本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，具體地說是軌道式移動機器人。

背景技術(shù)：

交通、電力、國防、市政、家政、農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域需要定期進(jìn)行各種巡檢、作業(yè)活動，但由于巡檢、作業(yè)活動地處偏遠(yuǎn)、布局分散，且當(dāng)前多依賴人工進(jìn)行，導(dǎo)致工作準(zhǔn)備時間長、效率低，工作質(zhì)量不穩(wěn)定、成本高，且有一定的安全隱患，針對于此，軌道式移動機器人綜合利用自動控制、通信、機械等多種技術(shù)，通過預(yù)先架設(shè)的軌道，可使搭載相關(guān)設(shè)施的工作單元在軌道上自由移動，實現(xiàn)偏遠(yuǎn)區(qū)域大范圍、長距離的自動作業(yè)。

當(dāng)前軌道式機器人行進(jìn)過程中，大多存在自身位置定位誤差較大，定位機構(gòu)復(fù)雜，很難實現(xiàn)對多目標(biāo)的連續(xù)定點觀察的問題；且多采用滑觸線或者電池的供電方式，滑觸線的供電方式不適應(yīng)長距離移動的應(yīng)用場景，而且軌道成本高，電池供電方式又要考慮機器人的工作時間和電池充電的問題；且通訊多采用有線通訊的方式來傳輸信息，這種方式不利于長距離移動條件下的信息傳遞。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有軌道式機器人移動過程中準(zhǔn)確定位、充電電池靈活充電、長距離移動環(huán)境下自由通訊的問題，本發(fā)明的目的是提供軌道式移動機器人，該機器人具有移動靈活、自由定位、自主充電、無線通訊的特點。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：

(1) 軌道式移動機器人包括軌道、射頻定位標(biāo)簽、移動車體、充電站、無線通訊基站，移動車體包括射頻位置傳感器、蓄電池、電動機、輪子、移動車體充電機構(gòu)、無線信號收發(fā)器；

(2) 移動車體上的蓄電池給電動機提供電力，驅(qū)動移動車體的輪子轉(zhuǎn)動，帶動移動車體在軌道上移動；

(3) 在軌道上或軌道附近需要獲取位置信息的地方，裝有射頻定位標(biāo)簽，射頻定位標(biāo)簽存儲有該射頻定位標(biāo)簽的位置信息，當(dāng)移動車體移動至射頻定位標(biāo)簽附近時，可通過射頻位置傳感器非接觸地讀寫射頻定位標(biāo)簽內(nèi)存儲的位置信息；

(4) 軌道附近安裝有充電站，當(dāng)蓄電池電量不足時，移動車體行進(jìn)至充電站，進(jìn)行充電，充電時，充電站提供充電電能，充電電流經(jīng)移動車體充電機構(gòu)，通過蓄電池；

(5) 移動車體上裝有無線信號收發(fā)器，移動車體與無線通訊基站間通訊時，無線收發(fā)器與無線通訊基站建立無線通訊信道，進(jìn)行信息傳遞。

進(jìn)一步地，所述移動車體安裝有云臺，云臺上裝有攝像機。

進(jìn)一步地，所述移動車體上的蓄電池為移動車體上所有用電設(shè)備提供電力。

本發(fā)明的優(yōu)點與積極效果為：

1、本發(fā)明可大量減少現(xiàn)有人工工作，提高工作效率和巡檢管理水平，減少不良環(huán)境對于工作人員身體的危害。

2、本發(fā)明采用蓄電池供電和充電的方式，不用沿軌道去鋪設(shè)電力線路，方便了軌道安裝，節(jié)約了成本，便于大范圍、長距離地進(jìn)行軌道鋪設(shè)。

3、本發(fā)明移動車體采用無線通訊的方式，不用沿軌道去鋪設(shè)有線通訊線路，使得軌道內(nèi)沒有有線通訊線路，簡化了軌道結(jié)構(gòu)，便于長距離復(fù)雜環(huán)境下的安裝和部署，提高了系統(tǒng)的可靠性。

4、本發(fā)明采用射頻位置傳感器，來讀取安裝在軌道附近的射頻定位標(biāo)簽的位置信息，來確定移動車體在軌道上的確切位置，讀取信息時，射頻定位標(biāo)簽不需要電力供應(yīng)，無需和射頻位置傳感器接觸，安裝起來簡單方便、成本低廉，可靠性高，射頻定位標(biāo)簽之間沒有信號干擾，可長期穩(wěn)定運行。

5、本發(fā)明中，移動車體通過無線信號收發(fā)器與無線訊通基站建立起通訊聯(lián)系，無線信號收發(fā)器與無線通訊基站一起形成一個無線通訊網(wǎng)絡(luò)，通過該無線通訊網(wǎng)絡(luò)，工作人員可以方便地給移動車體下達(dá)控制指令，也可方便及時地獲取移動車體所發(fā)送的各種數(shù)據(jù)，通過這些數(shù)據(jù)，工作人員可以分析移動車體位置、速度、蓄電池工作狀態(tài)，展現(xiàn)整體運行狀況。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式做詳細(xì)的說明。在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明。但是本發(fā)明能夠以很多不同于在此描述的其它方式來實施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本發(fā)明內(nèi)涵的情況下做類似改進(jìn)，因此本發(fā)明不受下面公開的具體實施的限制。

附圖說明

圖1 是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1中：(1)—軌道，(2)—射頻定位標(biāo)簽，(3)—移動車體，(4)—充電站，(5)—無線通訊基站，(6)—射頻位置傳感器，(7)—蓄電池， (8)—電動機，(9)—輪子，(10)—移動車體充電機構(gòu)， (11)—無線信號收發(fā)器，(12)—云臺，(13)—攝像機。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖，對優(yōu)選實施例作詳細(xì)說明。應(yīng)該強調(diào)的是下述說明僅僅是示例性的，而不是為了限制本發(fā)明的范圍及其應(yīng)用。

系統(tǒng)各組成部分的連接方式如附圖1所示，射頻定位標(biāo)簽(2)安裝于軌道(1)上或其附近，移動車體(3)包括射頻位置傳感器(6)、蓄電池(7)、電動機(8)、輪子(9)、移動車體充電機構(gòu)(10)、無線信號收發(fā)器(11)，蓄電池(7)為電動機(8)提供電力，電動機(8)驅(qū)動輪子(9)轉(zhuǎn)動，輪子(9)與軌道(5)接觸，輪子(9)轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動移動車體(3)在軌道(1)上移動，移動車體(3)行進(jìn)至射頻定位標(biāo)簽(2)附近時，射頻位置傳感器(6)非接觸地讀寫射頻定位標(biāo)簽(2)上存儲的位置信息，充電站(4)固定在軌道(1)附近，當(dāng)移動車體(3)電量不足時，移動車體(3)行進(jìn)至充電站(4)，移動車體充電機構(gòu)(10)接觸或接近充電站(4)，移動車體充電機構(gòu)(10)與充電站(4)間有充電電流通過，無線通訊基站(5)固定在軌道(1)附近，無線信號收發(fā)器(11)可同無線通訊基站(5)建立通訊聯(lián)系，并傳輸數(shù)據(jù)，移動車體(3)上裝有云臺(12)，云臺(12)上裝有攝像機(13)。

本發(fā)明的工作原理為：

蓄電池(7)為電動機(8)提供電力，電動機(8)驅(qū)動輪子(9)轉(zhuǎn)動，帶動移動車體(3)在軌道(1)上移動，移動車體(3)上裝有射頻位置傳感器(6)，射頻位置傳感器(6)采用無線射頻識別（Radio Frequency Identification，RFID）技術(shù)，當(dāng)移動車體經(jīng)過安裝在軌道(1)附近的射頻定位標(biāo)簽(2)時，射頻位置傳感器(6)通過非接觸的方式，讀取射頻定位標(biāo)簽(2)中存儲的位置信息，獲取當(dāng)前移動車體(3)的所處位置信息，移動車體(3)上裝有云臺(12) ，云臺(12)上裝有攝像機(13)，移動車體(3)上還裝有無線信號收發(fā)器(11)，無線信號收發(fā)器(11) 可同無線通訊基站(5)以無線方式建立通訊聯(lián)系，獲取無線通訊基站(5)傳送過來的對移動車體(3)發(fā)送的各種控制指令，同時也可將包括射頻位置傳感器(6)所獲取的位置信息、攝像機(13)獲取的圖像信息在內(nèi)的相關(guān)信息通過無線信號收發(fā)器(11)傳遞給無線通訊基站(5)，移動車體(3)上裝有的蓄電池(7)，蓄電池(7)給移動車體(3)上所有用電設(shè)備提供電力，充電站(4)安裝于軌道(1)附近，充電站(4)連接著供電電源，當(dāng)蓄電池(7)電量不夠時，移動車體(3)可行駛到充電站(4)附近，將移動車體(3)上安裝的移動車體充電機構(gòu)(10)對準(zhǔn)充電站(4)相應(yīng)位置，將充電站(4)提供的電能，以電流方式通過移動車體充電機構(gòu)(10)接入到蓄電池(7)中，充電站(4)與移動車體充電機構(gòu)(10)之間可以采用相互接觸的方式來給蓄電池(7)進(jìn)行充電，此時，充電站(4)與移動車體充電機構(gòu)(10)之間有物理接觸，形成物理連接，充電站(4)的充電電流通過二者形成的物理連接進(jìn)入移動車體充電機構(gòu)(10)，并進(jìn)一步進(jìn)入蓄電池(7)，使充電電流在充電站(4)、移動車體充電機構(gòu)(10)、蓄電池(7)形成電流回路，也可采用充電站(4)與移動車體充電機構(gòu)(10)之間不接觸的無線充電方式進(jìn)行充電。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。