本發(fā)明涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于對(duì)象控制器的前車識(shí)別方法、車載控制器及列車。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的CBTC(Communication Based Train Control System，基于通信的列車自動(dòng)控制系統(tǒng))的架構(gòu)見(jiàn)附圖1，該CBTC主要包括：位于控制中心的用于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)列車監(jiān)控的設(shè)備(如控制中心)、無(wú)線傳輸網(wǎng)絡(luò)(如分布式控制系統(tǒng)，Distributed Control System，簡(jiǎn)稱DCS)、車載設(shè)備、地面設(shè)備。其中，地面設(shè)備包括：ZC(Zone Controller，區(qū)域控制器)、聯(lián)鎖系統(tǒng)CI、軌旁信號(hào)機(jī)、軌旁計(jì)軸、軌旁應(yīng)答器等。

傳統(tǒng)的CBTC系統(tǒng)以地面控制為主，列車通過(guò)向地面的ZC注冊(cè)并主動(dòng)接受ZC的控制，并主動(dòng)向ZC匯報(bào)位置，ZC為管轄區(qū)域內(nèi)的列車計(jì)算移動(dòng)授權(quán)(MA)，通過(guò)連續(xù)的車地雙向無(wú)線通信實(shí)現(xiàn)車地信息的交互，實(shí)現(xiàn)了基于目標(biāo)-距離的移動(dòng)閉塞制式下的追蹤運(yùn)行。

上述以地面控制為主的控制方式體現(xiàn)了控制集中的思想，由地面ZC計(jì)算移動(dòng)授權(quán)集中管理列車的通過(guò)和折返作業(yè)。列車主動(dòng)向ZC匯報(bào)位置，ZC根據(jù)列車位置進(jìn)行列車排序，計(jì)算線路上列車的相鄰關(guān)系，根據(jù)前車車尾為后車計(jì)算MA。

實(shí)際應(yīng)用中，ZC需要每周期對(duì)管轄區(qū)域內(nèi)列車進(jìn)行篩選、排序，識(shí)別出每列車的位置以及列車之間的相鄰關(guān)系，由于車地傳輸存在一定延時(shí)，信息從車載到ZC再回到車載存在一定累計(jì)誤差。

為此，基于車車通信的下一代列控系統(tǒng)突破傳統(tǒng)區(qū)域控制器集中式的列車運(yùn)行控制理論，建立全新的以列車自主控制為核心的分散控制模型。如圖2所示，在基于CBTC的移動(dòng)閉塞信號(hào)控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，從系統(tǒng)架構(gòu)上將ZC、CI子系統(tǒng)合并到車載設(shè)備的車載控制器中，通過(guò)前后列車直接通信的方式，列車獲取前車位置和運(yùn)行速度等信息，自行計(jì)算MA控制本車的速度，實(shí)現(xiàn)與前車的追蹤運(yùn)行。然而，以列車自主控制為主的分散控制方式，列車需要知道線路上相鄰列車的運(yùn)行信息來(lái)實(shí)現(xiàn)基于前車位置的追蹤運(yùn)行。因此，需要通過(guò)一種方式實(shí)現(xiàn)對(duì)前方相鄰列車的識(shí)別。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種基于對(duì)象控制器的前車識(shí)別方法、車載控制器及列車，能夠快速有效地從在線列車信息中篩選出當(dāng)前列車所需的前車信息。

為此目的，本發(fā)明提供一種基于對(duì)象控制器的前車識(shí)別方法，其特征在于，包括：

在列車駛?cè)雽?duì)象控制器OC的管轄區(qū)域之前，所述列車的車載控制器與所述OC通信交互，獲取該OC管轄范圍內(nèi)所有運(yùn)行列車的ID信息；

所述車載控制器根據(jù)所有運(yùn)行列車的ID信息與每一ID信息對(duì)應(yīng)的列車進(jìn)行通信，獲得每一ID信息對(duì)應(yīng)列車的位置信息；

所述車載控制器采用計(jì)軸排序方式將所有ID信息對(duì)應(yīng)列車的位置信息進(jìn)行排序，識(shí)別出當(dāng)前列車的相鄰前車的ID信息。

可選地，所述列車的車載控制器與所述OC通信交互，獲取該OC管轄范圍內(nèi)所有運(yùn)行列車的ID信息的步驟，包括：

所述列車的車載控制器與所述OC建立通信連接，所述OC中存儲(chǔ)有所有運(yùn)行在OC管轄范圍內(nèi)的列車的ID信息；

所述車載控制器向所述OC發(fā)送獲取該OC管轄范圍內(nèi)所有運(yùn)行列車的ID信息的請(qǐng)求；

所述車載控制器接收所述OC根據(jù)所述請(qǐng)求返回的包括所有運(yùn)行列車的ID信息的響應(yīng)，獲得該OC管轄范圍內(nèi)所有運(yùn)行列車的ID信息。

可選地，所述車載控制器根據(jù)所有運(yùn)行列車的ID信息與每一ID信息對(duì)應(yīng)的列車進(jìn)行通信，以獲得每一ID信息對(duì)應(yīng)列車的位置信息的步驟，包括：

針對(duì)所有運(yùn)行列車的ID信息中的每一個(gè)，所述車載控制器向該ID信息對(duì)應(yīng)的列車發(fā)送用于獲取該列車位置信息的通信請(qǐng)求；以及

所述車載控制器接收該ID信息對(duì)應(yīng)的列車根據(jù)所述通信請(qǐng)求返回的通信回復(fù)信息，所述通信回復(fù)信息包括該列車的ID信息、該列車的計(jì)軸偏移量信息；或者，所述通信回復(fù)信息包括：該列車的ID信息、該列車的計(jì)軸偏移量信息和該列車的運(yùn)行方向。

可選地，若所述通信回復(fù)信息包括：該列車的ID信息和該列車的計(jì)軸偏移量信息；

則所述車載控制器采用計(jì)軸排序方式將所有ID信息對(duì)應(yīng)列車的位置信息進(jìn)行排序，識(shí)別出當(dāng)前列車的相鄰前車的ID信息的步驟，包括：

所述車載控制器將所述OC的管轄區(qū)域的計(jì)軸信息進(jìn)行排序；所述OC的管轄區(qū)域的計(jì)軸信息為所述車載控制器預(yù)先與所述OC交互獲取的；

根據(jù)所有列車的計(jì)軸偏移量信息，將每一列車的ID信息與排序的計(jì)軸信息進(jìn)行匹配，確定所有ID信息對(duì)應(yīng)列車的排列順序；

根據(jù)所有ID信息對(duì)應(yīng)列車的排列順序，識(shí)別出當(dāng)前列車的相鄰前車的ID信息；

其中，所述每一列車的計(jì)軸偏移量信息包括該列車車頭的計(jì)軸偏移量、該列車車尾的計(jì)軸偏移量。

可選地，若所述通信回復(fù)信息包括：該列車的ID信息、該列車的計(jì)軸偏移量信息和該列車的運(yùn)行方向；

則所述車載控制器采用計(jì)軸排序方式將所有ID信息對(duì)應(yīng)列車的位置信息進(jìn)行排序，識(shí)別出當(dāng)前列車的相鄰前車的ID信息的步驟，包括：

所述車載控制器將所述OC的管轄區(qū)域的計(jì)軸信息進(jìn)行排序；所述OC的管轄區(qū)域的計(jì)軸信息為所述車載控制器預(yù)先與所述OC交互獲取的；

根據(jù)所有列車的運(yùn)行方向，獲取與當(dāng)前列車的運(yùn)行方向一致的列車的ID信息；

根據(jù)運(yùn)行方向一致的每一列車的ID信息及該列車的計(jì)軸偏移量信息，將運(yùn)行方向一致的每一列車的ID信息與排序的計(jì)軸信息進(jìn)行匹配，確定所有ID信息對(duì)應(yīng)列車的排列順序；

根據(jù)所有ID信息對(duì)應(yīng)列車的排列順序，識(shí)別出當(dāng)前列車的相鄰前車的ID信息。

可選地，獲取該OC管轄范圍內(nèi)所有運(yùn)行列車的ID信息的步驟之后，所述方法還包括：

獲取所述OC管轄范圍內(nèi)計(jì)軸信息。

可選地，所述方法還包括：

所述車載控制器與識(shí)別出的相鄰前車建立通信連接，用于獲取相鄰前車的運(yùn)行狀態(tài)信息。

可選地，所述列車的車載控制器與所述OC建立通信連接的步驟，包括：

所述車載控制器根據(jù)電子地圖信息確定線路運(yùn)行中的與當(dāng)前OC相鄰的下一OC的標(biāo)識(shí)信息；根據(jù)所述下一OC的標(biāo)識(shí)信息與所述OC建立通信連接。

第二方面，本發(fā)明還提供一種車載控制器，包括：

ID信息獲取單元，用于在列車駛?cè)雽?duì)象控制器OC的管轄區(qū)域之前，與所述OC通信交互，獲取該OC管轄范圍內(nèi)所有運(yùn)行列車的ID信息；

位置信息獲取單元，用于根據(jù)所有運(yùn)行列車的ID信息與每一ID信息對(duì)應(yīng)的列車進(jìn)行通信，獲得每一ID信息對(duì)應(yīng)列車的位置信息；

識(shí)別單元，用于采用計(jì)軸排序方式將所有ID信息對(duì)應(yīng)列車的位置信息進(jìn)行排序，識(shí)別出當(dāng)前列車的相鄰前車的ID信息。

第三方面，本發(fā)明還提供一種列車，包括列車本體和上述任一所述的位于所述列車本體上的車載控制器。

本實(shí)施例的基于對(duì)象控制器的前車識(shí)別方法、車載控制器及列車，通過(guò)與OC交互，獲取OC管轄范圍內(nèi)的所有在線列車的ID，進(jìn)而與在線列車交互，獲取在線列車的位置信息，將位置信息進(jìn)行計(jì)軸排序，可快速有效地從在線列車信息中篩選出當(dāng)前列車所需的前車信息，相對(duì)于車地通信的方式通信延時(shí)低，且可以實(shí)現(xiàn)更為靈活的列車運(yùn)行間隔控制，提高軌道交通的運(yùn)行效率。

附圖說(shuō)明

圖1為現(xiàn)有技術(shù)中的CBTC系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為現(xiàn)有的車車通信的列車運(yùn)行控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為基于車車通信的列車運(yùn)行控制系統(tǒng)的工作過(guò)程示意圖；

圖4為本發(fā)明一實(shí)施例提供的基于對(duì)象控制器的前車識(shí)別方法的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明一實(shí)施例提供的在線列車識(shí)別的示意圖；

圖6A和圖6B分別為本發(fā)明一實(shí)施例提供的當(dāng)前列車與OC管轄范圍的在線列車通信的示意圖；

圖7為本發(fā)明一實(shí)施例提供的對(duì)OC管轄范圍內(nèi)的所有在線列車進(jìn)行計(jì)軸排序的示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的車載控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

需要說(shuō)明的是，在本文中，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”字樣僅僅用來(lái)將相同的名稱區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不是暗示這些名稱之間的關(guān)系或者順序。

目前，基于車車通信的移動(dòng)閉塞系統(tǒng)，列車通過(guò)對(duì)象控制器(OC)自主識(shí)別前車，列車正常運(yùn)行過(guò)程僅需知道前車的信息即可實(shí)現(xiàn)基于前車位置的追蹤。相對(duì)傳統(tǒng)的CBTC系統(tǒng)有以下優(yōu)勢(shì)：

(1)降低了系統(tǒng)復(fù)雜度，地面ZC子系統(tǒng)、CI子系統(tǒng)的精簡(jiǎn)到車載，減少了軌旁設(shè)備的數(shù)量，相對(duì)ZC來(lái)說(shuō)列車需要維護(hù)的信息量??；

(2)列車通過(guò)前車信息直接計(jì)算移動(dòng)授權(quán)具有更高的實(shí)時(shí)性；

(3)車載設(shè)備的智能化水平更高，列車自主計(jì)算追蹤間隔的方式相對(duì)ZC更為靈活，在實(shí)現(xiàn)安全防護(hù)的同時(shí)可進(jìn)一步提高效率。

本申請(qǐng)的目的是提供一種車車通信系統(tǒng)列車自主識(shí)別前車的方案。前車識(shí)別是車車通信系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)列車追蹤的必要條件，列車上線后識(shí)別出周邊列車位置后計(jì)算追蹤間隔，能夠有效防護(hù)列車運(yùn)行的安全，提供列車運(yùn)行的效率。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種相對(duì)簡(jiǎn)便的前車識(shí)別方法，不需要額外增加其他設(shè)備，在車車通信已有的系統(tǒng)組成上實(shí)現(xiàn)列車對(duì)前車ID的識(shí)別，即列車通過(guò)與前方OC建立通信可識(shí)別出前方OC中的在線列車。

結(jié)合圖3和圖4所示，其中，圖3示出了基于車車通信的列車運(yùn)行控制系統(tǒng)的工作過(guò)程示意圖，圖4示出了為本發(fā)明一實(shí)施例提供的基于對(duì)象控制器的前車識(shí)別方法的流程示意圖；本實(shí)施例的方法包括下述步驟：

101、在列車駛?cè)隣C的管轄區(qū)域之前，所述列車的車載控制器與所述OC通信交互，獲取該OC管轄范圍內(nèi)所有運(yùn)行列車的ID信息。

102、車載控制器根據(jù)所有運(yùn)行列車的ID信息與每一ID信息對(duì)應(yīng)的列車進(jìn)行通信，獲得每一ID信息對(duì)應(yīng)列車的位置信息。

103、車載控制器采用計(jì)軸排序方式將所有ID信息對(duì)應(yīng)列車的位置信息進(jìn)行排序，識(shí)別出當(dāng)前列車的相鄰前車的ID信息。

本實(shí)施例中前車識(shí)別方法在識(shí)別出相鄰前車之后，所述車載控制器可與識(shí)別出的相鄰前車建立通信連接，用于獲取相鄰前車的運(yùn)行狀態(tài)信息。由此，列車自主計(jì)算移動(dòng)授權(quán)對(duì)列車運(yùn)行間隔具有更靈活的控制，可提高了列車的運(yùn)行效率。

可理解的是，前述步驟101中，當(dāng)前列車的車載控制器與OC通信交互，還用于獲取所述OC管轄范圍內(nèi)計(jì)軸信息及其他相關(guān)信息，如列車數(shù)量、列車標(biāo)識(shí)、列車運(yùn)行狀態(tài)等。本實(shí)施例中不限定車載控制器和OC的交互信息。

本實(shí)施例中，車與車建立通信需要有通信對(duì)象的信息來(lái)源，即列車需要知道通信對(duì)象的ID信息，而對(duì)象控制器完美解決了信息來(lái)源的問(wèn)題。

目前，OC維護(hù)線路計(jì)軸區(qū)段占用空閑信息，列車在線路運(yùn)行需要保持與OC的周期通信，所以O(shè)C必然具有所有與其通信列車的信息，以O(shè)C作為列車識(shí)別對(duì)象的信息來(lái)源，能夠識(shí)別到OC管轄區(qū)域內(nèi)所有通信列車的信息。列車與OC區(qū)域內(nèi)的在線列車通信獲取到各在線列車位置后，對(duì)在線列車位置進(jìn)行排序，通過(guò)搜索確定前車所在位置。

上述方法主要通過(guò)車車通信的方式實(shí)現(xiàn)列車的追蹤運(yùn)行，對(duì)軌旁設(shè)備的依賴小，減少了軌旁設(shè)備的數(shù)量，而且列車自主計(jì)算移動(dòng)授權(quán)對(duì)列車運(yùn)行間隔具有更靈活的控制，可提高了列車的運(yùn)行效率。

可選地，如圖5所示，在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，前述的步驟101可包括下述的圖中未示出的子步驟1011至子步驟1013：

1011、列車的車載控制器與所述OC建立通信連接，所述OC中存儲(chǔ)有所有運(yùn)行在OC管轄范圍內(nèi)的列車的ID信息。

舉例來(lái)說(shuō)，車載控制器可根據(jù)電子地圖信息確定線路運(yùn)行中的與當(dāng)前OC相鄰的下一OC的標(biāo)識(shí)信息；根據(jù)所述下一OC的標(biāo)識(shí)信息與所述OC建立通信連接。

也就是說(shuō)，車載控制器可預(yù)先獲得待進(jìn)入管轄范圍的OC的標(biāo)識(shí)信息，進(jìn)而建立通信連接。

1012、車載控制器向所述OC發(fā)送獲取該OC管轄范圍內(nèi)所有運(yùn)行列車的ID信息的請(qǐng)求；

1013、車載控制器接收所述OC根據(jù)所述請(qǐng)求返回的包括所有運(yùn)行列車的ID信息的響應(yīng)，獲得該OC管轄范圍內(nèi)所有運(yùn)行列車的ID信息。

當(dāng)前，車車通信沒(méi)有軌旁ZC的環(huán)境下，列車在線路運(yùn)行需要主動(dòng)識(shí)別線路狀態(tài)、自主計(jì)算安全行駛的范圍。因此，列車在進(jìn)入OC管轄區(qū)域之前，需要從OC獲取線路信息，然后對(duì)這個(gè)信息進(jìn)行篩選，得到運(yùn)行前方的線路狀態(tài)信息。

通過(guò)上述方式，OC與所有運(yùn)行在OC區(qū)域內(nèi)的列車維持通信，在OC中就會(huì)有所有通信對(duì)象的ID名稱即ID信息，對(duì)這些通信對(duì)象的ID進(jìn)行整理便能得到當(dāng)前OC通信的所有列車的ID列表，如下表一。

當(dāng)前列車1得到表一的ID列表后，可知道當(dāng)前運(yùn)行在OC管轄區(qū)域的通信列車數(shù)量，根據(jù)表中的ID可查的各列車的ID地址，完成在線列車識(shí)別。

表一OC中在線列車列表

也就是說(shuō)，圖5中的當(dāng)前列車1與OC建立通信后，從OC中得到OC區(qū)域內(nèi)區(qū)段占用信息的同時(shí)，也能夠得到當(dāng)前OC正在通信的所有通信列車信息。例如，1車進(jìn)入OC區(qū)域前與OC建立通信，可得到OC中的通信車列車ID列表如上表一。

上述圖3至圖5所示的方法的實(shí)現(xiàn)以列車同對(duì)象控制器建立通信為基礎(chǔ)，現(xiàn)有的對(duì)象控制器設(shè)在軌旁主要實(shí)現(xiàn)軌旁信息的采集以及軌旁設(shè)備的控制，列車同對(duì)象控制器建立通信后得到對(duì)象控制器管轄區(qū)域內(nèi)的線路信息，以及確定該對(duì)象控制器管轄范圍內(nèi)的所有列車的ID信息。對(duì)象控制器的位置信息以及對(duì)象控制器的功能在本實(shí)施例中均未改變。

舉例來(lái)說(shuō)，如圖6A和圖6B所示，前述的步驟102可包括下述的圖中未示出的子步驟1021至子步驟1022：

1021、針對(duì)所有運(yùn)行列車的ID信息中的每一個(gè)，所述車載控制器向該ID信息對(duì)應(yīng)的列車發(fā)送用于獲取該列車位置信息的通信請(qǐng)求。

1022、車載控制器接收該ID信息對(duì)應(yīng)的列車根據(jù)所述通信請(qǐng)求返回的通信回復(fù)信息。

本實(shí)施例中的通信回復(fù)信息可包括該列車的ID信息、該列車的計(jì)軸偏移量信息。

或者，上述的通信回復(fù)信息可包括：該列車的ID信息、該列車的計(jì)軸偏移量信息和該列車的運(yùn)行方向。

通常軌道上設(shè)置有軌道計(jì)軸器，該軌道計(jì)軸器用以檢測(cè)列車通過(guò)軌道上某一點(diǎn)(計(jì)軸點(diǎn))的車軸數(shù)，以檢查兩個(gè)計(jì)軸點(diǎn)之間或軌道區(qū)段內(nèi)的空間情況，或判定列車通過(guò)計(jì)軸點(diǎn)的時(shí)間等。每一列車上的傳感器可與軌道計(jì)軸器進(jìn)行交互，確定該列車車頭和車尾的計(jì)軸偏移量。

本實(shí)施例中列車的計(jì)軸偏移量信息可包括該列車車頭的計(jì)軸偏移量信息和該列車車尾的計(jì)軸偏移量信息。

在車車通信系統(tǒng)中，車與車之間可通過(guò)通信請(qǐng)求和通信回復(fù)的方式進(jìn)行通信。類似呼叫—應(yīng)答的方式，當(dāng)列車向其他列車發(fā)送通信請(qǐng)求后，收到通信請(qǐng)求的列車會(huì)向通信請(qǐng)求的發(fā)起方發(fā)送通信回復(fù)，未收到通信請(qǐng)求的列車則不會(huì)進(jìn)行任何通信回復(fù)。

在此，完成在線列車識(shí)別的列車，根據(jù)各在線列車的ID向OC區(qū)域內(nèi)在線列車發(fā)起通信請(qǐng)求，目的是獲取各在線列車的位置信息；在線列車收到通信請(qǐng)求后，相應(yīng)的會(huì)給通信請(qǐng)求的發(fā)起方進(jìn)行通信回復(fù)。圖6A和圖6B中，1車已成功獲取到了OC區(qū)域內(nèi)各在線列車的位置信息及所有在線列車的計(jì)軸偏移量信息。

進(jìn)一步地，如圖7所示，若子步驟1022中的通信回復(fù)信息包括：該列車的ID信息和該列車的計(jì)軸偏移量信息；此時(shí)，前述圖4所示的方法中的步驟103可包括下述的子步驟1031至子步驟1033：

1031、車載控制器將所述OC的管轄區(qū)域的計(jì)軸信息進(jìn)行排序；所述OC的管轄區(qū)域的計(jì)軸信息為所述車載控制器預(yù)先與所述OC交互獲取的。

該子步驟中OC的管轄區(qū)域的計(jì)軸信息進(jìn)行排序可理解為當(dāng)前OC的管轄區(qū)域的軌道上的所有軌道計(jì)軸器的位置信息排序，以構(gòu)建對(duì)應(yīng)的虛擬軌道。

1032、根據(jù)所有列車的計(jì)軸偏移量信息，將每一列車的ID信息與排序的計(jì)軸信息進(jìn)行匹配，確定所有ID信息對(duì)應(yīng)列車的排列順序。

該子步驟中，根據(jù)每一列車的計(jì)軸偏移量，可以在前述構(gòu)建對(duì)應(yīng)的虛擬軌道上標(biāo)出對(duì)應(yīng)的每一列車的大概位置，進(jìn)而根據(jù)標(biāo)出的每一列車的大概位置確定列車的排列順序。

1033、根據(jù)所有ID信息對(duì)應(yīng)列車的排列順序，識(shí)別出當(dāng)前列車的相鄰前車的ID信息。

應(yīng)說(shuō)明的是，通常，OC管轄范圍內(nèi)只有一個(gè)方向運(yùn)行的列車，很少有兩個(gè)方向同時(shí)運(yùn)行的列車。為此，上述子步驟1031至子步驟1033可以實(shí)現(xiàn)。

另外，若OC管轄范圍內(nèi)有兩個(gè)方向運(yùn)行的列車，此時(shí)，由于每一列車的計(jì)軸偏移量信息包括該列車車頭的計(jì)軸偏移量、該列車車尾的計(jì)軸偏移量，故，根據(jù)每一列車車頭和車尾的位置關(guān)系，進(jìn)而可較好的確定與當(dāng)前列車運(yùn)行方向一致的相鄰前車。

另一實(shí)施例中，若子步驟1022中的通信回復(fù)信息包括：該列車的ID信息、該列車的計(jì)軸偏移量信息和該列車的運(yùn)行方向；

此時(shí)，前述圖4所示的方法中的步驟103可包括下述的子步驟1031a至子步驟1034a：

1031a、車載控制器將所述OC的管轄區(qū)域的計(jì)軸信息進(jìn)行排序。

本實(shí)施例中，OC的管轄區(qū)域的計(jì)軸信息為所述車載控制器預(yù)先與所述OC交互獲取的。

1032a、根據(jù)所有列車的運(yùn)行方向，獲取與當(dāng)前列車的運(yùn)行方向一致的列車的ID信息。

1033a、根據(jù)運(yùn)行方向一致的每一列車的ID信息及該列車的計(jì)軸偏移量信息，將運(yùn)行方向一致的每一列車的ID信息與排序的計(jì)軸信息進(jìn)行匹配，確定所有ID信息對(duì)應(yīng)列車的排列順序。

1034a、根據(jù)所有ID信息對(duì)應(yīng)列車的排列順序，識(shí)別出當(dāng)前列車的相鄰前車的ID信息。

可理解的是，經(jīng)過(guò)前面的在線列車識(shí)別、發(fā)送通信請(qǐng)求、接收通信回復(fù)信息后，當(dāng)前列車需要對(duì)接收到的在線列車進(jìn)行處理，從這些在線列車信息中識(shí)別出前車。

本實(shí)施例中，通過(guò)一種基于計(jì)軸的排序方式對(duì)在線列車信息進(jìn)行處理，將各個(gè)在線列車與OC區(qū)域內(nèi)的計(jì)軸(軌道計(jì)軸器)進(jìn)行對(duì)號(hào)入座，通過(guò)添加列車序列的形式描述計(jì)軸內(nèi)列車位置，具體排序方法如下：

當(dāng)計(jì)軸區(qū)段內(nèi)運(yùn)行一列車時(shí)，該計(jì)軸區(qū)段內(nèi)的列車序列應(yīng)存儲(chǔ)該車的ID和該車的列車類型；當(dāng)計(jì)軸區(qū)段內(nèi)運(yùn)行多列車時(shí)，根據(jù)各列車距離計(jì)軸區(qū)段終點(diǎn)的位置，由近及遠(yuǎn)依次添加多列車。

如圖7所示，兩列車運(yùn)行在同一計(jì)軸區(qū)段內(nèi)，當(dāng)前車載根據(jù)列車回復(fù)的位置信息，確定兩列車在計(jì)軸區(qū)段內(nèi)的順序。沿著計(jì)軸區(qū)段支持的運(yùn)行方向，此時(shí)該計(jì)軸的列車序列中1車在前，2車在后。

當(dāng)前列車排序完成后，從當(dāng)前列車所在計(jì)軸區(qū)段往前搜索，找到運(yùn)行前方第一個(gè)有占用的計(jì)軸區(qū)段，與列車排序結(jié)果進(jìn)行匹配，匹配到計(jì)軸區(qū)段中的第一列車即當(dāng)前列車的前車。到此，前車識(shí)別已經(jīng)完成，基于識(shí)別出來(lái)的相鄰前車，當(dāng)前列車通過(guò)無(wú)線通信與前車建立通信鏈接，獲取前車的位置、速度、運(yùn)行方向等信息，結(jié)合本車的運(yùn)行信息計(jì)算移動(dòng)授權(quán)后追蹤前車運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)基于車車通信的移動(dòng)閉塞。

由此，當(dāng)前列車的車載控制器可以進(jìn)行OC管轄范圍內(nèi)在線列車的識(shí)別、排序，最后找出可以追蹤運(yùn)行的相鄰前車。

如圖8所示，圖8示出了本發(fā)明一實(shí)施例提供的車載控制器的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)施例的車載控制器包括：ID信息獲取單元21、位置信息獲取單元22和識(shí)別單元23；

其中，ID信息獲取單元21用于在列車駛?cè)雽?duì)象控制器OC的管轄區(qū)域之前，與所述OC通信交互，獲取該OC管轄范圍內(nèi)所有運(yùn)行列車的ID信息；

位置信息獲取單元22用于根據(jù)所有運(yùn)行列車的ID信息與每一ID信息對(duì)應(yīng)的列車進(jìn)行通信，獲得每一ID信息對(duì)應(yīng)列車的位置信息；

識(shí)別單元23用于采用計(jì)軸排序方式將所有ID信息對(duì)應(yīng)列車的位置信息進(jìn)行排序，識(shí)別出當(dāng)前列車的相鄰前車的ID信息。

本實(shí)施例的車載控制器可執(zhí)行前述的方法實(shí)施例的內(nèi)容，詳見(jiàn)上述記載，該處不再詳述。

另外，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種列車，該列車包括列車本體和上述任意所述的車載控制器，該車載控制器安裝在列車車體上。

本實(shí)施例的方案抓住對(duì)象控制器必然需要與列車進(jìn)行通信的特點(diǎn)，在不改變對(duì)象控制器的基本功能結(jié)構(gòu)的前提下，通過(guò)挖掘?qū)ο罂刂破髦械男畔ⅲ瑢?shí)現(xiàn)了基于對(duì)象控制器的前車識(shí)別。進(jìn)一步地，通過(guò)車與車直接通信進(jìn)行識(shí)別，相對(duì)車地通信的方式通信延時(shí)低，具有更高的實(shí)時(shí)性，且實(shí)現(xiàn)更為靈活的運(yùn)行間隔控制，提高軌道交通的運(yùn)行效率。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解，盡管在此所述的一些實(shí)施例包括其它實(shí)施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實(shí)施例的特征的組合意味著處于本發(fā)明的范圍之內(nèi)并且形成不同的實(shí)施例。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，實(shí)施例中的各步驟可以以硬件實(shí)現(xiàn)，或者以在一個(gè)或者多個(gè)處理器上運(yùn)行的軟件模塊實(shí)現(xiàn)，或者以它們的組合實(shí)現(xiàn)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以在實(shí)踐中使用微處理器或者數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)來(lái)實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本發(fā)明還可以實(shí)現(xiàn)為用于執(zhí)行這里所描述的方法的一部分或者全部的設(shè)備或者裝置程序(例如，計(jì)算機(jī)程序和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品)。

雖然結(jié)合附圖描述了本發(fā)明的實(shí)施方式，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下做出各種修改和變型，這樣的修改和變型均落入由所附權(quán)利要求所限定的范圍之內(nèi)。