本發(fā)明實(shí)施例涉及車輛控制領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在輕軌或地鐵等車輛啟動(dòng)時(shí)刻，需要車輛的牽引系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)要有轉(zhuǎn)矩控制，現(xiàn)有的轉(zhuǎn)矩控制通過(guò)預(yù)先在牽引系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)中加固定的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩實(shí)現(xiàn)。

但是，如果預(yù)加的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩較小，則容易使車輛在坡度較大的道路上溜車；如果預(yù)加的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩較大，則啟動(dòng)時(shí)刻容易出現(xiàn)車輛沖動(dòng)導(dǎo)致乘客摔倒，同時(shí)還會(huì)造成加速制動(dòng)閘瓦磨損；可見(jiàn)，現(xiàn)有的轉(zhuǎn)矩控制缺乏靈活性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制方法及系統(tǒng)，以提高轉(zhuǎn)矩控制的靈活性。

本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面是提供一種車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制方法，包括：

獲取車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度；

依據(jù)所述傾斜角度、車輛重量和車輪半徑計(jì)算所述車輛的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩。

本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)方面是提供一種車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，包括：

車重傳感器、轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元和姿態(tài)傳感器，其中，

所述車重傳感器與所述轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元相連，所述車重傳感器用于檢測(cè)車輛重量，并將所述車輛重量傳輸?shù)剿鲛D(zhuǎn)矩計(jì)算單元；

所述姿態(tài)傳感器與所述轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元相連，所述姿態(tài)傳感器用于檢測(cè)所述車輛在行駛方向的加速度，并將表示所述加速度的模擬信號(hào)量傳輸?shù)剿鲛D(zhuǎn)矩計(jì)算單元；

所述轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元依據(jù)所述模擬信號(hào)量獲取車輛所在道路與水平面之間 的傾斜角度；依據(jù)所述傾斜角度、所述車輛重量和車輪半徑計(jì)算所述車輛的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩。

本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制方法及系統(tǒng)，通過(guò)獲取車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度，依據(jù)傾斜角度、車輛重量和車輪半徑計(jì)算車輛的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，即通過(guò)車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度控制車輛啟動(dòng)時(shí)刻的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，相對(duì)于現(xiàn)有的轉(zhuǎn)矩控制通過(guò)預(yù)先在牽引系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)中加固定的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩實(shí)現(xiàn)，增加了轉(zhuǎn)矩控制的靈活性。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制方法流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制方法流程圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明實(shí)施例針對(duì)現(xiàn)有的轉(zhuǎn)矩控制通過(guò)預(yù)先在牽引系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)中加固定的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩實(shí)現(xiàn)，提供了車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制方法，該方法具體步驟如下：

步驟S101、獲取車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度；

如圖2所示，車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)包括車重傳感器21、轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元23和姿態(tài)傳感器24，車重傳感器21安裝在車輛上，用于檢測(cè)車輛重量，并將車輛重量傳輸?shù)睫D(zhuǎn)矩計(jì)算單元23；姿態(tài)傳感器24安裝在車輛上，用于檢測(cè)所述車輛在行駛方向的加速度，并將表示所述加速度的模擬信號(hào)量傳輸給轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元23，使轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元23依據(jù)模擬信號(hào)量計(jì)算車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度。

步驟S102、依據(jù)所述傾斜角度、車輛重量和車輪半徑計(jì)算所述車輛的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩。

所述依據(jù)所述傾斜角度、車輛重量和車輪半徑計(jì)算所述車輛的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩包括：依據(jù)所述傾斜角度φ和所述車輛重量W計(jì)算輪周牽引力F＝W*sinφ；依據(jù)所述輪周牽引力F和所述車輪半徑R計(jì)算所述車輛的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩T＝F*R。

轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元23依據(jù)傾斜角度φ和車輛重量W計(jì)算輪周牽引力F＝W*sinφ，再依據(jù)輪周牽引力F和車輪半徑R計(jì)算所述車輛的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩T＝F*R，在本發(fā)明實(shí)施例中，車輪半徑是已知量，可以預(yù)先存儲(chǔ)在轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元23。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)獲取車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度，依據(jù)傾斜角度、車輛重量和車輪半徑計(jì)算車輛的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，即通過(guò)車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度控制車輛啟動(dòng)時(shí)刻的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，相對(duì)于現(xiàn)有的轉(zhuǎn)矩控制通過(guò)預(yù)先在牽引系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)中加固定的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩實(shí)現(xiàn)，增加了轉(zhuǎn)矩控制的靈活性。

圖3為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述車輛安裝有姿態(tài)傳感器，所述姿態(tài)傳感器的X軸與所述車輛的行駛方向一致；所述獲取車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度包括：依據(jù)所述姿態(tài)傳感器輸出的X軸模擬信號(hào)量計(jì)算所述傾斜角度。

在本發(fā)明實(shí)施例中，姿態(tài)傳感器24安裝在車輛上，姿態(tài)傳感器24的X軸與所述車輛的行駛方向一致，姿態(tài)傳感器24的Y軸與所述車輛的行駛方向垂直，姿態(tài)傳感器24將其X軸和Y軸上的加速度轉(zhuǎn)化為模擬信號(hào)量輸出，該模擬信號(hào)量具體可以為電平信號(hào)。所述獲取車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度通過(guò)姿態(tài)傳感器24輸出的X軸模擬信號(hào)量計(jì)算獲得，即本發(fā)明實(shí)施例只涉及到姿態(tài)傳感器24輸出的X軸模擬信號(hào)量。

所述傾斜角度φ＝arcsin((X_out-X)/n)，其中，X_out表示所述姿態(tài)傳感器輸出的X軸模擬信號(hào)量，X表示所述姿態(tài)傳感器的X軸加速度為0時(shí)，所述姿態(tài)傳感器輸出的X軸模擬信號(hào)量，n表示所述X軸模擬信號(hào)量與所述X軸加速度的比例系數(shù)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)姿態(tài)傳感器24的X軸加速度為0時(shí)，姿態(tài)傳感器24輸出的X軸模擬信號(hào)量即電平信號(hào)為X，X＝1.6V；所述X軸模擬信號(hào)量與所述X軸加速度的比例系數(shù)n＝0.62V/g；當(dāng)姿態(tài)傳感器24的X軸加速度不為0時(shí)，姿態(tài)傳感器24輸出的X軸模擬信號(hào)量即電平信號(hào)為X_out，則姿態(tài)傳感器24的X軸加速度為a_x＝(X_out-1.6)/0.62，且姿態(tài)傳感器24的X軸加速度表示車輛在行駛方向的加速度。車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度φ與車輛在行駛方向的加速度a_x的關(guān)系為φ＝arcsin((X_out-X)/n)，即通過(guò)姿態(tài)傳感器輸 出的X軸模擬信號(hào)量和該關(guān)系式便可計(jì)算出車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度φ。

所述車輛安裝有車重傳感器，所述車重傳感器用于檢測(cè)所述車輛重量。

如圖3所示，在圖2的基礎(chǔ)上，車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)還包括存儲(chǔ)單元22，存儲(chǔ)單元22分別與車重傳感器21和轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元23相連，存儲(chǔ)單元22用于存儲(chǔ)車重傳感器21檢測(cè)到的車輛重量和已知的車輪半徑，轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元23執(zhí)行上述步驟S102依據(jù)所述傾斜角度、車輛重量和車輪半徑計(jì)算所述車輛的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩時(shí)，從存儲(chǔ)單元22中獲取車輛重量和車輪半徑。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)姿態(tài)傳感器輸出的X軸模擬信號(hào)量計(jì)算車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度，提高了計(jì)算車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度的精度。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)可以執(zhí)行車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制方法實(shí)施例提供的處理流程，如圖2所示，車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)包括車重傳感器21、轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元23和姿態(tài)傳感器24，其中，車重傳感器21與轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元23相連，車重傳感器21用于檢測(cè)車輛重量，并將所述車輛重量傳輸?shù)睫D(zhuǎn)矩計(jì)算單元23；姿態(tài)傳感器24與轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元23相連，姿態(tài)傳感器24用于檢測(cè)所述車輛在行駛方向的加速度，并將表示所述加速度的模擬信號(hào)量傳輸?shù)睫D(zhuǎn)矩計(jì)算單元23；轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元23依據(jù)所述模擬信號(hào)量獲取車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度；依據(jù)所述傾斜角度、所述車輛重量和車輪半徑計(jì)算所述車輛的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)獲取車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度，依據(jù)傾斜角度、車輛重量和車輪半徑計(jì)算車輛的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，即通過(guò)車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度控制車輛啟動(dòng)時(shí)刻的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，相對(duì)于現(xiàn)有的轉(zhuǎn)矩控制通過(guò)預(yù)先在牽引系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)中加固定的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩實(shí)現(xiàn)，增加了轉(zhuǎn)矩控制的靈活性。

圖3為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元具體依據(jù)所述傾斜角度φ和所述車輛重量W計(jì)算輪周牽引力F＝W*sinφ；依據(jù)所述輪周牽引力F和所述車輪半徑R計(jì)算所述車輛的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩T＝F*R。

姿態(tài)傳感器24安裝在所述車輛上，所述姿態(tài)傳感器的X軸與所述車輛的行駛方向一致；轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元23依據(jù)所述姿態(tài)傳感器輸出的X軸模擬信號(hào)量計(jì)算所述傾斜角度。

所述傾斜角度φ＝arcsin((X_out-X)/n)，其中，X_out表示所述姿態(tài)傳感器輸出的X軸模擬信號(hào)量，X表示所述姿態(tài)傳感器的X軸加速度為0時(shí)，所述姿態(tài)傳感器輸出的X軸模擬信號(hào)量，n表示所述X軸模擬信號(hào)量與所述X軸加速度的比例系數(shù)。

車重傳感器21安裝在所述車輛上；如圖3所示，車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)還包括存儲(chǔ)單元22，存儲(chǔ)單元22分別與車重傳感器21和轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元23相連，存儲(chǔ)單元22用于存儲(chǔ)所述車輛重量和所述車輪半徑。

本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)可以具體用于執(zhí)行上述圖1所提供的方法實(shí)施例，具體功能此處不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)姿態(tài)傳感器輸出的X軸模擬信號(hào)量計(jì)算車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度，提高了計(jì)算車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度的精度。

綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)獲取車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度，依據(jù)傾斜角度、車輛重量和車輪半徑計(jì)算車輛的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，即通過(guò)車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度控制車輛啟動(dòng)時(shí)刻的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，相對(duì)于現(xiàn)有的轉(zhuǎn)矩控制通過(guò)預(yù)先在牽引系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)中加固定的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩實(shí)現(xiàn)，增加了轉(zhuǎn)矩控制的靈活性；通過(guò)姿態(tài)傳感器輸出的X軸模擬信號(hào)量計(jì)算車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度，提高了計(jì)算車輛所在道路與水平面之間的傾斜角度的精度。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作 為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

上述以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)的集成的單元，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(Read-Only Memory，ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說(shuō)明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的裝置的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。