，當(dāng)處于快車道模式中時(shí)，控制器采用低于第一靈敏度的第二靈敏度檢測(cè)出現(xiàn)在所獲得圖像的左側(cè)并且在特定高度以下的光源是否是AC光源，同時(shí)采用第一靈敏度檢測(cè)出現(xiàn)在所獲得圖像的剩余部分中的光源是否是AC光源?？刂破魍ㄟ^利用上閾值和下閾值檢測(cè)光源是否是AC光源?？刂破魍ㄟ^以偏差值改變上閾值和下閾值來在第一靈敏度與第二靈敏度之間調(diào)整靈敏度。例如，可以通過使上閾值亮度級(jí)和下閾值亮度級(jí)增大偏差值來實(shí)現(xiàn)靈敏度的降低。
[0025]圖1示出外部燈控制系統(tǒng)10的第一實(shí)施例。外部燈控制系統(tǒng)10提供用于控制車輛的外部燈80，以及可選擇地控制受控車輛的其他設(shè)備(50、62)。系統(tǒng)10包括成像系統(tǒng)20和控制器30。成像系統(tǒng)20包括圖像傳感器(圖2中的201)，圖像傳感器構(gòu)造成對(duì)受控車輛的外部和前方場(chǎng)景進(jìn)行成像并且產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于所獲得圖像的圖像數(shù)據(jù)?？刂破?0接收并分析圖像數(shù)據(jù)并且產(chǎn)生被用于控制外部燈80的外部燈控制信號(hào)，以及可以產(chǎn)生控制任何附加設(shè)備(50、62)的控制信號(hào)。這些控制信號(hào)響應(yīng)于對(duì)圖像數(shù)據(jù)的分析而產(chǎn)生。
[0026]控制器30可被構(gòu)造成直接連接至被控制的設(shè)備(50)，使得所產(chǎn)生的控制信號(hào)直接控制設(shè)備。可替代地，控制器30可被構(gòu)造成連接至設(shè)備控制器(60和70)，設(shè)備控制器接著連接至被控制的設(shè)備(62和80)，使得由控制器30產(chǎn)生的控制信號(hào)僅間接地控制設(shè)備。例如，在設(shè)備是外部燈80的情況下，控制器30可以分析來自成像系統(tǒng)20的圖像數(shù)據(jù)，以便產(chǎn)生在控制外部燈80時(shí)所使用的至多是對(duì)于外部燈控制70的推薦的控制信號(hào)?？刂菩盘?hào)還可以不僅包括推薦，而且包括表示對(duì)于該推薦的理由的代碼，使得設(shè)備控制60和70可以確定是否超越該推薦。
[0027]如圖1所示，各個(gè)輸入(比如輸入21-24)可被提供至控制器30，在形成推薦或直接控制信號(hào)中可以考慮上述輸入。在一些例子中，這些輸入可替代地提供至設(shè)備控制(60和70)。例如，來自手動(dòng)開關(guān)的輸入可被提供至設(shè)備控制(60和70)，上述輸入可以使得設(shè)備控制(60和70)能夠超越來自控制器30的推薦。將可以理解的是可以存在控制器30與設(shè)備控制(60和70)之間的各種級(jí)別的相互作用和協(xié)作。分離控制功能的一個(gè)理由是使得成像系統(tǒng)20能夠定位在車輛中的用于獲取圖像的最佳位置中，該最佳位置可以距離被控制的設(shè)備一定距離并且允許在車輛總線25上通信。
[0028]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，系統(tǒng)10控制的設(shè)備可以包括一個(gè)或更多個(gè)外部燈80，由控制器30產(chǎn)生的控制信號(hào)可以是外部燈控制信號(hào)。在該實(shí)施例中，外部燈80可以由控制器30直接控制或者由接收來自控制器30的控制信號(hào)的外部燈控制器70控制。如本文中使用的，“外部燈”廣義上包括車輛上的任何外部照明。這種外部燈可以包括前燈(如果彼此分離的話為近光束和遠(yuǎn)光束)、尾燈、比如為霧燈的惡劣天氣燈、剎車燈、居中安裝停車燈(CHMSL)、轉(zhuǎn)彎指示燈、后備箱燈等等。外部燈可以以包括常規(guī)近光束狀態(tài)和遠(yuǎn)光束狀態(tài)的多種不同的模式操作。外部燈還可以作為日間行車燈操作，并且另外還可作為在被允許的那些國(guó)家中的超亮遠(yuǎn)光燈和/或激光(LASER)遠(yuǎn)光燈。
[0029]外部燈的亮度還可以在近光、遠(yuǎn)光和超遠(yuǎn)光狀態(tài)之間連續(xù)地變化。單獨(dú)的燈可被提供用于獲得這些外部照明狀態(tài)中的每一者，或者外部燈的實(shí)際亮度可以變化以提供這些不同的外部照明狀態(tài)。在任何情況下，外部燈的“感知亮度”或照明模式可以變化。如在本文中使用的，術(shù)語(yǔ)“感知亮度”指的是如由車輛外部的觀察者所感知的外部燈的亮度。最一般地，這些觀察者是前進(jìn)的車輛中或在相反方向上沿著相同街道行駛的車輛中的駕駛員或乘客。理論上，外部燈被控制為使得如果觀察者位于相對(duì)于車輛的“眩目區(qū)域”內(nèi)的車輛中(即，其中的觀察者將覺察到外部燈的亮度能夠引起過度眩目的區(qū)域)，光束照明模式被改變，由此觀察者不再位于眩目區(qū)域中?？梢酝ㄟ^改變一個(gè)或更多個(gè)外部燈的照度輸出、通過使一個(gè)或更多個(gè)燈轉(zhuǎn)向以改變一個(gè)或多個(gè)外部燈的目標(biāo)、選擇性地阻擋或者以其他方式激勵(lì)或停用外部燈中的一些或全部、改變車輛前方的照明模式或以上組合方式來改變外部燈的感知亮度和/或眩目區(qū)域。
[0030]成像系統(tǒng)20可以是任何常規(guī)系統(tǒng)。適當(dāng)?shù)某上裣到y(tǒng)的示例在出版的美國(guó)公開N0.US20080192132A1 和US20120072080A1 中以及在由 Jon H.Bechtel等于2011 年6月23 日提交的名稱為“中值濾波器(MED I AN FILTER)”的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)N0.61 /500，418、由Jon
H.Bechtel等于2011年10月7日提交的名稱為“中值濾波器(MEDIAN FILTER)”的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)N0.61/544